JP5013530B2 - ロボット操作入力装置およびそれを備えたロボット - Google Patents
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Description
なお、本願の特許請求の範囲および明細書において、「足」とは足首からつま先までの部分をいい、「脚」とは骨盤からつま先までの部分をいう。「足」は「脚」の一部である。
1A ロボット操作入力装置
2 ロボットの脚
3 装着具
11 大腿部
12 膝部
13 下腿部
14 足首部
15 足部
20 6軸力覚センサ
30 センサブラケット
31 追従部材
32 足支持部材
32a 台座
32b 固定具
40 力覚提示装置
50 制御装置
60 アクチュエータ(駆動装置)
100 操作者
102 操作者の脚
115 操作者の足
Claims (6)
- 歩行可能な脚を有するロボットの当該脚を操作するためのロボット操作入力装置であって、
操作者の足を支持する足支持部材と、
前記足支持部材と一体化されまたは前記足支持部材に取り付けられ、操作者のくるぶしに追従して動く追従部材と、
前記追従部材に取り付けられた6軸力覚センサと、
を備え、
前記追従部材は、前記操作者のくるぶしの側方に配置される、ロボット操作入力装置。 - 前記足支持部材は、前記操作者の足を支える台座と、前記操作者の足を前記台座に固定する固定具と、を有し、
前記追従部材は、前記台座上に位置する操作者の足のくるぶしの側方に配置される、
請求項1に記載のロボット操作入力装置。 - 前記固定具は、所定値以上の力が加わると前記操作者の足と前記台座との固定を解除するように構成されている、
請求項2に記載のロボット操作入力装置。 - 歩行可能な脚を有するロボットであって、
請求項1〜3のいずれか一つに記載のロボット操作入力装置と、
前記ロボットの脚を駆動する駆動装置と、
前記6軸力覚センサの検出結果に基づいて、前記ロボットの脚が前記操作者の脚の動作に追従して動作するように前記駆動装置を制御する制御装置と、
を備えたロボット。 - 前記ロボットの脚の力覚を操作者の脚に伝える力覚提示装置をさらに備えた、
請求項4に記載のロボット。 - 前記ロボットの脚は、大腿部と、膝部と、下腿部と、足首部と、足部とを有し、
前記6軸力覚センサは、前記下腿部の左右方向の内側に配置され、
前記追従部材および前記足支持部材は、前記6軸力覚センサの左右方向の内側に配置され、
前記制御装置は、前記ロボットの脚が前記ロボット操作入力装置に入力される操作力よりも大きな力を出力するように前記駆動装置を制御し、
前記ロボットを操作者に装着する装着具または前記ロボットに操作者が搭乗するための搭乗部をさらに備えた、
請求項4または5に記載のロボット。
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