JP2001199374A

JP2001199374A - 移動台車

Info

Publication number: JP2001199374A
Application number: JP2000011695A
Authority: JP
Inventors: Fukashi Uragami; 不可止浦上
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2000-01-20
Filing date: 2000-01-20
Publication date: 2001-07-24

Abstract

(57)【要約】【目的】移動台車において、移動する方向と交差する方
向に容易に幅寄せ、すなわち横移動することが可能な移
動台車を提供する。【構成】複数式の駆動車輪を備えたことにより走行面上
を移動可能な移動台車において、該駆動車輪と走行面と
の複数式の接触部分のうちの任意に選択された１式の接
触部分を中心として該移動台車が旋回可能なように構成
されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動台車において、移
動する方向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横
移動することが可能な移動台車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ブルドーザや戦車などの移動台車
には移動方向に向かって左右両側に、前進か後進かどち
らかの方向をそれぞれ任意に選択可能な駆動移動手段が
具備されており、よってその場において旋回することが
できる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ブルド
ーザや戦車などの移動台車には、次の通りの解決すべき
欠点が存在する。即ち、上述の移動台車は前進、後進や
その場で旋回することは容易にできるが、移動方向と交
差する方向に幅寄せすることにおいては、該幅寄せする
ために該移動台車の大きさを２倍以上上回る面積の場所
を必要とし、かつ該幅寄せする移動手順も、旋回した
り、前進したり、逆旋回したり、後進したりと大変手間
がかかる。本発明の目的は、移動する方向と交差する方
向に横移動すなわち幅寄せすることを容易ならしめた移
動台車を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、複数式
の駆動車輪を備えたことにより走行面上を移動可能な移
動台車において、該駆動車輪と走行面との複数式の接触
部分のうちの任意に選択された１式の接触部分を中心と
して該移動台車が旋回可能なように構成されたことを特
徴とする移動台車、が提供される。

【０００５】

【実施例】以下、添付図面を参照して、本発明に従って
構成された装置の一具体例を説明する。図１及び図２に
おいて、図示の平坦な走行面１の上に在る移動台車は、
フレーム１９と、駆動車輪２２ａの駆動軸を備えた減速
機付電動モータ２４ＲＲと、駆動車輪２２ｂの駆動軸を
備えた減速機付電動モータ２４Ｒと、駆動車輪２２ｃの
駆動軸を備えた減速機付電動モータ２４ＬＬと、駆動車
輪２２ｄの駆動軸を備えた減速機付電動モータ２４Ｌ、
から構成されており、フレーム１９は、箱型の中央フレ
ーム部１９４と、中央フレーム部１９４の左側面に溶着
された左フレーム部１９２と、中央フレーム部１９４の
右側面に溶着された右フレーム部１９１、から構成され
ている。該左フレーム部１９２の後方の端部には減速機
付電動モータ２４Ｌが固定され、前方の端部には減速機
付電動モータ２４ＬＬが固定されている。また、右フレ
ーム部１９１の後方の端部には減速機付電動モータ２４
Ｒが固定され、前方の端部には減速機付電動モータ２４
ＲＲが固定されている。左フレーム部１９２と右フレー
ム部１９１は型鋼を素材として形成されている。なお、
該移動台車の移動方向について、移動方向の前方を矢印
Ｆで示し、移動方向の後方を矢印Ｒで示している。駆動
車輪２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄはポリウレタンゴ
ム等の耐摩耗材料が外周部に固着されたソリッドタイヤ
である。かくして、図１及び図２に図示の移動台車は移
動方向に向かって左右両側に各２式の駆動車輪を具備し
ている。

【０００６】かくの通りの移動台車は、床面等の走行面
において各種の作業を実施する移動台車において、移動
する方向と交差する方向に容易に横移動、すなわち幅寄
せすることが可能な移動台車として好都合に用いること
ができる。また特許第１３２３８４３号に開示されてい
るような、壁面等の走行面に真空吸着し該走行面に沿っ
て移動可能な機能を備えた移動台車にも本発明を適用す
ることができる。例えば、船体、各種タンクやビルディ
ング等の大型構造物の表面の旧塗膜剥離作業や塗装作
業、更には船底の水中クリーニング作業を実施する移動
台車において、移動する方向と交差する方向に容易に横
移動、すなわち幅寄せすることが可能な移動台車として
好都合に用いることができる。

【０００７】

【作用】次に、上述した装置の作用効果について説明す
る。図１において、移動台車の減速機付電動モータ２４
Ｌ、２４ＬＬ、２４Ｒ及び２４ＲＲを作動せしめて駆動
車輪２２ｄ、２２ｃ、２２ｂ及び２２ａを同方向に回転
駆動すると、移動台車は走行面１に沿って直進（矢印Ｆ
で示す前進または矢印Ｒで示す後進）する。また、駆動
車輪２２ｄ及び２２ｃと駆動車輪２２ｂ及び２２ａを逆
方向に回転駆動させると、移動台車は旋回（左旋回また
は右旋回）する。図３は、図１及び図２に図示の移動台
車において、上述した以外の旋回動作の一例を説明する
図であるが、図３において、減速機付電動モータ２４Ｒ
を停止させた状態のまま駆動車輪２２ｄと２２ｃがそれ
ぞれ矢印Ａｄと矢印Ａｃの方向へ動くように減速機付電
動モータ２４Ｌと２４ＬＬをそれぞれ回転駆動せしめ、
同時に、駆動車輪２２ａを矢印Ａａの方向へ動くように
減速機付電動モータ２４ＲＲを回転駆動せしめると、移
動台車の中心部は駆動車輪２２ｂと走行面１との接触部
ｐｂを旋回中心として矢印Ｃの方向へ右旋回する。な
お、Ｐは移動台車の旋回動作の中心を示し、鎖線ｔｄ、
ｔｃ及びｔａはそれぞれ駆動車輪２２ｄ、２２ｃ及び２
２ａが移動する軌跡を示している。

【０００８】以下に、上述の移動台車の横移動すなわち
幅寄せの手順を説明する。先ず、図４は、図１乃至図３
に図示の移動台車の右横移動の第１例の移動手順を図示
し、図５は、該移動台車の右横移動の第２例の移動手順
を図示するものである。なお、図４及び図５において、
座標軸Ｘ０とＹ０は移動台車の横移動すなわち幅寄せの
状況を理解するための指標として付記されたものであ
る。また、図４及び図５の各々の図面を構成する、移動
台車の横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を
図示する複数の移動手順図において、各移動手順図に表
示されている移動台車の姿勢は、その移動手順時におけ
る幅寄せ動作を開始する直前の姿勢を示し、矢印Ａａ、
Ａｂ、Ａｃ及びＡｄは駆動車輪が回転駆動せしめられる
方向を示し、矢印Ｃは移動台車の中央部分が移動する方
向を示し、Ｐは移動台車の旋回動作の旋回中心を示して
いる。なお、図１乃至図３において、走行面１が壁面で
あり、移動台車が矢印Ｆを上方、矢印Ｒを下方として走
行面１へ吸着しかつ走行面１に沿って移動する機能を有
する場合においては、該移動台車の右横移動の移動手順
は図５に図示の移動手順が好ましい。その理由について
は、移動台車へ作用する吸着力は移動台車の中央部分に
対して走行面１の方向へ押し付ける力を付与するが、一
方、移動台車の自重は移動台車の中央部分に対して矢印
Ｒの方向へ押し下げる力を付与し、よって前方側（上方
側）の駆動車輪は後方側（下方側）の駆動車輪と比較し
て走行面１より離反しやすい状態にある。よって、移動
台車が駆動車輪と走行面１との接触部を旋回中心として
旋回する場合、後方側（下方側）の駆動車輪と走行面１
との接触部を旋回中心として旋回した方が移動台車の旋
回動作の安定性が増すためである。

【０００９】以下、図４における移動台車の右横移動す
なわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説明する。図
（１）において、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄがそ
れぞれ矢印ＡｃとＡｄの方向に移動するよう回転駆動さ
れ、かつ、駆動車輪２２ｂが矢印Ａｂの方向に移動する
よう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない
駆動車輪２２ａと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心と
して左旋回し、図（２）の位置で停止する。図（２）に
おいて、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂがそれぞれ矢
印ＡａとＡｂの方向に移動するよう回転駆動され、か
つ、駆動車輪２２ｃが矢印Ａｃの方向に移動するよう回
転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない駆動車
輪２２ｄと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心として右
旋回し、図（３）の位置で停止する。図（３）は移動台
車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の位
置を示している。

【００１０】以下、図５における移動台車の右横移動す
なわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説明する。図
（１）において、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂがそ
れぞれ矢印ＡａとＡｂの方向に移動するよう回転駆動さ
れ、同時に、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄがそれぞ
れ矢印ＡｃとＡｄの方向に移動するよう回転駆動される
と、移動台車は、Ｐを旋回の中心として左旋回し、図
（２）の位置で停止する。図（２）において、駆動車輪
２２ａと駆動車輪２２ｂがそれぞれ矢印ＡａとＡｂの方
向に移動するよう回転駆動され、かつ、駆動車輪２２ｃ
が矢印Ａｃの方向に移動するよう回転駆動されると、移
動台車は、回転駆動されない駆動車輪２２ｄと走行面１
との接触部Ｐを旋回の中心として右旋回し、図（３）の
位置で停止する。図（３）は移動台車の横移動すなわち
幅寄せ動作が完了した移動台車の位置を示している。以
上、図４及び図５においては、図１乃至図３に図示の移
動台車の右横移動の第１例及び第２例の移動手順を図示
したが、該移動台車の左横移動の第１例及び第２例の移
動手順については、図４及び図５の右横移動の移動手順
の説明から容易に理解されるものであるので、説明を省
略する。

【００１１】以上、添付図面を参照して本発明に従って
構成された装置の好適実施例について詳細に説明した
が、本発明はかかる実施例に限定されるものではなく、
本発明の範囲から逸脱することなく更に種々の変形或い
は修正を加えることが可能であることは多言を要しな
い。なお、走行面が平坦面でなく凸凹がある走行面の場
合においては、移動台車の全ての駆動車輪が走行面に接
地するように、公知の独立懸架機構等の車輪保持機構を
用いると良い。また、本発明の適用例についても、かか
る実施例に限定されるものではなく、種々の、床面を走
行する移動台車や、壁面に吸着し且つ該壁面に沿って走
行する移動台車等に適用することができる。

【００１２】

【効果】従来、ブルドーザや戦車などの移動台車や、走
行面に真空吸着し該走行面に沿って走行可能な移動台車
においては、前進、後進やその場で旋回することは容易
にできるが、移動方向と交差する方向に幅寄せすること
においては、幅寄せするために移動台車の大きさを２倍
以上上回る面積の場所を必要とし、かつ幅寄せする移動
手順も、旋回したり、前進したり、逆旋回したり、後進
したりと大変手間がかかるものであった。しかしながら
本発明の移動台車においては、走行する方向と交差する
方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動することが可能で
あるため、幅寄せするための場所が最小面積で済む利点
が有り、また幅寄せするための時間が最小時間で済む利
点が有る。

【００１３】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に従って構成された移動台車の一具体例
を示す平面図。

【図２】図１の移動台車の右側面図。

【図３】図１及び図２に図示の移動台車の旋回動作の一
例を説明する図。

【図４】図１乃至図３に図示の移動台車の右横移動の第
１例の移動手順を図示する説明図。

【図５】図１乃至図３に図示の移動台車の右横移動の第
２例の移動手順を図示する説明図。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数式の駆動車輪を備えたことにより走
行面上を移動可能な移動台車において、該駆動車輪と走
行面との複数式の接触部分のうちの任意に選択された１
式の接触部分を中心として該移動台車が旋回可能なよう
に構成されたことを特徴とする移動台車。
【請求項２】移動台車の移動方向に向かって左右両側
に各２式の駆動車輪を備えた、請求項１に記載の移動台
車。
【請求項３】移動台車をその本来の移動方向と交差す
る方向へ横移動すなわち幅寄せせしめる場合の移動手順
に関し、移動台車の移動方向の前方に向かって左右どち
らか一方の側に配備された２式の駆動車輪のうち、任意
の１式の駆動車輪の回転駆動が停止され、一方、もう１
式の駆動車輪は移動台車の移動方向の前方もしくは後方
のどちらか任意の方向に回転駆動され、一方、左右もう
一方の側に配備された２式の駆動車輪は、それらの回転
駆動される方向に関し、該左右もう一方の側に配備され
た駆動車輪の回転駆動される方向と逆方向に回転駆動さ
れる手順を備える、請求項２に記載の移動台車。
【請求項４】壁面に吸着し且つそれに沿って移動する
移動台車をその本来の移動方向と交差する方向へ横移動
すなわち幅寄せせしめる場合の移動手順に関し、移動台
車の移動方向の前方を壁面の上方とし後方を壁面の下方
とすれば、移動台車の移動方向の前方に向かって左右ど
ちらか一方の側に配備された２式の駆動車輪のうち、移
動台車の移動方向の前方に向かって後方側に配備された
１式の駆動車輪の回転駆動が停止され、一方、もう１式
の駆動車輪は移動台車の移動方向の前方もしくは後方の
どちらか任意の方向に回転駆動され、一方、左右もう一
方の側に配備された２式の駆動車輪は、それらの回転駆
動される方向に関し、該左右もう一方の側に配備された
駆動車輪の回転駆動される方向と逆方向に回転駆動され
る手順を備える、請求項２に記載の移動台車。