CN116901044B - 一种路由器壳体抓取用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明属于抓取技术领域，尤其涉及一种路由器壳体抓取用机械手，所述路由器壳体抓取用机械手包括：主臂，所述主臂的末端连接有外框，所述外框的内部设有抓取组件，用于对路由器壳体进行抓取；所述抓取组件包括：所述外框的内部固定连接有内框；以及通过电机架与所述内框连接的驱动件；所述驱动件的输出端上固定连接有主动齿轮；以及与所述主动齿轮啮合的从动齿轮；所述从动齿轮的下方固定连接有双顶尖凸轮。本发明通过设置抓取组件，可对路由器壳体进行抓取，同时可利用抓取过程中产生的动能作为动力，对路由器壳体进行吸附，在不额外增加动力设备的情况下，进一步提高了路由器壳体的稳定性，能源利用率高，操作方便，更加适宜推广使用。

Description

一种路由器壳体抓取用机械手

技术领域

本发明属于抓取技术领域，尤其涉及一种路由器壳体抓取用机械手。

背景技术

路由器又称路径器，是一种计算机网络设备，它能将数据通过一个个网络传送至目的地，目前路由器已经广泛应用于各行各业。各种不同类型的产品已成为实现各种骨干网内部连接、骨干网间互联和骨干网与互联网互联互通业务的主力军，路由器的作用较为重要，路由器壳体是路由器的重要组成部件，其既可对路由器进行散热，也能起到防护作用，而在路由器壳体的生产过程中，由于需要对路由器壳体进行打磨、喷淋等，也就会频繁对路由器壳体进行抓取。

现有的路由器壳体抓取用机械手，一般仅是简单得对路由器壳体进行抓取，并无其他防坠措施，这就容易产生安全隐患，若路由器壳体在抓取过程中掉落，则会造成路由器壳体损坏，影响正常加工，也无法对不同规格的路由器壳体进行抓取，使用局限性大。

由上可见，现有的路由器壳体抓取用机械手，无法在抓取地同时对路由器壳体进行吸附，使用局限性较大，不适宜推广使用。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种路由器壳体抓取用机械手，所述路由器壳体抓取用机械手包括：

主臂，所述主臂的末端连接有外框，所述外框的内部设有抓取组件，用于对路由器壳体进行抓取；

所述抓取组件包括：

所述外框的内部固定连接有内框；以及通过电机架与所述内框连接的驱动件；

所述驱动件的输出端上固定连接有主动齿轮；以及与所述主动齿轮啮合的从动齿轮；

所述从动齿轮的下方固定连接有双顶尖凸轮；以及对称设在所述双顶尖凸轮包络曲面上的两组压块；

两组所述压块分别设在两组夹板上；以及对称分布在所述夹板两端的夹持头，所述夹持头滑动连接在外框上；

两组所述夹板的同侧夹持头通过第一弹性件连接；

第一气缸，所述第一气缸的缸头、缸尾均与夹持头连接；

所述第一气缸的缸尾通过气管与第二气缸缸尾连接；

所述第二气缸的底部与内框连接，所述第二气缸的缸头连接有移动板，所述移动板与内框滑动连接；

所述移动板的下方一侧与第三气缸的缸头连接，所述第三气缸上远离移动板的一端连接有吸盘，所述吸盘设在双顶尖凸轮下方。

进一步的，所述夹持头上固定连接有防滑垫。

进一步的，所述第三气缸贯穿从动齿轮和双顶尖凸轮。

进一步的，所述路由器壳体抓取用机械手还包括：

缓冲组件，与所述外框连接，用于对外框进行缓冲；

两组脱离组件，对称分布在外框的底部，用于对路由器壳体进行脱离。

进一步的，所述缓冲组件包括：

第二弹性件，一端与所述外框连接，另一端连接有缓冲垫。

进一步的，所述脱离组件包括：

气囊，设在所述外框内部，所述气囊的尖部贯穿伸出外框，气囊的尖部位于双顶尖凸轮的包络曲面上；

所述外框的底部滑动连接有脱离凸柱。

进一步的，所述外框上固定连接有连接板。

本发明的有益效果是：

1、通过驱动件、双顶尖凸轮、压块和夹持头的设置，可对路由器壳体进行抓取，操作简单，同时可对不同规格的路由器壳体进行抓取，使用场景更广。

2、通过设置第一气缸、第二气缸、第三气缸和吸盘，可利用夹持头的动能作为动力，通过结构件间的联动，对路由器壳体进行吸附，防止路由器壳体在抓取过程中掉落，大幅提高了路由器壳体在抓取过程中的稳定性，同时能源的利用率更高，更加节能高效。

3、通过第一气缸的设置，可对夹持头的移动进行缓冲，防止在抓取过程中夹持头的动能过大，造成路由器壳体损坏。

4、通过防滑垫的设置，可防止路由器壳体掉落，通过设置第二弹性件和缓冲垫，可对外框进行缓冲，避免外框在抓取过程中与其他设备撞击，造成外框损坏。

5、通过气囊和脱离凸柱的设置，并与双顶尖凸轮的配合，可实现对路由器壳体的快速脱离，防止路由器壳体吸附在外框底部，影响正常抓取。

本发明提供的路由器壳体抓取用机械手通过设置抓取组件，可对路由器壳体进行抓取，并可利用抓取过程中产生的动能作为动力，对路由器壳体进行吸附，在不额外增加动力设备的情况下，进一步提高了路由器壳体在抓取过程中的稳定性，同时能源利用率高，操作方便，更加适宜推广使用。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种路由器壳体抓取用机械手的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种路由器壳体抓取用机械手中内框和电机架连接示意图；

图3为本发明实施例提供的一种路由器壳体抓取用机械手中主动齿轮和从动齿轮位置示意图；

图4为本发明实施例提供的一种路由器壳体抓取用机械手中抓取组件结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种路由器壳体抓取用机械手中第一气缸和气管连接示意图；

图6为本发明实施例提供的一种路由器壳体抓取用机械手中缓冲组件结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种路由器壳体抓取用机械手中脱离组件结构示意图。

附图中：1、主臂；2、外框；3、抓取组件；301、内框；302、电机架；303、伺服电机；304、主动齿轮；305、从动齿轮；306、双顶尖凸轮；307、压块；308、夹板；309、夹持头；3010、第一气缸；3011、气管；3012、第二气缸；3013、移动板；3014、第三气缸；3015、吸盘；3016、缓冲弹簧；3017、防滑垫；4、缓冲组件；401、支撑弹簧；402、缓冲垫；5、脱离组件；501、气囊；502、脱离凸柱；6、连接板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，本发明实施例提供的一种路由器壳体抓取用机械手，所述路由器壳体抓取用机械手包括：主臂1，所述主臂1的末端连接有外框2，所述外框2的内部设有抓取组件3，用于对路由器壳体进行抓取；

所述抓取组件3包括：

所述外框2的内部固定连接有内框301；以及通过电机架302与所述内框301连接的驱动件；

所述驱动件的输出端上固定连接有主动齿轮304；以及与所述主动齿轮304啮合的从动齿轮305；

所述从动齿轮305的下方固定连接有双顶尖凸轮306；以及对称设在所述双顶尖凸轮306包络曲面上的两组压块307；

两组所述压块307分别设在两组夹板308上；以及对称分布在所述夹板308两端的夹持头309，所述夹持头309滑动连接在外框2上；

两组所述夹板308的同侧夹持头309通过第一弹性件连接；

第一气缸3010，所述第一气缸3010的缸头、缸尾均与夹持头309连接；

所述第一气缸3010的缸尾通过气管3011与第二气缸3012缸尾连接；

所述第二气缸3012的底部与内框301连接，所述第二气缸3012的缸头连接有移动板3013，所述移动板3013与内框301滑动连接；

所述移动板3013的下方一侧与第三气缸3014的缸头连接，所述第三气缸3014上远离移动板3013的一端连接有吸盘3015，所述吸盘3015设在双顶尖凸轮306下方。

在本发明的实施例中，主臂1的大小和形状并不限定，主臂1的大小应根据其一侧的外框2和抓取组件3的大小而决定，主臂1的形状也并不限定，其可以为支架状，或是其他所需形状。

在本实施例中，主臂1为市面上常用的机械臂，通过调节主臂1，可对外框2的位置进行调节，从而实现对外框2上路由器壳体的转运。外框2的形状也并不限定，内框301设在外框2的内部，内框301上连接有电机架302，电机架302上连接有驱动件，其中驱动件为伺服电机303，也可以为步进电机，伺服电机303的输出端上的固定连接有主动齿轮304，主动齿轮304的一侧啮合有从动齿轮305，从动齿轮305的下方固定连接有双顶尖凸轮306，双顶尖凸轮306的包络曲面上对称分布有两组压块307，两组压块307固定连接在两组夹板308上，两组夹板308的两端均设有夹持头309，其中两组夹板308同侧的两个夹持头309间通过第一弹性件连接，其中第一弹性件为缓冲弹簧3016，也可以为橡胶柱，缓冲弹簧3016的两端均与一组夹持头309连接。

在实际使用中，启动伺服电机303，可使得主动齿轮304转动，并啮合带动从动齿轮305转动，从而使得双顶尖凸轮306转动，并通过压块307，使得压板和夹持头309移动。

在本实施例中，双顶尖凸轮306的转动方向应为顺时针，启动伺服电机303，通过传动，可使得双顶尖凸轮306转动，通过与压块307的配合，并在缓冲弹簧3016拉力的作用下，两组夹板308相互靠近（如说明书附图4所示），通过夹板308两端的夹持头309对路由器壳体进行夹持（此时暂停伺服电机303）。利用主臂1，将路由器壳体转运至合适区域后，再继续启动伺服电机303，通过传动，使得双顶尖凸轮306继续转动，并通过压块307的配合，使得两组夹板308相互远离，夹板308两端的夹持头309也同时远离，解除对路由器壳体的抓取，路由器壳体从外框2上掉落，完成整个抓取和转运过程，其中内框301为轻量化的镂空设计。

在本实施例中，两组夹板308的同一侧夹持头309之间连接有第一气缸3010，第一气缸3010的缸尾处连接有气管3011，气管3011的另一端连接在第二气缸3012的缸尾处，第二气缸3012的缸头处连接有移动板3013，移动板3013滑动连接在内框301的内部，移动板3013的下方固定连接有第三气缸3014，第三气缸3014的另一端连接有吸盘3015。

在实际使用中，当两组夹持头309相互靠近，会使得第一气缸3010压缩，并将第一气缸3010内的空气通过气管3011压入到第二气缸3012内，第二气缸3012的缸头移动，并带动移动板3013向上移动，同时使得第三气缸3014的缸头移动，此时吸盘3015产生吸力，对路由器壳体进行吸附。

在本实施例中，第一气缸3010、第二气缸3012和第三气缸3014中可活动一端为缸头，固定端为缸尾，当移动板3013向上移动，并带动第三气缸3014的缸头向上移动，可使得第三气缸3014缸尾内的空气压力增大，并使得吸盘3015产生吸力。其中第一气缸3010和气管3011的数量为两组，两组第一气缸3010和气管3011对称分布在第三气缸3014的两侧，第二气缸3012的数量也为两组，两组第二气缸3012对称分布在移动板3013两端。通过两组第一气缸3010和气管3011的设置，可对路由器壳体的两端进行抓取，抓取的稳定性更高，通过两组第二气缸3012的设置，可使得移动板3013的移动更为稳定，从而使得第三气缸3014的吸附效果更好。

在本实施例中，当夹持头309相互靠近时，由于第一气缸3010内存在空气，会降低夹持头309的移动速度，防止夹持头309的动力过大，撞击路由器壳体，造成损坏。

在本发明的一个实施例中，请参阅图4，所述夹持头309上固定连接有防滑垫3017。

在本实施例中，每组夹持头309上均固定连接有防滑垫3017，其中防滑垫3017应为柔软的橡胶材质，防滑垫3017在起到防滑作用的同时，也可避免在抓取过程中造成路由器壳体损坏。

在本发明的一个实施例中，请参阅图4，所述第三气缸3014贯穿从动齿轮305和双顶尖凸轮306。

在本发明实施例中，从动齿轮305和双顶尖凸轮306可在第三气缸3014的外侧自由转动，并不存在运动干涉。

在本发明的一个实施例中，请参阅图1和图6，所述路由器壳体抓取用机械手还包括：

缓冲组件4，与所述外框2连接，用于对外框2进行缓冲；

两组脱离组件5，对称分布在外框2的底部，用于对路由器壳体进行脱离。

在本实施例中，外框2的底部连接有缓冲组件4，通过缓冲组件4的设置，可防止外框2在抓取过程中与其他设备撞击，造成外框2损坏，脱离组件5可将路由器壳体从外框2的底部脱离。

在本发明的一个实施例中，请参阅图6，所述缓冲组件4包括：

第二弹性件，一端与所述外框2连接，另一端连接有缓冲垫402。

在本实施例中，外框2的下方连接有第二弹性件，其中第二弹性件为支撑弹簧401，也可以为橡胶柱，支撑弹簧401的下方固定连接有缓冲垫402。缓冲组件4的结构并不限定，缓冲组件4还可以是橡胶垫或是其他结构。

在本发明的一个实施例中，请参阅图7，所述脱离组件5包括：

气囊501，设在所述外框2内部，所述气囊501的尖部贯穿伸出外框2，气囊501的尖部位于双顶尖凸轮306的包络曲面上；

所述外框2的底部滑动连接有脱离凸柱502。

在本实施例中，外框2的内部设有气囊501（气囊501伸出外框2的部分为尖部，气囊501位于外框2内部的部分为尾部），气囊501的尖部应为硬性材料所制，气囊501尾部应为柔性材料所制，当抓取完成后，启动伺服电机303，通过传动，夹持头309相互远离，但是在夹持头309移动的初期，由于夹持头309上防滑垫3017的存在，可能会吸附路由器壳体，导致路由器壳体不会从外框2上脱离，影响对路由器壳体的继续抓取。此时需要继续启动伺服电机303，通过传动，使得双顶尖凸轮306继续转动，并与气囊501尖部挤压，气囊501尾部受压膨胀变大，挤压外框2内部的脱离凸柱502，使得脱离凸柱502伸出外框2底部，并将路由器壳体从外框2底部推出，完成对路由器壳体的脱离。

在本发明的一个实施例中，请参阅图6，所述外框2上固定连接有连接板6。

在本实施例中，外框2上固定连接有连接板6，通过连接板6的设置，可大大提高外框2的结构强度，提高外框2的使用寿命，同时连接板6的数量和形状也并不限定，其可以板状，也可以为其他所需形状。

综上所述，本发明的工作原理是：利用主臂1，将外框2移动到路由器壳体上，启动伺服电机303，可使得主动齿轮304转动，并啮合带动从动齿轮305转动，从而使得双顶尖凸轮306转动（顺指针转动），并不再挤压压块307（暂停伺服电机303），压板和夹持头309在缓冲弹簧3016的作用下移动，相互靠近，对路由器壳体进行抓取。

在夹持头309相互靠近的过程中，第一气缸3010收缩，并将第一气缸3010内的空气通过气管3011压入到第二气缸3012内，第二气缸3012的缸头移动，并带动移动板3013向上移动，同时使得第三气缸3014的缸头移动，第三气缸3014内的空气压力增大产生吸力，利用吸盘3015对路由器壳体进行吸附。

再利用主臂1将路由器壳体转运到合适区域，继续启动伺服电机303，通过传动，使得双顶尖凸轮306继续顺指针转动，并通过压块307的配合，使得两组夹板308相互远离，夹板308两端的夹持头309也同时远离，解除对路由器壳体的抓取，路由器壳体掉落，如路由器壳体吸附在夹持头309上无法脱离时，继续启动伺服电机303，通过传动，使得双顶尖凸轮306继续转动，并与气囊501尖部挤压，气囊501尾部受压膨胀变大，挤压外框2内部的脱离凸柱502，使得脱离凸柱502伸出外框2底部，并将路由器壳体从外框2底部推出，完成对路由器壳体的脱离。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种路由器壳体抓取用机械手，包括主臂，其特征在于，所述主臂的末端连接有外框，所述外框的内部设有抓取组件，用于对路由器壳体进行抓取；

所述抓取组件包括：

所述外框的内部固定连接有内框；以及通过电机架与所述内框连接的驱动件；

所述驱动件的输出端上固定连接有主动齿轮；以及与所述主动齿轮啮合的从动齿轮；

所述从动齿轮的下方固定连接有双顶尖凸轮；以及对称设在所述双顶尖凸轮包络曲面上的两组压块；

两组所述压块分别设在两组夹板上；以及对称分布在所述夹板两端的夹持头，所述夹持头滑动连接在外框上；

两组所述夹板的同侧夹持头通过第一弹性件连接；

第一气缸，所述第一气缸的缸头、缸尾均与夹持头连接；

所述第一气缸的缸尾通过气管与第二气缸缸尾连接；

所述第二气缸的底部与内框连接，所述第二气缸的缸头连接有移动板，所述移动板与内框滑动连接；

所述移动板的下方一侧与第三气缸的缸头连接，所述第三气缸上远离移动板的一端连接有吸盘，所述吸盘设在双顶尖凸轮下方。

2.根据权利要求1所述的路由器壳体抓取用机械手，其特征在于，所述夹持头上固定连接有防滑垫。

3.根据权利要求1所述的路由器壳体抓取用机械手，其特征在于，所述第三气缸贯穿从动齿轮和双顶尖凸轮。

4.根据权利要求1所述的路由器壳体抓取用机械手，其特征在于，所述路由器壳体抓取用机械手还包括：

缓冲组件，与所述外框连接，用于对外框进行缓冲；

两组脱离组件，对称分布在外框的底部，用于对路由器壳体进行脱离。

5.根据权利要求4所述的路由器壳体抓取用机械手，其特征在于，所述缓冲组件包括：

第二弹性件，一端与所述外框连接，另一端连接有缓冲垫。

6.根据权利要求4所述的路由器壳体抓取用机械手，其特征在于，所述脱离组件包括：

气囊，设在所述外框内部，所述气囊的尖部贯穿伸出外框，气囊的尖部位于双顶尖凸轮的包络曲面上；

所述外框的底部滑动连接有脱离凸柱。

7.根据权利要求1所述的路由器壳体抓取用机械手，其特征在于，所述外框上固定连接有连接板。