CN104067190B - 自主式作业设备 - Google Patents

自主式作业设备 Download PDF

Info

Publication number
CN104067190B
CN104067190B CN201280066840.7A CN201280066840A CN104067190B CN 104067190 B CN104067190 B CN 104067190B CN 201280066840 A CN201280066840 A CN 201280066840A CN 104067190 B CN104067190 B CN 104067190B
Authority
CN
China
Prior art keywords
unit
autonomous type
characteristic parameter
analysis
driving wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201280066840.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104067190A (zh
Inventor
P·比贝尔
S·彼得赖特
C·科赫
A·阿尔贝特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN104067190A publication Critical patent/CN104067190A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104067190B publication Critical patent/CN104067190B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L1/00—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B60L1/003—Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles to auxiliary motors, e.g. for pumps, compressors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/106—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip for maintaining or recovering the adhesion of the drive wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/52—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by DC-motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/66—Arrangements of batteries
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/22—Yaw angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/465—Slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/32—Auto pilot mode
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明涉及一种自主式作业设备、尤其自主式草坪修剪机，其具有：至少一个驱动单元(12)，所述驱动单元具有至少一个驱动轮(14，16)；至少一个传感器单元(18)；至少一个位置定位单元(20)；和至少一个分析处理单元(22)。本发明提出了，所述分析处理单元(22)设置用于，为了求取所述至少一个驱动轮(14，16)的打滑而考虑至少一个由所述传感器单元(18)检测到的特征参量(24，28，32)和至少一个由所述位置定位单元(20)检测到的特征参量(26)。

Description

自主式作业设备
背景技术
DE 10 2008 011 947A1中已经公开一种自主式作业设备、尤其自主式草坪修剪机，其包括具有驱动轮的驱动单元、传感器单元、位置定位单元和分析处理单元。
发明内容
本发明涉及一种自主式作业设备、尤其自主式草坪修剪机，其具有：至少一个驱动单元，该驱动单元具有至少一个驱动轮；至少一个传感器单元；至少一个位置定位单元；和至少一个分析处理单元。
本发明提出了，所述分析处理单元设置用于，为了求取所述至少一个驱动轮的打滑而考虑至少一个由所述传感器单元检测到的特征参量和至少一个由所述位置定位单元检测到的特征参量。“自主式作业设备”在该上下文中尤其应理解为这样的设备，该设备至少部分地自动完成作业，例如尤其自动开始、自动结束和/或自动选出至少一个参数(如尤其是路程参数)和/或折返点等等。特别优选地，该设备设置用于，驶过一个面并且尤其加工所述面(例如清扫、抽吸、清洁和/或修剪处于所述面上的草)。在此，可设想对于本领域技术人员看来有意义的不同的自主式作业设备，例如自主式清扫机、自主式吸尘器或者自主式游泳池清洁机等等。特别优选地，自主式作业设备由自主式草坪修剪机形成。
“驱动单元”在这里尤其应理解为这样的单元，该单元设置用于，移动所述自主式作业设备。优选地，驱动单元具有电式、机械式和/或气动式的马达单元，该马达单元在运行中有利地设置用于产生驱动轮的旋转运动。特别优选地，马达单元构造为电动机。此外，“驱动轮”在该上下文中尤其应理解为这样的轮，该轮至少部分地直接或者间接地与马达单元力锁合地连接。驱动单元优选构造为差速驱动单元。在这里，差速驱动单元优选具有两个马达单元和两个驱动轮，其中，分别给一个驱动轮配置一个马达单元。但也可设想的是，驱动单元具有对于本领域技术人员看来有意义的其它构型，例如构造为刚性轴驱动单元(其中，两个驱动轮借助于通过马达单元驱动的刚性轴来驱动)，或者构造为差速传动驱动单元(其中，两个驱动轮通过由马达单元驱动的差速传动单元来驱动)等等。在驱动单元构造为差速驱动单元的情况下，自主式作业设备优选与主动的转向单元脱耦，所述转向单元具有至少一个铰接地支承的运动方向预给定轮。在自主式作业设备运动时的方向改变优选借助于单个马达单元的控制来实现，所述马达单元相应配属于所述驱动轮中的至少一个。
“传感器单元”在该上下文中尤其应理解为这样的单元，该单元设置用于，接收至少一个特征参量和/或物理特性，其中，该接收能够主动地(如尤其通过产生和发射电测量信号)和/或被动地(如尤其通过检测传感器构件的特性变化)进行。可设想对于本领域技术人员看来有意义的不同的传感器单元。在这里，表述“位置定位单元”尤其应定义为这样的单元，该单元设置用于，由于检测至少一个特征参量来求取自主式作业设备的位置、尤其全局位置。特别优选地，位置定位单元构造为卫星导航定位单元、尤其构造为GPS接收器或者构造为伽利略接收器。但也可设想的是，位置定位单元构造为磁罗盘和/或构造为极化过滤器罗盘等等。“分析处理单元”在上下文中尤其应理解为具有信息输入端、信息处理部和信息输出端的单元。有利地，分析处理单元具有至少一个处理器、存储器、运行程序、调节程序、控制程序和/或计算程序。特别优选地，信息输入端与传感器单元的传感器元件连接或者由传感器单元的传感器元件形成。
在这里，“驱动轮的打滑”尤其应理解为，在驱动轮的回转期间该驱动轮在地表上最大能够走过的滚压路程和在驱动轮的回转期间该驱动轮在地表上运行中实际上最大走过且通过影响因素所影响的滚压路程的差值、与驱动轮的最大能够走过的滚压路程的比例，和/或所述驱动轮的打滑尤其应理解为用于确定驱动轮和该驱动轮布置在其上的地表之间的滑动摩擦的度量。驱动轮的最大能够走过的滚压路程尤其在沿着绕驱动轮的旋转轴线360°的角度范围进行回转期间在至少基本上不变形的状态下观察，其中，驱动轮的回转至少基本上与滑动摩擦脱耦。在这里，在沿着绕驱动轮的旋转轴线360°的角度范围进行回转期间该驱动轮在运行中实际上最大走过的滚压路程的影响因素例如能够是该驱动轮的滑动摩擦、变形等等。由此，驱动轮在该驱动轮的驱动过程期间空转的情况下(尤其在自主式作业设备静止的情况下)或者驱动轮在制动过程期间抱死的情况下存在100％的打滑。此外，“驱动轮的打滑”能够理解为，在旋转运动期间驱动轮在地表上的最大可能的牵引与在旋转运动期间驱动轮在地表上运行中实际上存在的牵引之间的比例。为了求取驱动轮的打滑，分析处理单元利用对于本领域技术人员已知的用于数据合并的算法(如卡尔曼滤波等等)。在这里，所有检测到的用于借助于分析处理单元来求取驱动轮的打滑的特征参量能够在不同的扫描步骤中或者在相同的扫描步骤中存在，并且这些检测到的特征参量能够等距离或者非等距离地实现。此外，分析处理单元特别优选地设置用于，除了求取驱动轮的打滑之外，还求取驱动单元的其它驱动轮的至少一个打滑，所述其它驱动轮能够借助于驱动单元的所述其它马达单元来驱动。在这里，分析处理单元优选同样考虑至少一个由传感器单元检测到的特征参量和至少一个由位置定位单元检测到的特征参量。借助于根据本发明的自主式作业设备的构型能够有利地求取打滑，该打滑能够有利地用于优化自主式作业设备的行驶状况、尤其用于优化里程。此外，能够实现有利的牵引。此外，借助于驱动轮的打滑的根据本发明的求取，能够有利地推导出自主式作业设备所在其上运动的地表的地表性质。在这里，例如能够根据打滑的值的大小来推断出：地表是否湿的或滑的，或者自主式作业设备是否不动，因为驱动轮不断空转。在求取自主式作业设备的不动性时可设想的是，考虑对于本领域技术人员看来有意义的其它特征参量(例如马达单元的电流和/或电压特性)。由此，能够有利地实现优化自主式作业设备的里程。此外，能够有利地利用驱动轮的打滑的求取来用于状态识别(例如驱动轮的或者传动装置间隙的磨损或耗损的识别)，其中，所述识别能够有利地用于修正方向控制或者发出维修信号。
此外提出了，所述分析处理单元设置用于，考虑至少一个由所述传感器单元检测到的、构成转速和/或构成转矩的特征参量。此外同样可设想的是，分析处理单元附加地或替代地考虑至少一个通过传感器单元检测到的、构成速度(例如角速度)、切线速度等等的特征参量。此外，也可设想的是，分析处理单元附加地或替代地考虑至少一个通过传感器单元检测到的、马达单元的构成电流和/或电压的特征参量。能够结构上简单地实现用于求取驱动轮的打滑的特征参量的检测。
更有利的是，所述分析处理单元还设置用于，在求取所述打滑时考虑至少一个由所述位置定位单元检测到的、构成速度的特征参量。位置定位单元优选通过测量多普勒效应或者通过测量位置根据时间的数值微分来求取速度。但也可设想的是，位置定位单元以对于本领域技术人员看来有意义的其它方式和方法来测量或检测速度。此外，能够借助于位置定位单元来求取自主式作业设备的运动方向，并且所述运动方向能够用作人造罗盘或者用于将分析处理单元中储存的电子图进行定向。在这里，运动方向的求取优选同样以多普勒效应为基础。此外可设想的是，在求取驱动轮的打滑时，分析处理单元考虑由位置定位单元检测到的其它特征参量。借助于根据本发明的构型能够有利地实现精确地求取驱动轮的打滑，所述求取特别优选地实现用于优化自主式作业设备的导航。
此外更有利地，为了求取驱动轮的打滑，所述分析处理单元设置用于，考虑至少一个由所述传感器单元检测到的、构成旋转速率的特征参量。在这里，传感器单元包括至少一个旋转速率传感器，用于检测旋转速率、尤其驱动轮的旋转速率。但也可设想的是，传感器单元检测对于本领域技术人员看来有意义的其它特征参量、例如速度(角速度、旋转速度等等)、转速、运行状态等等，这些特征参量由分析处理单元考虑，用于求取驱动轮的打滑。借助于根据本发明的构型能够特别有利地实现精确地求取驱动轮的打滑。
特别优选地，所述传感器单元包括至少一个惯性传感器单元。在这里，“惯性传感器单元”尤其应理解为这样的传感器单元，该传感器单元具有至少一个旋转速率传感器和加速度传感器。优选地，惯性传感器单元具有至少三个旋转速率传感器和三个加速度传感器。但也可设想的是，惯性传感器单元具有不同于三个的数量的旋转速率传感器和加速度传感器。尤其地，一个旋转速率传感器和一个加速度传感器分别配属于三个坐标轴中的一个。在此，这些坐标轴优选正交地相互布置。借助于根据本发明的构型能够有利地进行检测沿着至少一个轴线的加速度值并且检测自主式作业设备绕着至少一个轴线的角度值，以便在求取驱动轮的打滑时通过分析处理单元来考虑。
此外提出了，自主式作业设备包括至少一个壳体单元，其中，所述分析处理单元至少设置用于，由于至少一个由所述传感器单元检测到的特征参量来求取所述壳体单元绕着至少一个与所述壳体单元的竖轴线不同的轴线的至少一个倾斜度。在这里，与壳体单元的竖轴线不同的轴线优选至少基本上垂直于所述竖轴线。在这里，表述“基本上垂直”尤其应定义为，一方向相对于一参考方向的定向，其中，所述方向和所述参考方向(尤其在平面中观察)夹成90°的角度并且所述角度具有尤其小于8°、有利地小于5°并且特别有利地小于2°的最大偏差。此外，为了通过分析处理单元来求取，借助于传感器单元检测与壳体单元的竖轴线不同的其它轴线的至少一个其它特征参量。在这里，所述其它轴线至少基本上垂直于所述竖轴线并且至少基本上垂直于与所述壳体单元的竖轴线不同的轴线延伸。由此，所述竖轴线、与所述壳体单元的竖轴线不同的轴线和与所述壳体单元的竖轴线不同的所述其它轴线优选构成笛卡尔坐标系。在这里，与所述壳体单元的竖轴线不同的轴线和与所述壳体单元的竖轴线不同的所述其它轴线在至少基本上平行于地表的表面平面延伸的平面中延伸，在所述地表上自主式作业设备能够在根据布置的运行中运行，或者在所述地表上自主式作业设备能够以其驱动轮和/或支撑轮停止。在这里，地表的表面平面尤其借助于地表的最大值的近似值形成。在这里，“基本上平行”尤其应理解为一方向相对于一参考方向的定向(尤其在平面中)，其中，所述方向相对于所述参考方向具有尤其小于8°、有利地小于5°并且特别有利地小于2°的偏差。借助于根据本发明的构型能够有利地求取倾斜角度。由此，能够有利地求取自主式作业设备在斜坡上的位置，或在求取行驶策略时能够有利地在借助于自主式作业设备加工一个面期间考虑该自主式作业设备在斜坡上的位置。能够有利地实现有效地驶过待加工面。
特别优选地，自主式作业设备具有至少所述壳体单元，其中，所述分析处理单元至少设置用于，求取所述壳体单元的与向前运动不同的横向运动的至少一个特征参量。优选地，向前运动沿着与所述壳体单元的竖轴线不同的轴线延伸。此外，横向运动优选沿着与所述壳体单元的竖轴线不同的所述其它轴线延伸。在这里，横向运动特别优选地具有至少一个运动分量，该运动分量至少基本上平行于驱动轮的旋转轴线来构造，尤其在轴线固定的情况下，所述运动分量与绕着至少基本上垂直于旋转轴线延伸的轴线的旋转运动脱耦地构造。特别优选地，分析处理单元设置用于，求取壳体单元的至少一个构成横向速度的特征参量。由此能够有利地求取自主式作业设备尤其在横向于斜坡行驶时的横向加速度。由此，能够在自主式作业设备在斜坡行驶期间有利地实现行驶状况的适配。
更有利地，所述分析处理单元设置用于，至少考虑所述驱动轮的已求取的打滑和所述壳体单元的倾斜度，用于求取所述横向运动的特征参量。优选地，分析处理单元设置用于，至少考虑所述驱动轮的已求取的打滑和所述壳体单元的倾斜度，用于求取该壳体单元的横向速度。但也可设想的是，分析处理单元考虑对于本领域技术人员看来有意义的其它特征参量(例如驱动轮几何构型、自主式作业设备的状态等等)，用于求取所述壳体单元的横向速度。此外，在自主式作业设备的替换构型中可设想的是，分析处理单元与打滑的求取脱耦并且仅仅设置用于求取壳体单元的横向速度。在这里，例如能够由分析处理单元考虑自主式作业设备的滚动角度、驱动轮的速度、驱动轮几何构型、自主式作业设备的状态和地表性质，用于求取横向速度。
此外提出了，自主式作业设备包括至少一个控制和/或调节单元，所述控制和/或调节单元设置用于，考虑所述分析处理单元的已求取的数据，用于确定和/或适配行驶策略。“控制和/或调节单元”尤其应理解为这样的单元，该单元包括至少一个处理器单元、至少一个存储器单元以及储存在该存储器单元中的运行程序。优选地，控制和/或调节单元设置用于，主动根据所述分析处理单元的已求取的数据来改变所述自主式作业设备的行驶状况并且依据借助于分析处理单元已求取的数据与新情况相适配。此外可设想的是，控制和/或调节单元由于驱动轮的打滑的值而适配或改变该驱动轮的转速和/或马达单元的转矩。能够有利地实现用于驶过待加工面的有效的行驶策略。此外，能够在自主式作业设备构造为自主式草坪修剪机的情况下有利地实现整洁的割草模式和短的割草时间。此外，能够在自主式作业设备构造为自主式草坪修剪机的情况下有利地实现多次驶过构造为草的待加工面，这有利地保护草。此外，能够省去昂贵并且技术上费事的路标，所述路标此外消极地影响作业区域(尤其草)的美感外观。
此外，本发明涉及一种用于根据本发明的自主式作业设备的分析处理单元。由此，也能够特别有利地给已经存在的自主式作业设备装备分析处理单元，以便实现上面提到的优点。
此外，本发明涉及一种用于根据本发明的自主式作业设备的方法，所述方法设置用于求取至少所述驱动单元的驱动轮的打滑。在这里，为了求取打滑而考虑至少一个由所述传感器单元检测到的特征参量和至少一个由所述位置定位单元检测到的特征参量。能够有利地实现精确地控制所述自主式作业设备。
在这里，根据本发明的自主式作业设备和/或根据本发明的分析处理单元不应局限在上面描述的应用和实施方式。尤其地，根据本发明的自主式作业设备和/或根据本发明的分析处理单元能够具有与在这方面提及数量的单个元件、构件和单元不同的数量，用于满足在这方面说明的工作原理。
附图说明
从以下附图说明中得出其他优点。在附图中示出本发明的实施例。附图、说明书和权利要求书包括大量特征组合。本领域技术人员也适宜地单独考虑这些特征并且总结成有意义的其他组合。
其中：
图1示意性示出了根据本发明的自主式作业设备，
图2示意性示出了求取根据本发明的自主式作业设备的驱动单元的驱动轮的打滑的方块图，和
图3示意性示出了求取自主式作业设备的横向速度的方块图。
具体实施方式
图1示出了自主式作业设备10，该自主式作业设备由自主式草坪修剪机形成，该自主式草坪修剪机具有至少一个对于本领域技术人员已知的修剪工具(在这里未详细示出)。自主式作业设备10包括至少一个具有至少一个驱动轮14的驱动单元12、至少一个传感器单元18、至少一个位置定位单元20和至少一个分析处理单元22。分析处理单元22设置用于，为了求取所述至少一个驱动轮14的打滑而考虑至少一个由传感器单元18检测到的特征参量24、28、32和至少一个由位置定位单元20检测到的特征参量26。驱动单元12具有马达单元42，该马达单元设置用于驱动所述驱动轮14。此外，驱动单元12具有其它马达单元44，该其它马达单元设置用于，驱动所述驱动单元12的其它驱动轮16。马达单元42和所述其它马达单元44构造为电动机。此外，马达单元42和所述其它马达单元44能够借助于自主式作业设备10的控制和/或调节单元40相互分开地控制。由此，驱动单元12形成差动驱动单元。在这里，转向功能借助于驱动轮14和所述其它驱动轮16之间的转速差以对于本领域技术人员已知的方式和方法来实现。
马达单元42和所述其它马达单元44布置在自主式作业设备10的壳体单元30的内部。在这里，马达单元42和所述其它马达单元44分别通过驱动单元12的轴单元58、60与驱动轮14或与所述其它驱动轮16连接，其中，驱动单元12的两个传动装置单元48、50中的一个分别布置在驱动轮14和马达单元42之间或布置在所述其它驱动轮16和所述其它马达单元44之间，用于变换为高速和/或低速。但也可设想的是，驱动轮14和所述其它驱动轮16分别直接与马达单元42或与所述其它马达单元44连接。驱动轮14和所述其它驱动轮16分别布置在壳体单元30的相互背离的侧上。
此外，自主式作业设备10具有支撑轮46，除了绕着该支撑轮46的旋转轴线旋转地支承之外，该支撑轮能够绕着自主式作业设备10的壳体单元30的竖轴线34旋转地支承在壳体单元30上。支撑轮46的旋转轴线至少在运行状态下至少基本上垂直于壳体单元30的竖轴线34延伸。在自主式作业设备10的替代的构型中也可设想的是，支撑轮46仅仅绕着支撑轮46的旋转轴线旋转地支承在壳体单元30上。
分析处理单元22设置用于，为了求取所述驱动轮14和所述其它驱动轮16的打滑而相应考虑至少一个由传感器单元18检测到的特征参量24、28、32和至少一个由位置定位单元20检测到的特征参量26。在这里，分析处理单元22设置用于，考虑至少一个由传感器单元18检测到的、构成所述驱动轮14和/或所述其它驱动轮16的转速和/或转矩的特征参量24。由此，传感器单元18包括至少两个转速传感器元件52、54。所述两个转速传感器元件52、54中的一个配属于所述驱动轮14，并且所述两个转速传感器元件52、54中的另一个配属于所述其它驱动轮16。但也可设想的是：传感器单元18附加地或替代地具有两个增量式编码器元件(在这里未详细示出)用于检测所述驱动轮14和/或所述其它驱动轮16的转速和/或转矩；或者借助于由马达单元42或所述其它马达单元44上的电流测量和/或电压测量的推导来通过传感器单元18检测轮速度，所述轮速度被分析处理单元22考虑。
此外，分析处理单元22设置用于，在求取所述打滑时考虑至少一个由位置定位单元20检测到的、构成速度的特征参量26(图2)。此外，分析处理单元22设置用于，考虑至少一个由传感器单元18检测到的、构成旋转速率的特征参量28。在这里，借助于传感器单元18来检测构成绕着壳体单元30的竖轴线34的旋转速率的特征参量28。由此，传感器单元18包括至少一个惯性传感器单元或部分地由惯性传感器单元形成。惯性传感器单元包括至少一个旋转速率传感器元件(在这里未详细示出)和至少一个加速度传感器元件(在这里未详细示出)。总体上，惯性传感器单元包括三个旋转速率传感器元件和三个加速度传感器元件。在这里，将一个旋转速率传感器元件和一个加速度传感器元件以对于本领域技术人员已知的方式和方法分别配属于三个相互正交定向的坐标轴x、y、z中的一个。在这里，壳体单元30的竖轴线34形成坐标轴x、y、z中的一个。
借助于由传感器单元18检测到的特征参量24、28、32和借助于由位置定位单元20检测到的特征参量26，分析处理单元22借助于对于本领域技术人员已知的用于传感器扩散的算法来求取驱动轮14和/或所述其它驱动轮16的打滑。此外可设想的是，为了求取所述驱动轮14和/或所述其它驱动轮16的打滑，分析处理单元22除了已经在上面提及的特征参量24、26、28之外还考虑了构成加速度的特征参量32(图2)，所述特征参量例如由惯性传感器单元的所述三个加速度传感器中的一个来检测。由此，分析处理单元22能够独立于所述其它驱动轮16的打滑来求取所述驱动轮14的打滑。紧接着所述驱动轮14和/或所述其它驱动轮16的打滑的求取，将由分析处理单元22求取到的数据通过数据线传递至控制和/或调节单元40。
控制和/或调节单元40设置用于，考虑所述分析处理单元22的已求取的数据，用于确定和/或用于适配自主式作业设备10的行驶策略。由此，控制和/或调节单元40主动地干预自主式作业设备10的运行程序，以便改变之前已经在运行程序中存在的行驶策略。此外，控制和/或调节单元40设置用于，借助于由分析处理单元22求取到的数据来推断出地表性质(例如湿度、松动的地表等等)的结论。由此，控制和/或调节单元40能够依据借助于分析处理单元22求取到的数据来改变或适配刚刚由自主式作业设备10实施的行驶动作，例如由于自主式作业设备10不动而中断运行(所述中断能够通过在大于10秒的时间间隔内存在大约100％的打滑来推测出)或者返回充电站等等。
此外，传感器单元18设置用于，检测自主式作业设备10沿着两个正交地布置的轴线36、38的加速度，这些轴线至少基本上垂直于竖轴线34延伸。所述两个轴线36、38由三个坐标轴x、y、z中的两个形成。为了借助于传感器单元18来检测构成加速度的特征参量56，使用惯性传感器单元的加速度传感器。在借助于传感器单元18来检测构成加速度的特征参量56之后，首先借助于分析处理单元22的过滤器进行降噪(图3)。
因此实现了借助于分析处理单元22对构成加速度的特征参量56进行静态分析处理，其中，所述静态分析处理仅仅具有重力的影响，所述重力的值与壳体单元30绕着所述三个坐标轴x、y、z中的两个坐标轴的倾斜度有关，所述两个坐标轴不同于竖轴线34并且布置在一个共同的平面中。借助于由传感器单元18检测到的并且构成加速度的特征参量56和重力常数能够借助于分析处理单元22来求取构成壳体单元30的俯仰角度和/或滚动角度的特征参量62。由此，分析处理单元22至少设置用于，由于由至少一个由传感器单元18检测到的特征参量32来求取所述壳体单元30绕着至少一个与该壳体单元30的竖轴线34不同的轴线36、38的至少一个倾斜度。接着，分析处理单元22将求取到的数据传递至控制和/或调节单元40，这些数据在自主式作业设备10运动时被考虑用于补偿侧向的滑脱。因此，待加工的面的部分区域的已求取的倾斜度储存在控制和/或调节单元40的非暂存的存储器中，以便测绘出储存在存储器中的虚拟的导航标记。
此外，分析处理单元22设置用于，求取所述壳体单元30的与向前运动不同的横向运动的至少一个特征参量56(图3)。与向前运动不同的横向运动的特征参量56由壳体单元30的横向速度形成。壳体单元30的横向速度至少基本上平行于所述驱动轮14和/或所述其它驱动轮16的旋转轴线延伸。在这里，分析处理单元22设置用于，至少考虑所述驱动轮14和/或所述其它驱动轮16的已求取的打滑和所述壳体单元30的倾斜度，用于求取所述横向运动的特征参量56。在这里，壳体单元30的倾斜度通过构成壳体单元30的滚动角度的特征参量62来定义。所述滚动角度越大，壳体单元30的横向速度越大。滚动角度由绕着自主式作业设备10的主运动轴线的角度形成。所述主运动轴线由轴线36、38中的一个形成，所述轴线至少基本上垂直于驱动轮14的旋转轴线延伸。在求取所述壳体单元30的横向速度时，借助于分析处理单元22求取到的打滑能够与关于分析处理单元22的非暂存的存储器中的打滑的已经求取的值的长期数据相比较，以便由此评估出地表性质，该地表性质在求取所述壳体单元30的横向速度时由分析处理单元22考虑。
此外，分析处理单元22设置用于，通过传感器单元18的转速传感器元件52、54检测到的特征参量来求取所述驱动轮14的速度和所述其它驱动轮16的速度，所述这些速度被考虑用于求取所述壳体单元30的横向速度。借助于分析处理单元22在分析处理数据时考虑卡玛摩擦圆(Kamm’schen-Kreis)的算法，驱动轮14的速度和所述其它驱动轮16的速度对驱动轮14和所述其它驱动轮16的侧向引导力的影响由分析处理单元22求取。驱动轮14的速度和/或所述其它驱动轮16的速度越大，驱动轮14和/或所述其它驱动轮16的侧向引导力越小。由此，在侧向引导力小的情况下，壳体单元30的横向运动的可能性大。此外可设想的是，分析处理单元12附加地或替代地考虑所述位置定位单元20的特征参量，用于求取所述壳体单元30的与向前运动不同的横向运动的特征参量56。控制和/或调节单元40处理由分析处理单元22求取到的数据，所述数据被传递至控制和/或调节单元40，以便例如在自主式作业设备10横向于斜坡行驶的情况下在确定和/或适配行驶策略时考虑所述壳体单元30的横向速度的影响。
对于壳体单元30的横向速度的其他影响因素是驱动轮14和所述其它驱动轮16的几何尺寸、驱动轮14和所述其它驱动轮16的轮廓、驱动轮14和所述其它驱动轮16上的磨损、驱动轮14和所述其它驱动轮16的支承部位中的支承间隙、自主式作业设备10的重心的布置等等。控制和/或调节单元40设置用于，在确定和/或适配行驶策略时相对于由分析处理单元22求取到的关于打滑、关于倾斜度和关于横向速度的数据附加地考虑所述影响因素。在这里，能够推导出在物理上有创造性的或启发式/根据实验的模型，该模型通过控制和/或调节单元40能够实现对所述影响因素的考虑。由此，在求取所述横向速度时考虑所述影响因素和通过分析处理单元22求取到的关于打滑和关于倾斜度的数据。

Claims (8)

1.一种自主式作业设备，其具有：至少一个驱动单元(12)，所述驱动单元具有至少一个驱动轮(14，16)；至少一个传感器单元(18)；至少一个位置定位单元(20)；至少一个分析处理单元(22)，其中，所述分析处理单元(22)设置用于，为了求取所述至少一个驱动轮(14)的打滑而考虑至少一个由所述传感器单元(18)检测到的特征参量(24，28，32)和至少一个由所述位置定位单元(20)检测到的特征参量(26)；至少一个壳体单元(30)，其中，所述分析处理单元(22)设置用于，求取所述壳体单元(30)的与向前运动不同的横向运动的至少一个特征参量(56)；其特征在于，所述分析处理单元(22)至少设置用于，由于至少一个由所述传感器单元(18)检测到的特征参量(32)来求取所述壳体单元(30)绕着至少一个与所述壳体单元(30)的竖轴线(34)不同的轴线(36，38)的至少一个倾斜度；所述分析处理单元(22)设置用于，至少考虑所述驱动轮(14，16)的求取到的打滑和所述壳体单元(30)的倾斜度以求取所述横向运动的特征参量(56)。
2.根据权利要求1所述的自主式作业设备，其特征在于，所述分析处理单元(22)设置用于，考虑至少一个由所述传感器单元(18)检测到的、构成转速和/或构成转矩的特征参量(24)。
3.根据权利要求1或2所述的自主式作业设备，其特征在于，所述分析处理单元(22)设置用于，在求取所述打滑时考虑至少一个由所述位置定位单元(20)检测到的、构成速度的特征参量(26)。
4.根据权利要求1或2所述的自主式作业设备，其特征在于，所述分析处理单元(22)设置用于，考虑至少一个由所述传感器单元(18)检测到的、构成旋转速率的特征参量(28)。
5.根据权利要求1或2所述的自主式作业设备，其特征在于，所述传感器单元(18)包括至少一个惯性传感器单元。
6.根据权利要求1或2所述的自主式作业设备，其特征在于，所述自主式作业设备包括至少一个控制和/或调节单元(40)，所述控制和/或调节单元设置用于，考虑所述分析处理单元(22)的求取到的数据以确定和/或适配行驶策略。
7.根据权利要求1所述的自主式作业设备，其特征在于，所述自主式作业设备是自主式草坪修剪机。
8.一种用于根据权利要求1至7中任一项所述的自主式作业设备的方法，用于求取至少所述驱动单元(12)的驱动轮(14，16)的打滑，其中，为了求取所述打滑，考虑至少一个由所述传感器单元(18)检测到的特征参量(24，28，32)和至少一个由所述位置定位单元(20)检测到的特征参量(26)，其中，求取所述壳体单元(30)的与向前运动不同的横向运动的至少一个特征参量(56)，其特征在于，由于至少一个由所述传感器单元(18)检测到的特征参量(32)来求取所述壳体单元(30)绕着至少一个与所述壳体单元(30)的竖轴线(34)不同的轴线(36，38)的至少一个倾斜度，至少考虑所述驱动轮(14，16)的求取到的打滑和所述壳体单元(30)的倾斜度以求取所述横向运动的特征参量(56)。
CN201280066840.7A 2012-01-13 2012-11-20 自主式作业设备 Active CN104067190B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012200445.9 2012-01-13
DE102012200445A DE102012200445A1 (de) 2012-01-13 2012-01-13 Autonomes Arbeitsgerät
PCT/EP2012/073023 WO2013104455A1 (de) 2012-01-13 2012-11-20 Autonomes arbeitsgerät

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104067190A CN104067190A (zh) 2014-09-24
CN104067190B true CN104067190B (zh) 2017-09-22

Family

ID=47215561

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280066840.7A Active CN104067190B (zh) 2012-01-13 2012-11-20 自主式作业设备

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9380742B2 (zh)
EP (1) EP2802950B1 (zh)
CN (1) CN104067190B (zh)
DE (1) DE102012200445A1 (zh)
WO (1) WO2013104455A1 (zh)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012200445A1 (de) * 2012-01-13 2013-07-18 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
EP2939508B1 (en) 2012-12-28 2021-05-19 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Automatic mowing system
WO2014129941A1 (en) * 2013-02-20 2014-08-28 Husqvarna Ab A robotic work tool configured for improved turning in a slope, a robotic work tool system, and a method for use in the robot work tool.
CN104904414A (zh) * 2014-03-14 2015-09-16 宝时得机械(中国)有限公司 割草机及其排程方法
DE102014212389A1 (de) * 2014-06-27 2015-12-31 Robert Bosch Gmbh Autonomes Fortbewegungsgerät
US10058031B1 (en) 2015-02-28 2018-08-28 Hydro-Gear Limited Partnership Lawn tractor with electronic drive and control system
US9764734B1 (en) 2015-03-26 2017-09-19 Hydro-Gear Limited Partnership Stability control system
US10392007B1 (en) 2015-03-26 2019-08-27 Hydro-Gear Limited Partnership Stability control system
EP3109643B1 (de) * 2015-06-23 2018-08-08 SICK STEGMANN GmbH Drehwinkelmessvorrichtung zum erfassen eines drehwinkels
DE102016211842B4 (de) * 2016-06-30 2024-04-25 Robert Bosch Gmbh Bodenbearbeitungsgerät
EP3540552B1 (en) 2016-11-11 2022-06-01 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Automatic work system and control method therefor
JP6635909B2 (ja) * 2016-12-28 2020-01-29 本田技研工業株式会社 作業機、制御装置及び制御用プログラム
DE102017213577A1 (de) * 2017-08-04 2019-02-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Lagebestimmung eines Roboters, Lagebestimmungsvorrichtung eines Roboters und Roboter
KR102106100B1 (ko) 2018-02-02 2020-05-06 엘지전자 주식회사 이동 로봇
SE542445C2 (en) 2018-06-07 2020-05-05 Husqvarna Ab Articulated self-propelled robotic tool with slip detecting arrangement
DE102018212412A1 (de) * 2018-07-25 2020-01-30 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
US10773665B2 (en) 2018-10-16 2020-09-15 Cnh Industrial America Llc System and method for detecting a damage condition associated with an agricultural machine
DE102018126700A1 (de) * 2018-10-25 2020-04-30 Ebm-Papst St. Georgen Gmbh & Co. Kg Modular aufgebautes Radantriebsmodul
EP3695700A1 (en) * 2019-02-14 2020-08-19 Stiga S.P.A. Robotic vehicle for movable operation in a work area
SE543150C2 (en) * 2019-04-25 2020-10-13 Husqvarna Ab Propulsion control arrangement, robotic tool and method of propelling robotic tool
AT522080B1 (de) 2019-04-29 2020-08-15 Pusch & Schinnerl Gmbh Selbstfahrende Vorrichtung zum Umsetzen von Schüttgut
CN110353573B (zh) * 2019-06-05 2021-08-20 深圳市杉川机器人有限公司 扫地机器人的脱困方法、扫地机器人、计算设备及存储介质
CN214413506U (zh) * 2019-07-25 2021-10-19 南京德朔实业有限公司 后走式自推工作机
CN110754204B (zh) * 2019-09-27 2020-10-27 西安交通大学 一种草坪立体图案修剪机器人系统及方法
SE544294C2 (en) * 2020-04-21 2022-03-29 Husqvarna Ab Lawnmower and lawnmower drive wheel
SE544852C2 (en) * 2020-05-26 2022-12-13 Husqvarna Ab A robotic work tool comprising a controller to reduce an acceleration when entering an area associated with a risk of damage
KR20220025604A (ko) * 2020-08-24 2022-03-03 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 이의 제어 방법

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008011947A1 (de) * 2008-02-29 2009-09-03 Robert Bosch Gmbh Roboterfahrzeug sowie Ansteuerverfahren für ein Roboterfahrzeug
CN201307245Y (zh) * 2008-12-04 2009-09-09 杭州亿脑智能科技有限公司 割草机器人导航系统
CN101828464A (zh) * 2010-05-20 2010-09-15 浙江亚特电器有限公司 一种平行运动的智能割草机器人及平行运动的控制方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5204814A (en) * 1990-11-13 1993-04-20 Mobot, Inc. Autonomous lawn mower
GB2358843B (en) * 2000-02-02 2002-01-23 Logical Technologies Ltd An autonomous mobile apparatus for performing work within a pre-defined area
US7429843B2 (en) * 2001-06-12 2008-09-30 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
GB0503392D0 (en) * 2005-02-18 2005-03-23 King S College London Vehicle location
ES2681523T3 (es) * 2006-03-17 2018-09-13 Irobot Corporation Robot para el cuidado del césped
KR101553653B1 (ko) * 2009-01-07 2015-09-16 삼성전자 주식회사 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법
US8706297B2 (en) * 2009-06-18 2014-04-22 Michael Todd Letsky Method for establishing a desired area of confinement for an autonomous robot and autonomous robot implementing a control system for executing the same
US8918213B2 (en) * 2010-05-20 2014-12-23 Irobot Corporation Mobile human interface robot
DE102012200445A1 (de) * 2012-01-13 2013-07-18 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008011947A1 (de) * 2008-02-29 2009-09-03 Robert Bosch Gmbh Roboterfahrzeug sowie Ansteuerverfahren für ein Roboterfahrzeug
CN201307245Y (zh) * 2008-12-04 2009-09-09 杭州亿脑智能科技有限公司 割草机器人导航系统
CN101828464A (zh) * 2010-05-20 2010-09-15 浙江亚特电器有限公司 一种平行运动的智能割草机器人及平行运动的控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN104067190A (zh) 2014-09-24
WO2013104455A1 (de) 2013-07-18
EP2802950A1 (de) 2014-11-19
US9380742B2 (en) 2016-07-05
US20140371975A1 (en) 2014-12-18
EP2802950B1 (de) 2017-05-10
DE102012200445A1 (de) 2013-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104067190B (zh) 自主式作业设备
US10602659B2 (en) Lawn mower with independent blade control during energy-saving control mode
JP6193898B2 (ja) 自律走行作業車の制御装置
CN1071653C (zh) 无人驾驶车辆及其导行系统和方法
EP2684438B1 (en) Boundary sensor assembly for a robotic lawn mower, robotic lawn mower and robotic lawn mower system
JP6014192B1 (ja) 無人作業車の制御装置
US20210206430A1 (en) Automated Steering Control Mechanism and System for Wheeled Vehicles
JP2016186749A (ja) 無人作業車の制御装置
CN106873594A (zh) Agv磁导航运行控制方法及系统
CN102849208A (zh) 飞机起落架的可转向部分的转向控制方法
CN109531595A (zh) 一种基于双磁导航纠偏的全向移动送餐机器人及导航方法
WO2017201471A1 (en) Baling vehicle with automated round bale ejection
EP2821324B1 (en) Method for transporting an object with an automatically controllable vehicle in an object processing system, vehicle and object processing system.
JP4264399B2 (ja) 無人搬送車
JP2954268B2 (ja) 自走台車
CN103085663A (zh) 自主式作业设备
CN203032789U (zh) 自调平五轮勘测车
WO2021006005A1 (ja) 牽引装置および牽引装置を備えた搬送装置
CN114182604A (zh) 振捣机器人
CN107554643A (zh) 一种agv的避障装置
CN217781722U (zh) 用于轨道梁的检验车
JPS61245213A (ja) 自走式ロボツト
CN104955704A (zh) 用于识别轨道车辆中的振动的方法
JP2019216670A (ja) 作業車両
JP2003033405A (ja) 全方向移動型電動車椅子のジョイスティックの操作制限方法およびそのシステム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant