CN113752282B - 一种气控变刚度两指机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种气控变刚度两指机械手，涉及机械手技术领域；为了解决无法精确的控制机械手的手指弯折角度的问题；本装置具体包括安装板，安装板底部外壁固定有连接板，连接板两侧外壁固定有两个连接阀，安装板顶部外壁设置有第一指段和第三指段，连接板顶部外壁固定有第二送气管和第三送气管。本发明通过设置气缸、推板、连接圆环、转动柱、连接盘和固定块，当需要对第二指段进行弯折时，工作人员可控制对应的气缸推动推板向上移动，同时控制另一个气缸带动对应的推板向下移动相同的距离，此时转动柱和固定块会在两个推板的带动下通过连接圆环进行转动，从而使得与转动柱和固定块顶部相连接的第二指段进行倾斜。

Description

一种气控变刚度两指机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种气控变刚度两指机械手。

背景技术

随着机器人技术的高速发展，机械手作为机器人末端抓取装置发挥着越来越重要的作用。机械手也称末端执行器或夹持器，它是装在机器人手臂上直接抓握物件或执行作业的部件，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。机械手的灵巧性对机器人应用的成败有重大影响，目前成为制约机器人产业发展的关键问题。机械手灵巧性的研究难点在于,在有限的空间内要集驱动、传动、传感器及电气系统为一体,并且还要适应不同的工作环境和状态。柔性机械手具有良好的自适应、人际交互和柔顺性，但其控制精度较差；反之，刚性机械手具有较高的操作精度和负载，但具人际交互能力差。此外，现有机械手通常采用伺服电机驱动手指或各关节动作，这导致其具有较大重量、高成本及控制算法复杂等缺点；基于气体控制的设备通常具有低成本、较低重量及控制简单等优点。因此，需要研制一种气控变刚度机械手，同时兼备高柔性、高刚度及低成本、较低重量、控制简单等众多优点，从而进一步提高机械手的整体性能及其工业应用价值。

经检索，中国专利申请号为CN202010531123.3的专利，公开了一种具有主动变刚度功能的软体机械手，包括体指、支架、柔性带驱动机构、主气管、四通和软管；支架的下表面沿圆周方向均匀的设有三个软体指，支架的上表面沿圆周方向均匀的设有三个柔性带驱动机构，且每个软体指对应一个柔性带驱动机构，支架的上表面中心处设有一个镂空框架；但是上述技术方案由于仅是通过拉动柔性带来对机械手的手指进行弯曲，因此还存在无法精确的控制机械手的手指弯折角度的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种气控变刚度两指机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

本发明提供了一种气控变刚度两指机械手，包括安装板，安装板底部外壁固定有连接板，连接板两侧外壁固定有两个连接阀，安装板顶部外壁设置有第一指段和第三指段，连接板顶部外壁固定有第二送气管和第三送气管，第二送气管和第三送气管外壁设置有气流输送机构，第一指段和第三指段顶部外壁固定有两个安装箱，安装箱顶部外壁开有三个矩形凹槽，三个矩形凹槽内壁固定有定位柱和两个气缸，气缸的输出轴连接有推板，推板顶部外壁固定有两个连接圆环，两个连接圆环一侧外壁转动连接有转动柱，定位柱两侧外壁转动连接有两个连接盘，两个连接盘顶部外壁固定有固定块，固定块和转动柱顶部外壁固定有第二指段，安装箱一侧外壁开有两个排气口，第一指段、第三指段和第二指段内壁分别设置有变刚度机构，第一指段、第三指段和第二指段外壁分别固定有套接框，套接框一侧外壁固定有软体块，连接板一侧外壁固定有控制面板，气缸与控制面板电性连接。

进一步地，变刚度机构包括气囊、挤压板和两个第一电控气阀，气囊一侧外壁固定于第二指段的一侧内壁上，挤压板一侧外壁固定于气囊的一侧外壁上，第一电控气阀设置于软体块的一侧外壁上，两个第一电控气阀分别与控制面板电性连接。

进一步地，所述安装板顶部外壁固定有固定架和两个电动滑轨，两个电动滑轨内部滑动连接有滑动架，第一指段和第三指段分别固定于固定架和滑动架的顶部外壁上，电动滑轨与控制面板电性连接。

进一步地，所述气流输送机构包括四个第二电控气阀、两个连通块、两个第一送气管、两个弹性软管、两个三通连接管、第一褶皱软管和第二褶皱软管，四个第二电控气阀分别设置于第一指段、第三指段和两个第二指段的一侧外壁上，第二褶皱软管设置于第二送气管一侧外壁上，第一褶皱软管设置于第二送气管的顶部外壁上，两个三通连接管设置于第一褶皱软管和第三送气管的顶部外壁上，两个第一送气管设置于两个三通连接管的一侧外壁上，两个弹性软管设置于两个三通连接管的顶部外壁上，两个连通块设置于两个弹性软管的顶部外壁上，第二电控气阀与控制面板电性连接。

作为本发明一种优选地：所述挤压板一侧外壁固定有三个以上的滑动导向块，第二指段内壁开有三个以上的导向槽，滑动导向块滑动连接于导向槽的内壁上。

作为本发明进一步优选地：所述挤压板一侧外壁固定有三个以上的挤压块。

作为本发明再进一步的方案：所述软体块一侧外壁固定有摩擦块，软体块一侧外壁固定有三个以上的吸附环。

在前述方案的基础上：两个所述第二指段顶部外壁固定有指头，指头、软体块、摩擦块和吸附环均由硅胶制成。

在前述方案的基础上优选地：所述第一指段、第三指段和两个第二指段一侧外壁固定有四个固定板，四个固定板一侧外壁固定有三个以上的弹簧。

本发明的有益效果为：

1、通过设置气缸、推板、连接圆环、转动柱、连接盘和固定块，当需要对第二指段进行弯折时，工作人员可控制对应的气缸推动推板向上移动，同时控制另一个气缸带动对应的推板向下移动相同的距离，此时转动柱和固定块会在两个推板的带动下通过连接圆环进行转动，从而让转动柱和固定块顶部的第二指段进行倾斜，此时固定块也会通过连接盘随着第二指段进行倾斜，定位柱、连接盘和固定块可对第二指段整体起到固定和限位的作用，提高第二指段与第一指段和第三指段之间连接的稳定性，同时工作人员可通过控制两个气缸推动推板移动的长度来精准的控制第二指段弯折的角度，从而提高了机械手整体的可操作性。

2、通过设置第一电控气阀、挤压板和气囊，当需要提高软体块的刚度时，首先通过气流输送机构将气囊内部的气体抽出，此时气囊会带动挤压板向后移动，同时控制软体块一侧外壁上的两个第一电控气阀打开，此时外部空气会通过第一电控气阀快速进入软体块和挤压板之间的空间，当挤压板移动一定距离后，气流输送机构停止抽气，同时两个第一电控气阀也会关闭，此时挤压板和软体块之间的空间会通过第二指段、第一电控气阀和挤压板进行密封，让软体块整体具有一定的刚度，此时工作人员可通过气流输送机构向气囊内部充入气体，让气囊推动挤压板向前移动，让软体块和挤压板之间的气压变大，从而进一步提高软体块整体的刚度。

3、通过设置软体块，工作人员可打开第一电控气阀，然后控制气流输送机构向气囊内部充气，让气囊伸展到最大长度，此时气囊会推动挤压板移动到软体块一侧内壁，让挤压板紧紧抵住软体块，从而让软体块整体达到最大刚度，让机械手的刚度调节更加简便，同时刚度值的调节范围变得更大。

4、通过设置第二电控气阀和第一送气管，第二褶皱软管和第一褶皱软管可在不影响滑动架上的第三指段和第二指段进行移动的同时进行气体输送，同时控制面板可通过控制对应的第二电控气阀打开来让外部气泵通过气流输送机构对气囊内部进行充气或者抽气，同时通过第一送气管向安装箱内部的气缸提供运行所需要的气体。

5、通过设置固定板和弹簧，当第二指段向内弯折时，会通过固定板拉拽弹簧，此时弹簧和固定板可对第二指段起到很好的固定和限位作用，当第二指段进行复位时，弹簧此时会对第二指段提供一定的拉力，对第二指段在复位时移动的方向进行引导，从而在第二指段进行弯折和复位时对第二指段与第一指段和第三指段的连接部位起到了很好的保护作用，提高了机械手的使用寿命。

附图说明

图1为本发明提出的一种气控变刚度两指机械手的主视结构示意图；

图2为本发明提出的一种气控变刚度两指机械手的侧视结构示意图；

图3为本发明提出的一种气控变刚度两指机械手的安装箱结构示意图；

图4为本发明提出的一种气控变刚度两指机械手的机械手指爆炸结构示意图；

图5为本发明提出的一种气控变刚度两指机械手的机械手指爆炸结构侧视图；

图6为本发明提出的一种气控变刚度两指机械手的固定板结构示意图；

图7为本发明提出的一种气控变刚度两指机械手的第一指段顶部结构示意图；

图8为本发明提出的一种气控变刚度两指机械手的控制框图。

图中：1安装板、2电动滑轨、3固定架、4第一指段、5第一送气管、6弹簧、7固定板、8第二指段、9指头、10吸附环、11第一电控气阀、12软体块、13摩擦块、14第二电控气阀、15连通块、16第一褶皱软管、17控制面板、18第二褶皱软管、19第二送气管、20第三指段、21连接阀、22连接板、23滑动架、24弹性软管、25三通连接管、26第三送气管、27排气口、28安装箱、29气缸、30推板、31连接圆环、32连接盘、33固定块、34转动柱、35定位柱、36套接框、37挤压块、38挤压板、39滑动导向块、40气囊、41导向槽。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

本发明提供的一种气控变刚度两指机械手一个实施例中，如图1-8所示，包括安装板1，所述安装板1底部外壁通过螺丝固定有连接板22，连接板22两侧外壁固定有两个连接阀21，安装板1顶部外壁设置有第一指段4和第三指段20，连接板22顶部外壁通过螺丝固定有第二送气管19和第三送气管26，第二送气管19和第三送气管26外壁设置有气流输送机构，第一指段4和第三指段20顶部外壁通过螺丝固定有两个安装箱28，安装箱28顶部外壁开有三个矩形凹槽，三个矩形凹槽内壁通过螺丝固定有定位柱35和两个气缸29，气缸29的输出轴连接有推板30，推板30顶部外壁通过螺丝固定有两个连接圆环31，两个连接圆环31一侧外壁转动连接有转动柱34，定位柱35两侧外壁转动连接有两个连接盘32，两个连接盘32顶部外壁通过螺丝固定有固定块33，固定块33和转动柱34顶部外壁通过螺丝固定有第二指段8，安装箱28一侧外壁开有两个排气口27，第一指段4、第三指段20和第二指段8内壁分别设置有变刚度机构，第一指段4、第三指段20和第二指段8外壁分别通过螺丝固定有套接框36，套接框36一侧外壁固定有软体块12，连接板22一侧外壁通过螺丝固定有控制面板17，气缸29与控制面板17电性连接。

当需要对第二指段8进行弯折时，工作人员可控制对应的气缸29推动推板30向上移动，同时控制另一个气缸29带动对应的推板30向下移动相同的距离，此时转动柱34和固定块33会在两个推板30的带动下通过连接圆环31进行转动，从而让转动柱34和固定块33顶部的第二指段8进行倾斜，此时固定块33也会通过连接盘32随着第二指段8进行倾斜，定位柱35、连接盘32和固定块33可对第二指段8整体起到固定和限位的作用，提高第二指段8与第一指段4和第三指段20之间连接的稳定性，同时工作人员可通过控制两个气缸29推动推板30移动的长度来精准的控制第二指段8弯折的角度，从而提高了机械手整体的可操作性，工作人员可通过控制第一指段4、第三指段20和第二指段8内部的变刚度机构来变换第一指段4、第三指段20和第二指段8外壁的与物体进行接触的软体块12的刚度，让机械手可对不同物体进行抓取。

为了能够对软体块12的刚度进行调整；在本发明的另一实施例中，如图1、图2、图4、图5所示，所述变刚度机构包括气囊40、挤压板38和两个第一电控气阀11，气囊40一侧外壁通过螺丝固定于第二指段8的一侧内壁上，挤压板38一侧外壁通过螺丝固定于气囊40的一侧外壁上，第一电控气阀11设置于软体块12的一侧外壁上，两个第一电控气阀11分别与控制面板17电性连接；通过设置第一电控气阀11、挤压板38和气囊40，当需要提高软体块12的刚度时，首先通过气流输送机构将气囊40内部的气体抽出，此时气囊40会带动挤压板38向后移动，同时控制软体块12一侧外壁上的两个第一电控气阀11打开，此时外部空气会通过第一电控气阀11快速进入软体块12和挤压板38之间的空间，当挤压板38移动一定距离后，气流输送机构停止抽气，同时两个第一电控气阀11也会关闭，此时挤压板38和软体块12之间的空间会通过第二指段8、第一电控气阀11和挤压板38而被密封，从而让软体块12整体具有一定的刚度，此时工作人员可通过气流输送机构向气囊40内部充入气体，从而让软体块12和挤压板38之间的气压变大，从而进一步提高软体块12整体的刚度，同时工作人员可通过打开第一电控气阀11，然后控制气流输送机构向气囊40内部充气，让气囊40伸展到最大长度，此时气囊40会推动挤压板38移动到软体块12一侧内壁，让挤压板38紧紧抵住软体块12，从而让软体块12整体达到最大刚度，让机械手的刚度调节更加简便，同时刚度值的调节范围变得更大。

为了能够提高机械手的灵活程度；在本发明的另一些实施例中，如图1、图2所示，所述安装板1顶部外壁固定有固定架3和两个电动滑轨2，两个电动滑轨2内部滑动连接有滑动架23，第一指段4和第三指段20分别通过螺丝固定于固定架3和滑动架23的顶部外壁上，电动滑轨2与控制面板17电性连接；通过设置电动滑轨2、滑动架23和固定架3，电动滑轨2可带动滑动架23进行移动，从而带动滑动架23顶部的第三指段20和第二指段8进行移动，从而让机械手可以抓取不同形状的物体。

为了能够给气缸29和气囊40输送或者抽取气流；在本发明的另一些实施例中，如图1、图2、图3、图6、图7所示，所述气流输送机构包括四个第二电控气阀14、两个连通块15、两个第一送气管5、两个弹性软管24、两个三通连接管25、第一褶皱软管16和第二褶皱软管18，四个第二电控气阀14分别设置于第一指段4、第三指段20和两个第二指段8的一侧外壁上，第二褶皱软管18设置于第二送气管19一侧外壁上，第一褶皱软管16设置于第二送气管19的顶部外壁上，两个三通连接管25设置于第一褶皱软管16和第三送气管26的顶部外壁上，两个第一送气管5设置于两个三通连接管25的一侧外壁上，两个弹性软管24设置于两个三通连接管25的顶部外壁上，两个连通块15设置于两个弹性软管24的顶部外壁上，第二电控气阀14与控制面板17电性连接；通过设置第二电控气阀14和第一送气管5，第二褶皱软管18和第一褶皱软管16可在不影响滑动架23上的第三指段20和第二指段8进行移动的同时进行气体输送，同时控制面板17可通过控制对应的第二电控气阀14打开来让外部气泵通过气流输送机构对气囊40内部进行充气或者抽气，同时通过第一送气管5向安装箱28内部的气缸29提供运行所需要的气体。

为了提高挤压板38在第二指段8内壁移动时整体的稳定性；在本发明的另一些实施例中，如图4、图5所示，所述挤压板38一侧外壁通过螺丝固定有三个以上的滑动导向块39，第二指段8内壁开有三个以上的导向槽41，滑动导向块39滑动连接于导向槽41的内壁上；通过设置滑动导向块39和导向槽41，滑动导向块39和导向槽41可对挤压板38的移动进行有效的限位，从而提高挤压板38在移动时整体的稳定性。

为了避免挤压板38长时间挤压软体块12导致软体块12受损；在本发明的另一些实施例中，如图4、图5所示，所述挤压板38一侧外壁固定有三个以上的挤压块37；通过设置挤压块37，当挤压板38对软体块12进行挤压时，挤压块37可对软体块12和挤压板38之间提供一定的缓冲，避免挤压板38长时间挤压软体块12导致软体块12受损的问题出现。

为了提高软体块12和机械爪抓取的物体之间的摩擦力；在本发明的另一些实施例中，如图1、图2所示，所述软体块12一侧外壁固定有摩擦块13，软体块12一侧外壁固定有三个以上的吸附环10；通过设置摩擦块13和吸附环10，可以提高软体块12和机械爪抓取的物体之间的摩擦力，从而让机械爪能够更加稳定的将物体抓起。

为了避免机械手在移动时不慎戳坏需要抓取的物体；在本发明的另一些实施例中，如图1所示，两个所述第二指段8顶部外壁固定有指头9，指头9、软体块12、摩擦块13和吸附环10均由硅胶制成；通过设置指头9，可以避免机械手在移动时不慎戳坏需要抓取的物体，提高了机械手使用时的安全性。

使用时，首先通过连接板22将机械手固定在外部能够驱动机械手的设备上，然后将连接板22两侧的两个连接阀21分别与外部气泵相连接，外部气泵会通过连接阀21、第二送气管19和第三送气管26给第二送气管19和第三送气管26顶部的气流输送机构供气，然后通过外部机械手驱动设备将机械手移动到适合对物体进行抓取的位置后，此时需要控制两个第二指段8进行弯折从而抓住对应的物体，当需要对第二指段8进行弯折时，工作人员可控制对应的气缸29推动推板30向上移动，同时控制另一个气缸29带动对应的推板30向下移动相同的距离，此时转动柱34和固定块33会在两个推板30的带动下通过连接圆环31进行转动，从而让转动柱34和固定块33顶部的第二指段8进行倾斜，此时固定块33也会通过连接盘32随着第二指段8进行倾斜，定位柱35、连接盘32和固定块33可对第二指段8整体起到固定和限位的作用，提高第二指段8与第一指段4和第三指段20之间连接的稳定性，同时工作人员可通过控制两个气缸29推动推板30移动的长度来精准的控制第二指段8弯折的角度，从而提高了机械手整体的可操作性，工作人员可通过控制第一指段4、第三指段20和第二指段8内部的变刚度机构来变换第一指段4、第三指段20和第二指段8外壁的与物体进行接触的软体块12的刚度，让机械手可对不同物体进行抓取。

当需要提高软体块12的刚度时，首先通过气流输送机构将气囊40内部的气体抽出，此时气囊40会带动挤压板38向后移动，同时控制软体块12一侧外壁上的两个第一电控气阀11打开，此时外部空气会通过第一电控气阀11快速进入软体块12和挤压板38之间的空间，当挤压板38移动一定距离后，气流输送机构停止抽气，同时两个第一电控气阀11也会关闭，此时挤压板38和软体块12之间的空间会通过第二指段8、第一电控气阀11和挤压板38而被密封，从而让软体块12整体具有一定的刚度，此时工作人员可通过气流输送机构向气囊40内部充入气体，从而让软体块12和挤压板38之间的气压变大，从而进一步提高软体块12整体的刚度，同时工作人员可通过打开第一电控气阀11，然后控制气流输送机构向气囊40内部充气，让气囊40伸展到最大长度，此时气囊40会推动挤压板38移动到软体块12一侧内壁，让挤压板38紧紧抵住软体块12，从而让软体块12整体达到最大刚度，让机械手的刚度调节更加简便。

电动滑轨2可带动滑动架23进行移动，从而带动滑动架23顶部的第三指段20和第二指段8进行移动，第二褶皱软管18和第一褶皱软管16可在不影响滑动架23上的第三指段20和第二指段8进行移动的同时进行气体输送，同时控制面板17可通过控制对应的第二电控气阀14打开来让外部气泵通过气流输送机构对气囊40内部进行充气或者抽气，同时通过第一送气管5向安装箱28内部的气缸29提供运行所需要的气体，滑动导向块39和导向槽41可对挤压板38的移动进行有效的限位，当挤压板38对软体块12进行挤压时，挤压块37可对软体块12和挤压板38之间提供一定的缓冲，通过设置指头9，可以避免机械手在移动时不慎戳坏需要抓取的物体，提高了机械手使用时的安全性。

与上述各实施例不同的是，本发明提供的另一实施例中，如图1、图2、图3、图6、图7所示，为了提高第二指段8在弯折时的稳定性；本实施例在实施例1的基础上作出以下改进：所述第一指段4、第三指段20和两个第二指段8一侧外壁通过螺丝固定有四个固定板7，四个固定板7一侧外壁固定有三个以上的弹簧6；通过设置固定板7和弹簧6，当第二指段8向内弯折时，会通过固定板7拉拽弹簧6，此时弹簧6和固定板7可对第二指段8起到很好的固定和限位作用，当第二指段8进行复位时，弹簧6此时会对第二指段8提供一定的拉力，对第二指段8在复位时移动的方向进行引导，从而在第二指段8进行弯折和复位时对第二指段8与第一指段4和第三指段20的连接部位起到了很好的保护作用，提高了机械手的使用寿命。

本实施例在使用时，当第二指段8向内弯折时，会通过固定板7拉拽弹簧6，此时弹簧6和固定板7可对第二指段8起到很好的固定和限位作用，当第二指段8进行复位时，弹簧6此时会对第二指段8提供一定的拉力，对第二指段8在复位时移动的方向进行引导，从而在第二指段8进行弯折和复位时对第二指段8与第一指段4和第三指段20的连接部位起到了很好的保护作用。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，包括安装板(1)，所述安装板(1)底部外壁固定有连接板(22)，连接板(22)两侧外壁固定有两个连接阀(21)，安装板(1)顶部外壁设置有第一指段(4)和第三指段(20)，连接板(22)顶部外壁固定有第二送气管(19)和第三送气管(26)，第二送气管(19)和第三送气管(26)外壁设置有气流输送机构，第一指段(4)和第三指段(20)顶部外壁固定有两个安装箱(28)，安装箱(28)顶部外壁开有三个矩形凹槽，三个矩形凹槽内壁固定有定位柱(35)和两个气缸(29)，气缸(29)的输出轴连接有推板(30)，推板(30)顶部外壁固定有两个连接圆环(31)，两个连接圆环(31)一侧外壁转动连接有转动柱(34)，定位柱(35)两侧外壁转动连接有两个连接盘(32)，两个连接盘(32)顶部外壁固定有固定块(33)，固定块(33)和转动柱(34)顶部外壁固定有第二指段(8)，安装箱(28)一侧外壁开有两个排气口(27)，第一指段(4)、第三指段(20)和第二指段(8)内壁分别设置有变刚度机构，第一指段(4)、第三指段(20)和第二指段(8)外壁分别固定有套接框(36)，套接框(36)一侧外壁固定有软体块(12)，连接板(22)一侧外壁固定有控制面板(17)，气缸(29)与控制面板(17)电性连接；

其中，所述变刚度机构包括气囊(40)、挤压板(38)和两个第一电控气阀(11)，气囊(40)一侧外壁固定于第二指段(8)的一侧内壁上，挤压板(38)一侧外壁固定于气囊(40)的一侧外壁上，第一电控气阀(11)设置于软体块(12)的一侧外壁上，两个第一电控气阀(11)分别与控制面板(17)电性连接。

2.根据权利要求 1所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，所述安装板(1)顶部外壁固定有固定架(3)和两个电动滑轨(2)，两个电动滑轨(2)内部滑动连接有滑动架(23)，第一指段(4)和第三指段(20)分别固定于固定架(3)和滑动架(23)的顶部外壁上，电动滑轨(2)与控制面板(17)电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，所述气流输送机构包括四个第二电控气阀(14)、两个连通块(15)、两个第一送气管(5)、两个弹性软管(24)、两个三通连接管(25)、第一褶皱软管(16)和第二褶皱软管(18)，四个第二电控气阀(14)分别设置于第一指段(4)、第三指段(20)和两个第二指段(8)的一侧外壁上，第二褶皱软管(18)设置于第二送气管(19)一侧外壁上，第一褶皱软管(16)设置于第二送气管(19)的顶部外壁上，两个三通连接管(25)设置于第一褶皱软管(16)和第三送气管(26)的顶部外壁上，两个第一送气管(5)设置于两个三通连接管(25)的一侧外壁上，两个弹性软管(24)设置于两个三通连接管(25)的顶部外壁上，两个连通块(15)设置于两个弹性软管(24)的顶部外壁上，第二电控气阀(14)与控制面板(17)电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，所述挤压板(38)一侧外壁固定有三个以上的滑动导向块(39)，第二指段(8)内壁开有三个以上的导向槽(41)，滑动导向块(39) 滑动连接于导向槽(41)的内壁上。

5.根据权利要求4所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，所述挤压板(38)一侧外壁固定有三个以上的挤压块(37)。

6.根据权利要求5所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，所述软体块(12)一侧外壁固定有摩擦块(13)，软体块(12)一侧外壁固定有三个以上的吸附环(10)。

7.根据权利要求6所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，两个所述第二指段(8)顶部外壁固定有指头(9)，指头(9)、软体块(12)、摩擦块(13)和吸附环(10)均由硅胶制成。

8.根据权利要求7所述的一种气控变刚度两指机械手，其特征在于，所述第一指段(4)、第三指段(20)和两个第二指段(8)一侧外壁固定有四个固定板(7)，四个固定板(7)一侧外壁固定有三个以上的弹簧(6)。

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