JP4112543B2 - 歩行補助装置 - Google Patents
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Description
2 大腿部支持具(第2の部材)
3 下腿部支持具
4 足部支持具
9 大腿部結合クリップ(第1の部材)
21 軸力センサ(力検出手段)
21a 可撓腕部
21b 枠部
22 3軸センサ
TA1・TA2 トルクアクチュエータ(トルク発生手段)
Claims (4)
- 使用者の股関節および膝関節の少なくとも一箇所の位置に装備されるトルク発生手段と、前記トルク発生手段の動力を与えられる大腿部支持具あるいは下腿部支持具の少なくとも何れか一方と、前記大腿部支持具に取り付けられ使用者の大腿部に装着される大腿部結合クリップあるいは前記下腿部支持具に取り付けられ使用者の下腿部に装着される下腿部結合クリップの少なくとも何れか一方を有する歩行補助装置であって、
前記大腿部結合クリップの前記大腿部支持具に対する連結部あるいは前記下腿部結合クリップの前記下腿部支持具に対する連結部の少なくとも何れか一方に設けられた力検出手段を有し、
前記力検出手段は、前記連結部において前記大腿部支持具と前記大腿部結合クリップとの間あるいは前記下腿部支持具と前記下腿部結合クリップとの間の少なくとも何れか一方に作用する上下、左右、前後方向の力を検出することを特徴とする歩行補助装置。 - 前記力検出手段は、枠部と変位測定センサを貼り付けた十字形の可撓腕部とを有し、前記可撓腕部の中心に前記大腿部結合クリップあるいは前記下腿部結合クリップが結合され、前記枠部が前記大腿部支持具あるいは前記下腿部支持具に固定されるものであることを特徴とする請求項1に記載の歩行補助装置用装着具。
- 前記大腿部結合クリップあるいは前記下腿部結合クリップは、前記大腿部支持具あるいは前記下腿部支持具に対して上下方向に摺動可能に連結されていることを特徴とする請求項1または2に記載の歩行補助装置用装着具
- 使用者の腰部に装着され第1のトルク発生手段を取り付けられた腰部支持具と、
上端を前記第1のトルク発生手段と駆動連結され下端に第2のトルク発生手段を取り付けられた大腿部支持具と、
前記大腿部支持具の中間部に取り付けられ、使用者の大腿部に装着される大腿部結合クリップと、
前記大腿部結合クリップの前記大腿部支持具に対する連結部に設けられ、当該連結部において前記大腿部支持具と前記大腿部結合クリップとの間に作用する上下、左右、前後に作用する力を検出する第1の力検出手段と、
上端を前記第2のトルク発生手段と駆動連結された下腿部支持具と、
前記下腿部支持具の中間部に取り付けられ、使用者の下腿部に装着される下腿部結合クリップと、
前記下腿部結合クリップの前記下腿部支持具に対する連結部に設けられ、当該連結部において前記下腿部支持具と前記下腿部結合クリップとの間に作用する上下、左右、前後に作用する力を検出する第2の力検出手段と、
前記下腿部支持具の下端に連結され使用者が履いた靴に装着される足部支持具と、
前記下腿部支持具と前記足部支持具との連結部に設けられ当該連結部において前記下腿部支持具と前記足部支持具との間に作用する上下、左右、前後方向の力を検出する第3の力検出手段と、
を有する歩行補助装置。
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