JP2001114126A - 走行台車の走行駆動方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、走行モードによって速度制御とト
ルク制御を使い分けることのできる走行台車の駆動方法
を提供することを目的とする。 【解決手段】 走行モード選択スイッチ31の選択によ
り、斜行または横行走行モードが選択されると、車輪装
置のモータの制御方法として速度制御方法を選択し、他
の走行モードが選択されると、トルク制御方法の選択す
る走行制御手段45を設ける。上記構成によれば、車輪装
置の操舵手段に設定される走行モードに応じて、速度制
御方法またはトルク制御方法の一方が選択され、この制
御方法によりモータが駆動されることにより、車両走行
時の安定を図ることができ、また有限の動力を有効に使
用することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行台車の走行駆
動方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】走行台車（車輪）の走行駆動方法とし
て、トルコン・トランスミッションなどを使用する機械
方式、ハイドロスタティックトランスミッション（ＨＳ
Ｔ）などを使用する油圧方式、インバータ・モータなど
を使用する電気方式がある。電気方式の場合、上位の制
御装置において、車輪に減速機を介して接続されている
モータの回転数を指令した回転数に一定に制御する速度
制御方法またはモータのトルクを指令した最大トルクに
維持するトルク制御方法の一方が選択され、選択された
制御方法はインバータへ出力され、インバータによって
モータの回転数またはトルクが制御されている。

【０００３】速度制御では、各モータは負荷の大小にか
かわらず指令された回転数で一定に回転されるが、トル
ク制御では、負荷とバランスしたトルク点の回転数とな
り、負荷によって回転数が変化する。また走行台車で
は、作業上、「直進」（全部換向）、「斜行」（走行台
車の車体の向きを変えることなく、斜め方向へ移動させ
る走行）、「横行」（走行台車の車体の向きを変えるこ
となく、横方向へ移動させる走行）、「旋回」（その場
旋回）、「前軸固定」、「後軸固定」の走行方法（走行
モード）が要求される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の走行台
車の走行駆動方法において、機械式では、構造上の理由
から各種の走行モードを選択できず、また油圧式では、
車両速度を圧油の流量で制御し、最大トルクをリリーフ
弁で制限するために、速度制御的な特性を有し、各走行
モードで駆動の制御方法を選択できなかった。

【０００５】また電気方式では、走行モードの中、斜行
と横行の走行モードでは、全ての車輪の方向（舵角）が
同じとなることから、トルク制御が実行され各車輪の回
転数が各車輪にかかる負荷により異なると、走行が不安
定になる恐れがあった。また直進の走行モードなどにお
いて、回転数制御を実行すると負荷にかかわらず回転数
を維持しようとすることから、オーバーロードになる恐
れがあった。

【０００６】そこで、本発明は、電気方式において、走
行モードに応じて最適な速度制御方法とトルク制御方法
を使い分けることのできる走行台車の駆動方法を提供す
ることを目的としたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、車体の下
部に、車長方向に複数行でかつ車幅方向に複数列に渡っ
て、モータにより駆動される車輪装置を備えた走行台車
の走行駆動方法であって、前記車輪装置の操舵手段に設
定される走行モードに応じて、前記車輪装置のモータの
回転数を一定に制御する速度制御方法、または前記モー
タのトルクを最大トルクに維持するトルク制御方法の一
方を選択することを特徴とするものである。

【０００８】上記方法によれば、車輪装置の操舵手段に
設定される走行モードに応じて、速度制御方法またはト
ルク制御方法の一方が選択され、この制御方法によりモ
ータが駆動される。また請求項２に記載の発明は、請求
項１に記載の発明であって、走行モードが、走行台車の
車体の向きを変えることなく、斜めまたは横方向へ移動
させる斜行また横行の走行モードのとき、速度制御方法
を選択することを特徴とするものである。

【０００９】上記方法によれば、斜行または横行の走行
モードのとき、速度制御方法が選択され、各モータ、す
なわち車輪が同じ速度で回転され、走行台車の走行時の
安定が維持される。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る走行台車の駆動方法を実現する走行台車の側面図、図
２はその旋回式車輪装置の配置を示す平面図である。図
１，図２に示すように、走行台車１には、その車体２の
前後両端部分それぞれにハンドル３などの走行操作装置
を備えた運転部（運転席）４Ａ，４Ｂが設けられ、両運
転部４Ａ，４Ｂの上方もカバーする状態で、車体２の上
部には平坦な荷台５が設けられている。この荷台５にパ
レット（荷物の一例）などを載せて運搬する。また図２
に示すように、前記車体２の下部側には、車長方向（前
後方向）Ｙに複数行（図２では２行）でかつ車幅方向
（左右方向）Ｘに複数列（図２では６列）に渡ってそれ
ぞれ旋回式車輪装置６が設けられている。また旋回式車
輪装置６には、運転部４Ａの方向を向いて、左側の先頭
から順に車輪ナンバー１〜６が付され、右側の先頭から
順に車輪ナンバー７〜１２が付されている。

【００１１】各旋回式車輪装置６は、図３に示すよう
に、車体２に対して縦軸心８の周りで旋回自在な旋回体
９と、この旋回体９の下面側に連結された上部ブラケッ
ト10と、この上部ブラケット10の下端に横方向軸11を介
して回動自在に連結された下部ブラケット12と、この下
部ブラケット12の遊端部分に設けられたアクスル13と、
このアクスル13に設けられた複数の車輪14と、前記両ブ
ラケット10，12間に設けられたシリンダ装置（サスペン
ションシリンダ）16と、旋回体９の上部に同軸で固定さ
れたピニオン17Ａ（図２）と、このピニオン17Ａと噛合
し、かつ支持する一対のラック17Ｂ（図２）と、これら
一対のラック17Ｂのうち一方のラックを往復駆動する旋
回用シリンダ装置18（図４）により構成されている。

【００１２】また上記旋回式車輪装置６のうち、前後の
それぞれ２台を除いて内部の車輪ナンバー２〜５、およ
び車輪ナンバー８〜11の各旋回式車輪装置６の車輪（駆
動輪）14には、減速機（図示せず）を介してモータ15の
回転軸が連結されており、各モータ15にこのモータ15を
制御するインバータ21（図４）が設けられている。また
図４に示すように、各旋回用シリンダ装置18毎に、旋回
用シリンダ装置18を作動させるステアリングコントロー
ルバルブ22がそれぞれ設けられ、旋回用シリンダ装置18
へステアリングコントロールバルブ22より供給される圧
油の向きにより旋回体９の旋回方向が決定され、油量に
より旋回速度が決定される。

【００１３】上記旋回式車輪装置６の構成により、シリ
ンダ装置（サスペンションシリンダ）16により路面に対
して荷台５が支持され、モータ15により車輪14が回動さ
れ、旋回用シリンダ装置18によりピニオン・ラック17
（17Ａ，17Ｂ）を介して縦軸心８の中心に旋回体９が回
動され、車輪14の舵角が変更され、走行台車１を左旋回
や右旋回しながら前後走行し得る。

【００１４】また各運転部Ａ，Ｂにはそれぞれ、図４に
示すように、上記走行モードに対応した走行モード選択
スイッチ31と、どちらの運転部で運転を行うかを選択す
る運転選択スイッチ32と、ハンドル３の操作による回転
角度を検出する回転角度検出器33と、アクセルペダルの
踏み込みによる踏み込み角度を検出する踏み込み角度検
出器34が設けられ、これら各運転部Ａ，Ｂ毎の、走行モ
ード選択スイッチ31の選択信号と、運転選択スイッチ32
の選択信号と、回転角度検出器33により検出されたハン
ドル回転角度と、踏み込み角度検出器34により検出され
たアクセルペダル踏み込み角度と、シフトレバー35の前
進／後進選択信号と、ブレーキペダル36の踏み込み信号
が、走行／操舵コントローラ41に入力されている。走行
／操舵コントローラ41はマイクロコンピュータから構成
され、車体２の内部に配設されている。

【００１５】この走行／操舵コントローラ41より、図４
に示すように、各ステアリングコントロールバルブ22へ
駆動信号（スプールの移動信号）が出力され、また各イ
ンバータ21へ回転数制御のとき回転数指令値、トルク制
御のときトルク指令値（最大トルクに相当する最大印加
電流値）が出力される。走行／操舵コントローラ41は、
図４に示すように、各運転部Ａ，Ｂ毎の信号を入力し、
運転選択スイッチ32の選択信号に応じて選択した運転部
ＡまたはＢの信号を出力する入力制御手段43と、運転部
ＡまたはＢの選択信号と各走行モード選択スイッチ31の
選択信号とハンドル回転角度とシフトレバー35の前進／
後進選択信号とを入力し、各ステアリングコントロール
バルブ22へ駆動信号を出力する操舵制御手段44と、各走
行モード選択スイッチ31の旋回モード／斜行モード／横
行モードの各選択信号と運転部ＡまたはＢの選択信号と
シフトレバー35の前進／後進選択信号とアクセルペダル
踏み込み角度とブレーキペダル36の踏み込み信号を入力
し、各インバータ21へ回転数制御のとき回転数指令値、
トルク制御のときトルク指令値を出力する走行制御手段
45から構成されている。

【００１６】上記操舵制御手段44の詳細な動作を図５の
フローチャートに従って説明する。まず、運転部Ａまた
はＢの選択信号を確認し（ステップ−１）、運転部Ａの
選択信号と確認すると、運転部Ａにおいて運転操作が行
われることを認識する（ステップ−２）。すなわち、運
転部Ａのハンドル回転角度を旋回信号として使用し、運
転部Ａのシフトレバー35の前進／後進選択信号を使用す
ること、および運転部Ａ側が前方であることを認識す
る。また、運転部Ｂの選択信号を確認すると、運転部Ｂ
において運転操作が行われることを認識する（ステップ
−３）。すなわち、運転部Ｂのハンドル３の回転角度を
旋回信号として使用し、運転部Ｂのシフトレバー35の前
進／後進選択信号を使用すること、および運転部Ｂ側が
前方であることを認識する。

【００１７】次に、走行モード選択スイッチ31の選択信
号により走行モードを確認し（ステップ−４）、走行モ
ードが切り換えられたかどうかを確認する（ステップ−
５）。走行モードの切換を確認すると、ニュートラル位
置に車輪14の回転角度を設定し（ステップ−６）、駆動
信号を各ステアコントロールバルブ22へ出力する（ステ
ップ−７）。

【００１８】走行モードの切換を確認できないとき、ハ
ンドル３の切られた角度（ハンドル回転角度）の大きさ
によりステアコントロールバルブ22へ出力する駆動量を
決定する（ステップ−８）。これにより、バルブ22のス
プールの移動量が増減され、旋回用シリンダ装置18へ供
給される油量が増減し旋回速度が変化する。次に、各走
行モードとハンドル回転角度とシフトレバー35の前進／
後進選択信号に応じて、車輪14の回転方向／角度を設定
し（詳細は各走行モード毎に後述する）（ステップ−
９）、ステップ−７により駆動信号を各ステアコントロ
ールバルブ22へ出力する。

【００１９】次に上記走行制御手段45の詳細な動作を図
６のフローチャートに従って説明する。まず、運転部Ａ
またはＢの選択信号を確認し（ステップ−１）、運転部
Ａの選択信号を確認すると、運転部Ａ側を前方と認識し
（ステップ−２）、運転部Ｂの選択信号を確認すると運
転部Ｂ側を前方と認識する（ステップ−３）。

【００２０】次に、絶対走行方向（各走行モードにおけ
る、運転部Ａ側の前進／後退方向または運転部Ｂ側の前
進／後退方向）を確認する（ステップ−４）。通常、運
転部Ａ側を前方と認識し、かつ運転部Ａのシフトレバー
35の前進選択信号を入力しているとき、または運転部Ｂ
側を前方と認識し、かつ運転部Ｂのシフトレバー35の後
退選択信号を入力しているとき、図２に示す矢印Ｐ方向
へ走行すると認識し、運転部Ｂ側を前方と認識し、かつ
運転部Ｂのシフトレバー35の前進選択信号を入力してい
るとき、または運転部Ａ側を前方と認識し、かつ運転部
Ａのシフトレバー35の後退選択信号を入力していると
き、矢印Ｑ方向へ走行すると認識する。詳細は各走行モ
ード毎に後述する。

【００２１】次に、走行モード選択スイッチ31の斜行モ
ードまたは横行モードの選択信号を入力しているかを確
認し（ステップ−５）、確認するとモータ15の回転数制
御モードを選択し（ステップ−６）、アクセルペダル踏
み込み角度に比例したモータ15の回転数指令値を設定し
（ステップ−７）、この回転数指令値の正転信号または
逆転信号として（詳細は後述する）、全インバータ21へ
出力する（ステップ−８）。

【００２２】ステップ−５において斜行モードまたは横
行モードの選択信号の入力を確認できないとき、モータ
15のトルク制御モードを選択し（ステップ−９）、アク
セルペダル踏み込み角度に比例したトルク指令値（最大
印加電流値）を設定する（ステップ−10）。次に、走行
モード選択スイッチ31の旋回モードの選択信号を入力し
ているかを確認し（ステップ−11）、確認できないと
き、設定したトルク指令値を、矢印Ｐ方向へ走行すると
き正転信号として、また矢印Ｑ方向へ走行するとき逆転
信号として、全インバータ21へ出力する（ステップ−1
2）。

【００２３】また旋回モードの選択信号を入力している
とき、設定したトルク指令値を、時計周り（前進方向：
図９）へ旋回するとき車輪ナンバー８，９，10，11のイ
ンバータ21へ逆転信号として、車輪ナンバー２，３，
４，５のインバータ21へ正転信号として出力し、また反
時計周り（後退方向；図９）へ旋回するとき車輪ナンバ
ー８，９，10，11のインバータ21へ正転信号として、車
輪ナンバー２，３，４，５のインバータ21へ逆転信号と
して出力する（ステップ−13）。

【００２４】なお、ブレーキペダル36の踏み込み信号を
入力すると、上記回転数指令値およびトルク指令値を
“０”へ落とす。走行モード毎に、上記構成による走行
台車の動作を図７〜図１１を参照しながら説明する。 １．直進走行モード（図７参照） ハンドル３の回転角度に応じて、車輪ナンバー７（運転
部Ａが選択されているとき）または車輪ナンバー６（運
転部Ｂが選択されているとき）の軸をマスタ軸として旋
回中心点が車長方向（前後方向）Ｙの中心線Ｌ上にある
ように、各車輪14の回転角度（舵角）が設定される。旋
回中心点は、運転部Ａが選択され、ハンドル３が左に切
られると、図７（ａ）に示すように走行台車１の左側面
に、ハンドル３が右に切られると、図７（ｂ）に示すよ
うに走行台車１の右側面に位置し、ハンドル３の回転角
度が大きいほど、走行台車１の側面に接近する。

【００２５】いま運転選択スイッチ32により運転部Ａを
選択し、シフトレバー35により前進を選択し、かつハン
ドル３を左に切ると、車輪ナンバー１，２，３，７，
８，９の旋回用シリンダ装置18には、車輪を左へ旋回さ
れる圧油が供給され、同時に車輪ナンバー４，５，6，1
0，11，12の旋回用シリンダ装置18には、車輪を右へ旋
回される圧油が供給される。この状態で、アクセルペダ
ルを踏み込むと、各インバータ21へ矢印Ｐ方向へ走行す
るときの正転信号で、かつ踏み込み角度に応じたトルク
制御のトルク指令値が出力される。

【００２６】これにより、図７（ａ）に示すように、車
輪ナンバー１，２，３，７，８，９の車輪は左向きに、
車輪ナンバー４，５，6，10，11，12の車輪は右向きに
回動され、走行台車１は旋回中心点を中心に前進する。 ２．斜行走行モード（図８参照） ハンドル３の回転角度に応じて、全ての車輪が同じ舵角
に設定される。またシフトレバー35により前進が選択さ
れると、運転部ＡまたはＢの右側面側へ移動し後進が選
択されると、左側面側へ移動するものと認識される。

【００２７】また車輪14の回転方向（モータの回転方
向）は、両運転部Ａが選択されているとき、シフトレバ
ー35により前進が選択され、ハンドル３が左へ切られる
とＱ方向、ハンドル３が右へ切られるとＰ方向、またシ
フトレバー35により後進が選択され、ハンドル３が左へ
切られるとＰ方向、ハンドル３が右へ切られるとＱ方向
と認識される。

【００２８】また運転部Ｂが選択されているとき、シフ
トレバー35により前進が選択され、ハンドル３が左へ切
られるとＰ方向、ハンドル３が右へ切られるとＱ方向、
またシフトレバー35により後進が選択され、ハンドル３
が左へ切られるとＱ方向、ハンドル３が右へ切られると
Ｐ方向と認識される。いま運転選択スイッチ32により運
転部Ａを選択し、シフトレバー35により前進を選択し、
かつハンドル３を左に切ると、各旋回用シリンダ装置18
には、車輪を左へ旋回される圧油が供給される。この状
態で、アクセルペダルを踏み込むと、各インバータ21へ
矢印Ｑ方向へ走行するときの逆転信号で、かつ踏み込み
角度に応じた回転数制御のモータ回転数が出力される。

【００２９】これにより、図８に示すように、各車輪14
は左向きに同じ舵角で回動され、走行台車１は右側面側
へ移動する。 ３．旋回走行モード（図９参照） この旋回走行モードが選択されると、各車輪の舵角が予
め設定された角度に設定される。すなわち、運転部Ａ側
を向いて、車輪ナンバ４，５，６，７，８，９の車輪は
左向き、車輪ナンバー１，２，３，10，11，12の車輪は
右向きの所定角度にそれぞれ設定される。

【００３０】またシフトレバー35により前進が選択され
ると時計の針の方向へ旋回するように、車輪ナンバー２
〜５の車輪はＰ方向、車輪ナンバー８〜11の車輪はＱ方
向と認識され、シフトレバー35により後進が選択される
と時計の針とは逆の方向へ旋回するように、車輪ナンバ
ー２〜５の車輪はＱ方向、車輪ナンバー８〜11の車輪は
Ｐ方向と認識される。

【００３１】いま旋回モードを選択し、シフトレバー35
により前進を選択すると、運転部Ａ側を向いて、車輪ナ
ンバ４，５，６，７，８，９の車輪は左向き、車輪ナン
バー１，２，３，10，11，12の車輪は右向きの所定角度
となるように、旋回用シリンダ装置18に圧油が供給され
る。この状態で、アクセルペダル34を踏み込むと、車輪
ナンバー２〜５のインバータ21へ矢印Ｐ方向へ走行する
ときの正転信号、車輪ナンバー８〜11のインバータ21へ
逆転信号として出力され、かつ踏み込み角度に応じたト
ルク制御のトルク設定値が出力される。

【００３２】これにより、図９に示すように、車輪ナン
バ４，５，６，７，８，９の車輪は左向きに、車輪ナン
バー１，２，３，10，11，12の車輪は右向きに回動さ
れ、走行台車１は時計周りで旋回する。 ４．横行走行モード（図１０参照） ハンドル３の回転角度に応じて、車輪ナンバー７（運転
部Ａが選択されているとき）または車輪ナンバー６（運
転部Ｂが選択されているとき）の軸をマスタ軸として旋
回中心点が車幅方向Ｘの中心線Ｋ上にあるように、各車
輪14の回転角度（舵角）が設定される。旋回中心点は、
運転部Ａが選択され、ハンドル３が左に切られると、図
１０（ａ）に示すように走行台車１の前方に、ハンドル
３が右に切られると、図１０（ｂ）に示すように走行台
車１の方向に位置し、ハンドル３の回転角度が大きいほ
ど、走行台車１に接近する。

【００３３】またシフトレバー35により前進が選択され
ると、運転部ＡまたはＢの右側面側へ移動し、後進が選
択されると、左側面側へ移動するものと認識される。ま
たシフトレバー35により前進が選択され、ハンドル３が
左へ切られると、車輪ナンバー８〜11の車輪はＰ方向、
車輪ナンバー２〜５の車輪はＱ方向と認識され、ハンド
ル３が右へ切られると、車輪ナンバー８〜11の車輪はＱ
方向、車輪ナンバー２〜５の車輪はＰ方向と認識され
る。またシフトレバー35により後進が選択され、ハンド
ル３が左へ切られると、車輪ナンバー８〜11の車輪はＱ
方向、車輪ナンバー２〜５の車輪はＰ方向と認識され、
ハンドル３が右へ切られると、車輪ナンバー８〜11の車
輪はＰ方向、車輪ナンバー２〜５の車輪はＱ方向と認識
される。

【００３４】いま運転選択スイッチ32により運転部Ａを
選択し、シフトレバー35により前進を選択し、ハンドル
３を左に切ると、旋回中心点が車幅方向Ｘの中心線Ｋ上
で走行台車１の前方に位置するように、旋回角度が設定
され、旋回用シリンダ装置18に圧油が供給される。この
状態で、アクセルペダル34を踏み込むと、車輪ナンバー
８〜11の車輪はＰ方向の正転信号で、車輪ナンバー２〜
５の車輪はＱ方向の逆転信号で、かつ踏み込み角度に応
じた回転数制御のモータ回転数が出力される。

【００３５】これにより、図１０（ａ）に示すように、
旋回中心点を中心にして走行台車１は右方向へ横行す
る。 ５．前軸固定走行モード（図１１参照） ハンドル３の回転角度に応じて、運転部Ａが選択されて
いるとき、車輪ナンバー１，７の軸上に旋回中心点があ
るように、各車輪14の回転角度（舵角）が設定され、ま
た運転部Ｂが選択されているとき、車輪ナンバー６，12
の軸上に旋回中心点があるように、各車輪14の回転角度
（舵角）が設定される。

【００３６】旋回中心点は、運転部Ａが選択され、ハン
ドル３が左に切られると、図１１（ａ）に示すように走
行台車１の左側面に、ハンドル３が右に切られると、図
１１（ｂ）に示すように走行台車１の右側面に位置し、
ハンドル３の回転角度が大きいほど、走行台車１の側面
に接近する。いま運転選択スイッチ32により運転部Ａを
選択し、シフトレバー35により前進を選択し、かつハン
ドル３を左に切ると、各車輪14の旋回用シリンダ装置18
には、車輪を右へ旋回される圧油が供給される。この状
態で、アクセルペダルを踏み込むと、各インバータ21へ
矢印Ｐ方向へ走行するときの正転信号で、かつ踏み込み
角度に応じたトルク制御のトルク指令値が出力される。

【００３７】これにより、図１１（ａ）に示すように、
車輪ナンバー４，５，６，１０，１１，１２の車輪は右
向きに回動され（車輪ナンバー１，２，３，７，８，９
の車輪はほとんど回動されない）、走行台車１は左向き
に前進する。 ６．後軸固定走行モード（図１２参照） ハンドル３の回転角度に応じて、運転部Ａが選択されて
いるとき、車輪ナンバー６，１２の軸上に旋回中心点が
あるように、各車輪14の回転角度（舵角）が設定され、
また運転部Ｂが選択されているとき、車輪ナンバー１，
７の軸上に旋回中心点があるように、各車輪14の回転角
度（舵角）が設定される。

【００３８】旋回中心点は、運転部Ａが選択され、ハン
ドル３が左に切られると、図１２（ａ）に示すように走
行台車１の左側面に、ハンドル３が右に切られると、図
１２（ｂ）に示すように走行台車１の右側面に位置し、
ハンドル３の回転角度が大きいほど、走行台車１の側面
に接近する。いま運転選択スイッチ32により運転部Ａを
選択し、シフトレバー35により前進を選択し、かつハン
ドル３を左に切ると、各車輪14の旋回用シリンダ装置18
には、車輪を左へ旋回される圧油が供給される。この状
態で、アクセルペダルを踏み込むと、各インバータ21へ
矢印Ｐ方向へ走行するときの正転信号で、かつ踏み込み
角度に応じたトルク制御のトルク指令値が出力される。

【００３９】これにより、図１２（ａ）に示すように、
車輪ナンバー１，２，３，７，８，９の車輪は左向きに
回動され（車輪ナンバー４，５，６，１０，１１，１２
の車輪はほとんど回動されない）、走行台車１は左向き
に前進する。以上のように、設定された走行モードが斜
行または横行モードのとき、すなわち各車輪の舵角（旋
回角度）がほぼ同じのとき、回転数制御を選択し実行す
ることにより、各車輪を同一速度で回転することがで
き、走行台車１の走行時の安定を図ることができる。ま
た他の走行モードのとき、トルク制御を選択し実行する
ことにより、搬送するパレット（負荷）に見合った走行
速度で走行でき、すなわち負荷が小さいとき走行速度が
速く、負荷を大きいとき走行速度が遅くなり、オーバー
ロードを防止でき、有限の動力を有効に使用することが
できる。

【００４０】なお、上記した実施の形態では、車体２の
前後両端部分にそれぞれ運転部４が設けられているが、
これは、いずれか一方のみに運転部４が設けられた形式
であってもよい。また上記した実施の形態では、両運転
部４の上方をカバーする状態で、車体２の上部に荷台５
が設けられているが、これは運転部４の上方には荷台５
の部分が位置しない形式であってもよい。

【００４１】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、車輪
装置の操舵手段に設定される走行モードに応じて、速度
制御方法またはトルク制御方法の一方が選択され、この
制御方法によりモータが駆動されることにより、車両走
行時の安定を図ることができ、また有限の動力を有効に
使用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における走行台車の駆動方
法を実行する走行台車の側面図である。

【図２】同走行台車の旋回式車輪装置の配置を示す平面
図である。

【図３】同走行台車の要部拡大図である。

【図４】同走行台車の制御ブロック図である。

【図５】同走行台車のコントローラの操舵制御手段の動
作を示すフローチャートである。

【図６】同走行台車のコントローラの走行制御手段の動
作を示すフローチャートである。

【図７】同走行台車の直進走行モードの説明図である。

【図８】同走行台車の斜行走行モードの説明図である。

【図９】同走行台車の旋回走行モードの説明図である。

【図１０】同走行台車の横行走行モードの説明図であ
る。

【図１１】同走行台車の前軸固定走行モードの説明図で
ある。

【図１２】同走行台車の後軸固定走行モードの説明図で
ある。

【符号の説明】

１ 走行台車 ２ 車体 ３ ハンドル ４Ａ，４Ｂ 運転部 ５ 荷台 ６ 旋回式車輪装置 ９ 旋回体 15 モータ 16 シリンダ装置 17Ａ ピニオン 17Ｂ ラック 18 旋回用シリンダ装置 21 インバータ 22 ステアリングコントロールバルブ 31 走行モード選択スイッチ 32 運転選択スイッチ 33 回転角度検出器 34 踏み込み角度検出器 35 シフトレバー 36 ブレーキぺダル 41 操舵／走行コントローラ 44 操舵制御手段 45 走行制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 曽我部 泰志 大阪府大阪市西区京町堀１丁目15番10号 ティー・シー・エム株式会社内 Ｆターム(参考） 3D034 BB03 BD06 CC01 CC17 CE05 5H115 PG10 PU01 QE16 QN02 RB08 SJ12 SJ13 TO21 TO23 TO30 UI32

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の下部に、車長方向に複数行でかつ
   車幅方向に複数列に渡って、モータにより駆動される車
   輪装置を備えた走行台車の走行駆動方法であって、 前記車輪装置の操舵手段に設定される走行モードに応じ
   て、前記車輪装置のモータの回転数を一定に制御する速
   度制御方法、または前記モータのトルクを最大トルクに
   維持するトルク制御方法の一方を選択することを特徴と
   する走行台車の走行駆動方法。
2. 【請求項２】 走行モードが、走行台車の車体の向きを
   変えることなく、斜めまたは横方向へ移動させる斜行ま
   た横行の走行モードのとき、速度制御方法を選択するこ
   とを特徴とする請求項１記載の走行台車の走行駆動方
   法。