CN103465270B - 一种带自锁的夹持装置 - Google Patents

一种带自锁的夹持装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103465270B
CN103465270B CN201310407260.6A CN201310407260A CN103465270B CN 103465270 B CN103465270 B CN 103465270B CN 201310407260 A CN201310407260 A CN 201310407260A CN 103465270 B CN103465270 B CN 103465270B
Authority
CN
China
Prior art keywords
holder
self
locking
rod
sliding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201310407260.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103465270A (zh
Inventor
张屹
丁昌鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Three Gorges University
Original Assignee
China Three Gorges University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Three Gorges University filed Critical China Three Gorges University
Priority to CN201310407260.6A priority Critical patent/CN103465270B/zh
Publication of CN103465270A publication Critical patent/CN103465270A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103465270B publication Critical patent/CN103465270B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

一种带自锁的夹持装置,包括固定座、至少两个夹持件,固定座上固定安装有自锁机构,所述自锁机构下方连接有相对固定座滑动的滑动座,所述固定座、滑动座之间安装有弹簧,所述滑动座上安装有至少两个导向杆,导向杆下端固定安装于滑动座上,导向杆上端穿过固定座,所述夹持件上端与固定座相连,夹持件下端与滑动座相连。本发明一种带自锁的夹持装置,具有结构简单、操作便利、使用范围广等优点。且相比传统夹持装置制造成本及使用成本低,降低了零件加工成本。

Description

一种带自锁的夹持装置
技术领域
[0001] 本发明一种带自锁的夹持装置,属于生产线机械手臂安装部件。
背景技术
[0002] 夹持装置广泛使用于自动化生产线中,夹持装置通常与机械手相连,用以夹取工件。一般的夹持装置包括至少两个可以相对运动的夹持件,通过驱动元件驱动夹持件相对远离或靠近,以夹取或松开工件,然而传统的夹持装置具有以下不足:1)、大部分夹持装置采用气动或电动驱动元件,此类元件的使用增加了夹持装置的制造成本和使用成本;2)、夹持装置的尺寸规格通常固定,在其使用过程中只能夹持相对应的单一尺寸的物件;3)、夹持力过大会造成被夹持物件易粘结与夹持件上,不利于被夹持物件的脱离,从而不便于使用。鉴于以上技术问题,有必要提供一种无需驱动元件、能够适用于不同尺寸的物件且便于被夹持物价脱离的夹持装置。
发明内容
[0003] 为解决上述技术问题,本发明提供一种带自锁的夹持装置,该装置无需驱动元件,夹持件可适用于多种不同尺寸及形状的物件。
[0004] 本发明采取的技术方案为:一种带自锁的夹持装置,包括固定座、至少两个夹持件,固定座上固定安装有自锁机构,所述自锁机构下方连接有相对固定座滑动的滑动座,所述固定座、滑动座之间安装有弹簧,所述滑动座上安装有至少两个导向杆,导向杆下端固定安装于滑动座上,导向杆上端穿过固定座,所述夹持件上端与固定座相连,夹持件下端与滑动座相连。
[0005] 所述固定座设有安装销座,所述滑动座上固定安装有安装板,夹持件上端通过第一连杆与固定座相连,夹持件下端通过安装板与滑动座相连,第一连杆上端与安装销座销连接,第一连杆下端与第二连杆销连接;第二连杆、第三连杆、第四连杆分别与安装板销连接,夹持块分别与第三连杆、第四连杆销连接,第二连杆与第三连杆销连接,第二连杆与第三连杆间设有卷簧。
[0006] 所述自锁机构包括端盖、外筒、分度筒、顶销、滑套,端盖固定于外筒一端,外筒固定安装于固定座上,分度筒固定于外筒另一端内部,分度筒上端设有多个对称的分度爪,分度爪间设有导向槽,滑套安装于分度筒内部,滑套上端均匀布置有滑爪和导向块,导向块间歇布置于滑爪正下方且与导向槽相对应;顶销上端均匀设有对称的限位块,顶销下端设有长杆,限位块可沿导向槽上下滑动,限位块下端成尖角形,长杆穿过滑套及滑动座,长杆可相对滑动座上下滑动,下端设有限位元件。
[0007] 所述固定座上开有与导向杆对应的至少两个导向孔。
[0008] 所述固定座中心还设有用于安装自锁机构的安装孔。
[0009] 所述滑动座下端固定安装有支撑板。
[0010] 本发明一种带自锁的夹持装置,机械手的上下移动带动固定座与滑动座间的相对移动,使夹持件合拢或错开以夹持或释放被夹物件,固定座与滑动座之间的相对位置通过自锁机构限制。本发明装置具有结构简单、操作便利、使用范围广等优点。且相比传统夹持装置制造成本及使用成本低,降低了零件加工成本。
附图说明
[0011] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明:
[0012] 图1是本发明夹持装置结构示意图。
[0013] 图2是本发明自锁机构结构示意图。
[0014] 图3是本发明自锁机构下自锁状态图。
[0015] 图4是本发明自锁机构解除下自锁状态图。
[0016] 图5是本发明自锁机构上自锁状态图。
[0017] 图6是本发明自锁机构解除上自锁状态图。
[0018]图7是本发明夹持装置夹紧物件时状态图。
[0019]图8是本发明夹持装置松开物件时状态图。
具体实施方式
[0020] 如图1所示,一种带自锁的夹持装置,包括安装于机械手上的固定座1、至少两个对称的夹持件6,固定座I上固定安装有自锁机构2,所述自锁机构2下方连接有相对固定座I滑动的滑动座3,所述固定座1、滑动座3之间安装有弹簧5,所述滑动座3上安装有至少两个对称的导向杆4,导向杆4下端固定安装于滑动座3上,导向杆4上端穿过固定座1,所述夹持件6上端与固定座I相连,夹持件6下端与滑动座3相连。所述固定座I上开有与导向杆4对应的至少两个对称的导向孔11。所述固定座I中心还设有用于安装自锁机构2的安装孔13。
[0021] 滑动座3下端固定安装有支撑板31。
[0022] 如图2所示,所述自锁机构2包括端盖21、外筒22、分度筒23、顶销24、滑套25,端盖21固定于外筒22 —端,外筒22通过固定元件固定安装于固定座I上,分度筒23固定于外筒22另一端内部,分度筒23上端设有多个对称的分度爪231,分度爪231间设有导向槽232,滑套25安装于分度筒23内部,滑套25上端均匀布置有滑爪251和导向块252,导向块252间歇布置于滑爪251正下方且与导向槽232相对应;顶销24上端均匀设有对称的限位块241,顶销24下端设有长杆242,限位块241可沿导向槽232上下滑动,限位块241下端成尖角形,长杆242穿过滑套25及滑动座3,长杆242可相对滑动座3上下滑动,下端设有限位元件243。
[0023] 滑动座3可相对固定座I上下滑动,滑动座3的上端位置由外筒22限制,滑动座3的下端位置由长杆242下端的限位元件243限制。
[0024] 夹持物件过程:
[0025] 夹持装置处于张开状态时,自锁机构2处于下自锁状态,如图3所示。需夹持物件时,机械手将夹持装置移动到待夹物件正上方,机械手带动夹持装置向下移动,当滑动座3下端的支撑板31接触到待夹物件表面时,滑动座3不再向下移动,机械手带动固定座I继续向下移动,此时,固定座I通过连杆间的传动带动夹持件6合拢,同时带动自锁机构2的外筒22向下移动,此时,滑套25由于下端被滑动座3限制而不能向下移动,顶销24上的限位块241与滑套25上的滑爪251相接触,顶销24不能向下移动,由于分度筒23随外筒22向下移动,在导向槽232与导向块252的作用下,分度筒23相对滑套25和顶销24向下滑动。
[0026]当夹持件6上的夹持块66与待夹物件表面接触时,第三连杆64、第四连杆65及夹持块66不再动作,随着固定座I的继续下降,第一连杆61驱动第二连杆62克服卷簧67的作用力,使第二连杆62绕其与第三连杆64间的连接销轴转动,如图7所示。随着第二连杆62的转动,卷簧67对第三连杆64产生相应弹力,从而使夹持块66产生对被夹物件的夹持力。被夹持物件直径越大,第二连杆62绕其与第三连杆64间的连接销轴转动的角度越大,夹持块66对被夹物件产生的夹持力越大。当顶销24上的限位块241及滑套25上的滑爪251从分度筒23伸出时,顶销24此时不受周向限位,在重力的作用下,限位块241下尖端沿着滑爪251的斜边滑到滑爪251底端,如图4所示。此时顶销24旋转了一定角度,限位块241不再与导向槽232对齐。夹持装置停止下移,机械手带动固定座I向上移动,滑动座3、顶销24及滑套25此时不动,外筒22及分度筒23相对顶销24及滑套25向上移动,当分度筒23上的分度爪231与限位块241接触时,顶销24随分度筒23相对滑套25上升,同时,限位块241在重力作用下沿分度爪231斜面滑至分度爪231底端,分度爪231将顶销24卡住,自锁机构2处于上自锁状态,如图5所示。顶销24下端的限位元件243与滑动座3底面接触时,滑动座3随固定座I 一起上升,从而带动夹持件6与被夹物件一起上升。
[0027] 释放物件过程:
[0028] 夹持装置处于夹紧状态时,自锁机构2处于上自锁状态,如图5所示。需释放被夹物价时,机械手将物件移到待放平台上,机械手带动固定座I下移,滑动座3由于被夹物件的支撑而不向下移动,滑套25由于下端被滑动座3限制而不能向下移动,固定座I带动自锁机构2的外筒22、分度筒23及顶销24相对滑套25向下移动,当顶销24上的限位块241与滑套25上的滑爪251相接触时,顶销24停止向下移动,分度筒23相对滑套25及顶销24向下滑动。当顶销24上的限位块241及滑套25上的滑爪251从分度筒23伸出时,顶销24此时不受周向限位,在重力的作用下,限位块241下尖端沿着滑爪251的斜边滑到滑爪251底端,如图6所示。此时顶销24旋转了一定角度,夹持装置停止下移,机械手带动固定座I向上移动,滑动座3、顶销24及滑套25此时不动,外筒22及分度筒23相对顶销24及滑套25向上移动,当分度筒23上的分度爪231与限位块241尖端接触时,限位块241在重力作用下沿分度爪231斜面滑至导向槽232中,顶销24解锁,随着固定座I的上升,滑动座3、顶销24及滑套25不动。此时,随着固定座I的上移,滑动座3在弹簧5的作用下始终与被夹物件接触,如图8所示。保持不动,第二连杆62与第三连杆64间的夹角逐渐变小直到为零,第二连杆62与第三连杆64在同一直线后,随着固定座I的上移,夹持块66逐渐从被夹物件表面分开。
[0029] 直至滑套25上的导向块252与导向槽232底端接触,自锁机构2处于下自锁状态,如图,3所示。顶销24及滑套25随分度筒23向上移动,顶销24下端的限位元件243与滑动座3底面接触时,滑动座3随固定座I 一起上升,从而使夹持装置脱离被夹物件。整个过程中,由于弹簧5的作用,支撑板31始终给被夹物件一个向下的压力,保证了被夹物件从夹持件6中的顺利分离。

Claims (4)

1.一种带自锁的夹持装置,包括固定座(I)、至少两个夹持件(6),其特征在于,固定座(I)上固定安装有自锁机构(2 ),所述自锁机构(2 )下方连接有相对固定座(I)滑动的滑动座(3),所述固定座(1)、滑动座(3)之间安装有弹簧(5),所述滑动座(3)上安装有至少两个导向杆(4),导向杆(4)下端固定安装于滑动座(3)上,导向杆(4)上端穿过固定座(1),所述夹持件(6 )上端与固定座(I)相连,夹持件(6 )下端与滑动座(3 )相连; 所述固定座(I)设有安装销座(12 ),所述滑动座(3 )上固定安装有安装板(63 ),夹持件(6)上端通过第一连杆(61)与固定座(I)相连,夹持件(6)下端通过安装板(63)与滑动座(3 )相连,第一连杆(61)上端与安装销座(12 )销连接,第一连杆(61)下端与第二连杆(62 )销连接; 第二连杆(62 )、第三连杆(64)、第四连杆(65 )分别与安装板(63 )销连接,夹持块(66 )分别与第三连杆(64)、第四连杆(65)销连接,第二连杆(62)与第三连杆(64)销连接,第二连杆(62)与第三连杆(64)间设有卷簧(67); 所述自锁机构(2)包括端盖(21)、外筒(22)、分度筒(23)、顶销(24)、滑套(25),端盖(21)固定于外筒(22) —端,外筒(22)固定安装于固定座(I)上,分度筒(23)固定于外筒(22 )另一端内部,分度筒(23 )上端设有多个对称的分度爪(231 ),分度爪(231)间设有导向槽(232),滑套(25)安装于分度筒(23)内部,滑套(25)上端均匀布置有滑爪(251)和导向块(252),导向块(252)间歇布置于滑爪(251)正下方且与导向槽(232)相对应;顶销(24)上端均匀设有对称的限位块(241),顶销(24)下端设有长杆(242),限位块(241)可沿导向槽(232 )上下滑动,限位块(241)下端成尖角形,长杆(242 )穿过滑套(25 )及滑动座(3 ),长杆(242)可相对滑动座(3)上下滑动,下端设有限位元件(243)。
2.根据权利要求1所述一种带自锁的夹持装置,其特征在于,所述固定座(I)上开有与导向杆(4)对应的至少两个导向孔(11)。
3.根据权利要求1所述一种带自锁的夹持装置,其特征在于,所述固定座(I)中心设有用于安装自锁机构(2)的安装孔(13)。
4.根据权利要求1所述一种带自锁的夹持装置,其特征在于,所述滑动座(3)下端固定安装有支撑板(31)。
CN201310407260.6A 2013-09-09 2013-09-09 一种带自锁的夹持装置 Active CN103465270B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310407260.6A CN103465270B (zh) 2013-09-09 2013-09-09 一种带自锁的夹持装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310407260.6A CN103465270B (zh) 2013-09-09 2013-09-09 一种带自锁的夹持装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103465270A CN103465270A (zh) 2013-12-25
CN103465270B true CN103465270B (zh) 2015-04-29

Family

ID=49790429

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310407260.6A Active CN103465270B (zh) 2013-09-09 2013-09-09 一种带自锁的夹持装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103465270B (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104227729B (zh) * 2013-06-13 2016-08-24 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 夹持装置
CN103950029B (zh) * 2014-04-28 2015-12-09 安徽工业大学 机械式自动夹紧抓手
CN104139396B (zh) * 2014-07-23 2015-12-30 西南交通大学 一种欠驱动自适应机械手
CN105171766B (zh) * 2015-07-31 2017-04-26 苏州互盟信息存储技术有限公司 一种外缘式抓盘器及用该抓盘器加载光盘的方法
CN105108769B (zh) * 2015-09-17 2017-06-06 苏州博众精工科技有限公司 一种抓取装置
CN105171764B (zh) * 2015-09-25 2017-05-24 安徽三众智能装备有限公司 汽车发动机缸盖抓取装置
CN106378636B (zh) * 2016-09-30 2018-06-01 西安长峰机电研究所 可滑移回转台抱夹自动开启装置
JP2019098416A (ja) * 2017-11-28 2019-06-24 Ckd株式会社 電動把持装置
CN107813335A (zh) * 2017-12-01 2018-03-20 揭阳市腾晟科技咨询有限公司 一种耐磨损的机械手
CN110973750B (zh) * 2018-09-27 2021-07-02 童小鸾 一种服装生产线使用的衣夹装置
CN110725100A (zh) * 2019-10-24 2020-01-24 义乌市宏博机械科技有限公司 一种方便拆卸的洗衣机
CN110900137B (zh) * 2019-11-25 2020-12-15 温州大学激光与光电智能制造研究院 蓄电池端面板上料装置及蓄电池接线总成组装系统
CN111770259A (zh) * 2020-07-24 2020-10-13 温州大学 便携式激光夜视仪

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202292762U (zh) * 2011-10-25 2012-07-04 浙江大学 果蔬采摘欠驱动机械手爪
CN202473269U (zh) * 2011-12-28 2012-10-03 大连华锐重工集团股份有限公司 一种储存桶自动抓具
CN202572401U (zh) * 2012-04-15 2012-12-05 佳木斯大学 联动增力且反向自锁型机械爪
CN102975207A (zh) * 2012-11-03 2013-03-20 鄂州市建树机械有限公司 一种机械手自动开闭装置
CN203003903U (zh) * 2012-11-29 2013-06-19 安徽惊天液压智控股份有限公司 一种液压式欠驱动手爪
CN203427046U (zh) * 2013-09-09 2014-02-12 三峡大学 一种带自锁的夹持装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5646948Y2 (zh) * 1972-05-17 1981-11-02

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202292762U (zh) * 2011-10-25 2012-07-04 浙江大学 果蔬采摘欠驱动机械手爪
CN202473269U (zh) * 2011-12-28 2012-10-03 大连华锐重工集团股份有限公司 一种储存桶自动抓具
CN202572401U (zh) * 2012-04-15 2012-12-05 佳木斯大学 联动增力且反向自锁型机械爪
CN102975207A (zh) * 2012-11-03 2013-03-20 鄂州市建树机械有限公司 一种机械手自动开闭装置
CN203003903U (zh) * 2012-11-29 2013-06-19 安徽惊天液压智控股份有限公司 一种液压式欠驱动手爪
CN203427046U (zh) * 2013-09-09 2014-02-12 三峡大学 一种带自锁的夹持装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN103465270A (zh) 2013-12-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103465270B (zh) 一种带自锁的夹持装置
CN104400791B (zh) 一种机械手夹持装置
CN204278032U (zh) 一种机械手夹持装置
CN203427046U (zh) 一种带自锁的夹持装置
CN105058087A (zh) 双摇臂螺栓夹紧装置
CN107457794A (zh) 一种多功能机械爪
CN204772568U (zh) 电机控制夹紧机构
CN207495528U (zh) 一种多功能机械爪
CN106622888B (zh) 环形件夹持机构
CN107116568A (zh) 一种夹具
CN203062632U (zh) 自动定位装置
CN203062576U (zh) 自动夹紧装置
CN107914162A (zh) 导向驱动外部浮动夹紧工装
CN205394579U (zh) 一种夹具
CN103407952B (zh) 灌装机上的传输瓶夹
CN204248446U (zh) 一种浮动式自动定位装置
CN204401127U (zh) 晶圆电镀装置
CN209304592U (zh) 一种柔性夹爪及柔性夹爪机构
CN204280690U (zh) 一种无动力自动翻料装置
CN203621951U (zh) 带有铰链的夹紧装置
CN106695364B (zh) 外圆夹持器
CN204819523U (zh) 卡爪夹紧机构
CN101525739B (zh) 适应基片交接位置误差的机械手传递装置
CN204321517U (zh) 一种用于led灯自动化灯头翻转搬运机器
CN107639433A (zh) 工件浮动夹紧装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant