CN105479473A - 带自锁功能的爪式机械手机构 - Google Patents

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CN105479473A CN201610047250.XA CN201610047250A CN105479473A CN 105479473 A CN105479473 A CN 105479473A CN 201610047250 A CN201610047250 A CN 201610047250A CN 105479473 A CN105479473 A CN 105479473A
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朱华
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ZHEJIANG RUIFENG MACHINERY EQUIPMENT CO Ltd
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ZHEJIANG RUIFENG MACHINERY EQUIPMENT CO Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0047—Gripping heads and other end effectors for internally gripping hollow or recessed objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links

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Abstract

本发明应用于电镀产业中的汽车零部件的五金电镀钝化线中，尤其涉及一种带自锁功能的爪式机械手机构。本发明公开了带自锁功能的爪式机械手机构，带自锁功能的爪式机械手机构包括驱动轴，所述的驱动轴连有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆通过轴套相连；所述的第一连杆的端部处连有第三连杆，所述的第四连杆的一端通过第三转动关节与第二连杆相连，第四连杆的另一端呈爪式。本发明的有益效果是：不但保证抓取精确，更保证抓取的牢靠性，在驱动断气或断电的前提下可以保持一定的自锁时间，防止不锈钢圆桶下坠毁坏其它设备。

Description

带自锁功能的爪式机械手机构
技术领域
本发明应用于电镀产业中的汽车零部件的五金电镀钝化线中，尤其涉及一种带自锁功能的爪式机械手机构。
背景技术
汽车零部件的五金电镀钝化线中，在整个流水线上要抓取装载有工件的不锈钢圆桶，然后在钝化生产线内进行一系列的动作。目前的机械是操作就是通过机械臂实现不锈钢圆桶的抓取和后续的一系列动作。但是此类的设备和操作存在着较多的缺陷：一是，抓取不够精确，抓取的牢靠性不够，由于抓取角度等问题，经常会发生抓取不稳从而掉落；二是，在驱动断气或断电的时候，不锈钢圆桶就会立即下坠毁坏其它设备。
发明内容
本发明的目的在于解决以上所述的技术问题，提供一种不但保证抓取精确，更保证抓取的牢靠性，在驱动断气或断电的前提下可以保持一定的自锁时间，防止不锈钢圆桶下坠毁坏其它设备的带自锁功能的爪式机械手机构，其技术方案如下：
带自锁功能的爪式机械手机构，其特征在于，所述的带自锁功能的爪式机械手机构包括驱动轴，所述的驱动轴连有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆通过轴套相连；所述的第一连杆的端部处连有第三连杆，所述的第三连杆的一端通过第一转动关节连有第一连杆，所述的第三连杆的另一端通过第二转动关节连有第四连杆，第二转动关节位于第四连杆的中间位置处，所述的第四连杆的一端通过第三转动关节与第二连杆相连，第四连杆的另一端呈爪式。
优选方式为，所述的第三连杆和第四连杆在放松状态下之间的夹角为65度，所述的第三连杆和第四连杆的长度比为2:3。
本发明提供的带自锁功能的爪式机械手机构，在使用的时候，驱动轴是整个机构的动力来源。第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆的主要作用是组成一个机械手系统，可以在驱动轴的带动下实现抓取作用。而第一转动关节、第二转动关节和第三转动关节的作用是使得各个连杆之间的连接更加的灵活，还可以为各个连杆的活动方向进行引导限定。在无驱动的时候，由于各个连杆和各个转动关节的配合，使得驱动力的消散不能立刻完成，而是需要一定的时间来逐渐完成驱动力的消散，从而使得在一定时间内具有自锁功能。
本发明进一步的第三连杆和第四连杆在放松状态下之间的夹角为65度，所述的第三连杆和第四连杆的长度比为2:3。在此条件下，整个机构的自锁时间能够达到最大优化。
本发明的有益效果是：不但保证抓取精确，更保证抓取的牢靠性，在驱动断气或断电的前提下可以保持一定的自锁时间，防止不锈钢圆桶下坠毁坏其它设备。
附图说明
图1为本发明的示意图。
具体实施方式
下面结合图1具体说明实施例：
如图1所示，带自锁功能的爪式机械手机构，所述的带自锁功能的爪式机械手机构包括驱动轴1，所述的驱动轴1连有第一连杆2和第二连杆3，第一连杆2和第二连杆3通过轴套相连；所述的第一连杆2的端部处连有第三连杆4，所述的第三连杆4的一端通过第一转动关节5连有第一连杆2，所述的第三连杆4的另一端通过第二转动关节6连有第四连杆7，第二转动关节6位于第四连杆7的中间位置处，所述的第四连杆7的一端通过第三转动关节8与第二连杆3相连，第四连杆7的另一端呈爪式。
优选方式为，所述的第三连杆和第四连杆在放松状态下之间的夹角为65度，所述的第三连杆和第四连杆的长度比为2:3。
在需要抓取时，首先通过驱动轴的轴向力通过作用于第一连杆上，通过轴套推动第二连杆。第一连杆通过第一转动关节带动第三连杆的运动，第三连杆的运动通过第二转动关节作用于第四连杆上，同时第二连杆通过第三转动关节作用于第四连杆上，从而在相互作用下带动第四连杆实现张紧动作，对圆桶内部进行可靠的抓取。
而在突然断电无驱动力时，由于之前通过各个连杆和各个转动关节的相互作用抓取了圆桶，在驱动力断掉时，各个连杆和各个转动关节的相互作用下使得第四连杆上的抓取力并不会立刻消失，而是会在各个连杆和各个转动关节的相互作用下慢慢的消失，从而实现了一定时间内的自锁功能。

Claims (2)

1.带自锁功能的爪式机械手机构，其特征在于，所述的带自锁功能的爪式机械手机构包括驱动轴，所述的驱动轴连有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆通过轴套相连；所述的第一连杆的端部处连有第三连杆，所述的第三连杆的一端通过第一转动关节连有第一连杆，所述的第三连杆的另一端通过第二转动关节连有第四连杆，第二转动关节位于第四连杆的中间位置处，所述的第四连杆的一端通过第三转动关节与第二连杆相连，第四连杆的另一端呈爪式。
2.如权利要求1所述的带自锁功能的爪式机械手机构，其特征在于，所述的第三连杆和第四连杆在放松状态下之间的夹角为65度，所述的第三连杆和第四连杆的长度比为2:3。
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