CN116062488A - 一种移动式码垛机器人及使用方法 - Google Patents

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CN116062488A CN202310192764.4A CN202310192764A CN116062488A CN 116062488 A CN116062488 A CN 116062488A CN 202310192764 A CN202310192764 A CN 202310192764A CN 116062488 A CN116062488 A CN 116062488A
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陈栋
叶嵩
蔡兵
周俊杰
王宇
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Abstract

本发明公开了一种移动式码垛机器人，包括底板、机臂主机和夹持机构，所述调节块的顶部安装有机臂主机，所述机臂主机的输出端设置有夹持机构，所述夹持机构的底部设置有调节腔，所述调节腔的内侧安装有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的外侧套接有调节板，所述减速机的外侧设置有交流电机，所述调节板的底部安装有安装座。本发明通过在滚珠丝杠的外侧套接有调节板，交流电机运行带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠转动使调节板在调节槽内侧移动使两侧的码垛夹持架同时向中心移动对货物进行夹持，左右旋丝杆可保证两侧码垛夹持架同步运行，同步传动稳定性高提高了对货物的对中夹持精度，保证夹持稳定性的同时延长了码垛机器人的使用寿命。

Description

一种移动式码垛机器人及使用方法
技术领域
本发明涉及码垛机器人技术领域，具体为一种移动式码垛机器人及使用方法。
背景技术
随着机械制造业的发展以及包装的种类、工厂环境和客户需求的变化等，码垛设备在各个方面都已经取得了很大的发展，在物流系统中经常需要对货物进行码垛放置，码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。
现有技术中码垛机器人存在的缺陷是：
1、专利文件CN216328283U公开了一种汽车零部件自动化码垛机器人，“所述码垛机器人组件包括机械柱，所述机械柱的顶部固定连接有控制箱，所述控制箱的右端转动连接有机械手臂，本实用新型涉及码垛技术领域。该汽车零部件自动化码垛机器人，通过润滑油收纳囊和电动伸缩杆之间的相互配合，定时挤压润滑油收纳囊使定量的润滑油通过防逆阀进入定量出油盒的内部，使最底部的侧流管刚好与最底部的出油孔连通，相应的导流管连接到适当位置，保证润滑效果，通过弹簧、调节块、主流管以及侧流管的相互配合，实现对机械柱和机械手臂的不同位置定量输送润滑油，实用性较强，保证不同位置所需的特定润滑油，提高码垛机器人的精度和使用性能。”该码垛机器人仅通过刹车片对底座进行固定，码垛工作时易产生晃动。
2、专利文件CN210968860U公开了一种可自由移动的码垛机器人，“包括底盘、六轴码垛机器手检测机构和控制机构；六轴码垛机器手安装在底盘上，检测机构用于检测码垛机器人的运行状态，并与控制机构连接，控制机构用于控制码垛机器人的运行。本实用新型的码垛机器人，在六轴码垛机器手底端安装有底盘，使六码垛机器人在仓库内可自由移动，进行药品外箱的装卸、搬运等工作；机器手采用六个驱动组件连接底座、关节和机械臂等，使机器人具有六个自由度，机器人灵活性好，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；通过在末端连接件处连接吸盘组件，吸盘组件抓取需要转运的包装箱进行快速装卸，提高了药品装卸的效率。”该码垛机器人的使用位置固定，不能快捷的对码垛机器人的使用范围进行调整，降低了货物的码垛效率。
3、专利文件CN217707979U公开了一种多向调节的码垛机器人机械手，“包括：支撑架，正上方设置有码垛机器人底座，码垛机器人底座固定设置在支撑架上表面的中心对称位置；连接板，呈矩形结构，连接板的上表面开设有通槽，通槽开设有两组；固定板，一侧侧壁开设有滑槽，滑槽的横截面呈“T”型结构；有益效果为：将连接板移动物品正上方，启动气缸，气缸通过导轨和滑块配合向物品靠近，两组设置在固定板内侧的夹持板将物品夹起，需要更换夹持板时，拆卸掉插接在第一固定孔和第二固定孔内部的螺栓，将夹持板从固定板的表面拆下，更换对应的夹持板，例如夹持板侧壁具有弧形板结构，用来夹持圆形物品，然后使用螺栓固定在固定板的一侧。”该码垛机器人不能对夹持板的使用角度进行快捷调整，无法满足不同规格货物的夹持需求。
4、专利文件CN213801963U公开了一种四轴搬运码垛机器人，“包括四轴码垛机器人本体，所述四轴码垛机器人本体上转动安装有矩形框，所述矩形框上固定安装有夹持机构，所述夹持机构包括箱体，所述箱体贯穿矩形框并和矩形框的内壁固定连接，所述箱体远离四轴码垛机器人本体的一侧内壁上开设有两个滑孔，两个滑孔内均滑动安装有横杆，两个横杆分别贯穿对应的滑孔，所述横杆上铰接有两个连杆，两个连杆远离横杆的一端铰接有同一个夹板，两个横杆相互远离的一侧均固定安装有安装板，两个安装板上均铰接有气缸。本实用新型操作简单、使用方便，能够适应不同大小的箱盒，稳定性高，夹持效果好，适用性广。”该码垛机器人通过两组气缸分别对两组夹板进行传动，同步传动稳定性较低，无法保证货物的对中夹持精度。
发明内容
本发明的目的在于提供一种移动式码垛机器人及使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种移动式码垛机器人，包括底板、机臂主机和夹持机构，所述底板的顶部设置有移动腔，所述移动腔的内侧安装有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧套接有调节块，所述调节块的顶部安装有机臂主机；
所述机臂主机的输出端设置有夹持机构，所述夹持机构的底部设置有调节腔，所述调节腔的内壁上开设有调节槽，所述调节腔的内侧安装有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的外侧套接有调节板，所述夹持机构的外侧安装有减速机，所述减速机的外侧设置有交流电机，所述调节板的底部安装有安装座。
优选的，所述移动腔的内壁上开设有移动槽，底板的外侧安装有电动机一，且电动机一的输出端与螺纹杆的输入端连接，移动腔的内侧安装有辅助杆，且调节块套接在辅助杆的外侧，底板的外侧安装有保护罩。
优选的，所述底板的底部安装有移动底座，移动底座的顶部内侧安装有气缸，移动底座的内壁上开设有滑槽，气缸的伸缩端安装有升降板，移动底座的内侧设置有移动轮，升降板的底部安装有支撑脚垫，支撑脚垫的底部设置有耐磨垫。
优选的，所述机臂主机的顶部安装有固定座，固定座的顶部安装有多轴机械臂一，多轴机械臂一的输出端安装有多轴机械臂二，多轴机械臂二的输出端安装有多轴机械臂三。
优选的，所述调节板嵌合安装在调节槽的内侧，交流电机的输出轴与滚珠丝杠的输入端连接，调节块嵌合安装在移动槽的内侧，升降板嵌合安装在滑槽的内侧，多轴机械臂三的输出端与夹持机构的顶部相连接，调节板套接在限位柱的外侧，缓冲弹簧的相对端与挤压板的内侧相连接。
优选的，所述调节腔的内侧安装有限位柱，安装座的底部安装有承载箱，承载箱的底壁上安装有电动机二，电动机二的输出端安装有转动柱，转动柱的底端安装有转动架。
优选的，所述转动架的底部安装有码垛夹持架，码垛夹持架的底部设置有接触检测器，码垛夹持架的内壁上开设有挤压槽，挤压槽的内侧嵌合安装有挤压板，码垛夹持架的内壁上安装有阻尼器，阻尼器的外侧设置有缓冲弹簧，挤压板的相对侧安装有夹垫。
优选的，所述夹持机构的顶部安装有安装箱，安装箱的内壁上安装有负压风机，负压风机的输入端安装有负压管，调节板的相对侧安装有负压吸板，负压吸板的底部开设有负压吸孔，且负压管的输入端与负压吸板的输出端连接。
优选的，该码垛机器人的工作步骤如下：
S1、首先码垛机器人通过移动轮移动至指定使用地点，气缸工作推动升降板向下移动，升降板在滑槽内侧滑动带动支撑脚垫向下与放置面接触，耐磨垫与放置面产生摩擦保证码垛机器人使用时的稳定性，码垛机器人位置移动时气缸工作收缩解除支撑脚垫与放置面的摩擦限位；
S2、码垛机器人工作对货物进行码垛时根据货物形状规格的不同对码垛夹持架的使用角度进行调整，电动机二运行通过转动柱带动转动架旋转将码垛夹持架调整至与货物相匹配的角度；
S3、交流电机运行带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠转动使调节板在调节槽内侧移动使两侧的码垛夹持架同时向中心移动对货物进行夹持，限位柱起到导向限位作用，保证调整过程中的平稳性；
S4、电动机一运行带动螺纹杆转动，螺纹杆转动使调节块在移动槽内侧滑动实现对机臂主机水平位置的调整，调节块在辅助杆外侧滑动，码垛夹持架将货物码垛至指定位置。
优选的，在所述步骤S3中，还包括如下步骤：
S31、夹垫与货物外侧接触使挤压板在挤压槽内侧移动对缓冲弹簧进行挤压，缓冲弹簧通过自身的弹力会对挤压板施加的压力进行缓解，同时阻尼器可以防止缓冲弹簧带动挤压板连续晃动，能有效的对夹垫夹持时的冲击力进行缓冲，保证了对货物的稳定夹持；
S32、负压风机运行经负压管对负压吸板内部的气体进行抽取使负压吸板内部形成负压，实现对货物顶部的紧固吸附，保证码垛机器人对货物夹持的稳定性。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明通过在气缸的伸缩端安装有升降板，码垛机器人通过移动轮移动至指定使用地点，气缸工作推动升降板向下移动，升降板在滑槽内侧滑动带动支撑脚垫向下与放置面接触，耐磨垫与放置面产生摩擦保证码垛机器人使用时的稳定性，码垛机器人位置移动时气缸工作收缩解除支撑脚垫与放置面的摩擦限位，对移动底座的固定有效防止了码垛过程中码垛机器人的晃动。
2、本发明通过在调节块的顶部安装有机臂主机，电动机一运行带动螺纹杆转动，螺纹杆转动使调节块在移动槽内侧滑动实现对机臂主机水平位置的调整，调节块在辅助杆外侧滑动，码垛夹持架将货物码垛至指定位置，对码垛机器人使用范围的便捷调整提高了货物的码垛效率。
3、本发明通过在转动架的底部安装有码垛夹持架，根据货物形状规格的不同对码垛夹持架的使用角度进行调整，电动机二运行通过转动柱带动转动架旋转将码垛夹持架调整至与货物相匹配的角度，对夹持架使用角度的快捷调整满足不同规格货物的夹持需求，增大了码垛机器人的适用范围。
4、本发明通过在滚珠丝杠的外侧套接有调节板，交流电机运行带动滚珠丝杠转动，滚珠丝杠转动使调节板在调节槽内侧移动使两侧的码垛夹持架同时向中心移动对货物进行夹持，左右旋丝杆可保证两侧码垛夹持架同步运行，同步传动稳定性高提高了对货物的对中夹持精度，保证夹持稳定性的同时延长了码垛机器人的使用寿命。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的夹持机构立体示意图；
图3为本发明的移动腔俯视示意图；
图4为本发明的承载箱内部结构示意图；
图5为本发明的码垛夹持架内部结构示意图；
图6为本发明的箱体内部结构示意图；
图7为本发明的安装箱内部结构示意图；
图8为本发明的A处放大结构示意图。
图中：1、底板；2、移动底座；3、机臂主机；4、夹持机构；5、安装座；6、码垛夹持架；7、安装箱；8、移动腔；9、移动槽；10、电动机一；11、螺纹杆；12、调节块；13、辅助杆；14、气缸；15、滑槽；16、升降板；17、支撑脚垫；18、固定座；19、多轴机械臂一；20、多轴机械臂二；21、多轴机械臂三；22、调节腔；23、调节槽；24、滚珠丝杠；25、调节板；26、减速机；27、交流电机；28、限位柱；29、承载箱；30、电动机二；31、转动柱；32、转动架；33、接触检测器；34、挤压槽；35、挤压板；36、阻尼器；37、缓冲弹簧；38、夹垫；39、负压风机；40、负压管；41、负压吸板；42、负压吸孔；43、保护罩；44、移动轮；45、耐磨垫。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接或活动连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1、图3和图4，本发明提供的一种实施例：一种移动式码垛机器人及使用方法；
包括移动腔8、电动机一10和移动底座2，移动腔8的内壁上开设有移动槽9，调节块12嵌合安装在移动槽9的内侧，底板1的外侧安装有电动机一10，且电动机一10的输出端与螺纹杆11的输入端连接，移动腔8的内侧安装有辅助杆13，且调节块12套接在辅助杆13的外侧，底板1的外侧安装有保护罩43，电动机一10运行带动螺纹杆11转动，螺纹杆11转动使调节块12在移动槽9内侧滑动实现对机臂主机3水平位置的调整，调节块12在辅助杆13外侧滑动，码垛夹持架6将货物码垛至指定位置，保护罩43对电动机一10进行防护，底板1的底部安装有移动底座2，移动底座2的顶部内侧安装有气缸14，移动底座2的内壁上开设有滑槽15，气缸14的伸缩端安装有升降板16，升降板16嵌合安装在滑槽15的内侧，移动底座2的内侧设置有移动轮44，升降板16的底部安装有支撑脚垫17，支撑脚垫17的底部设置有耐磨垫45，移动底座2对底板1进行支撑，移动底座2为气缸14提供了安装位置，码垛机器人通过移动轮44移动至指定使用地点，气缸14工作推动升降板16向下移动，升降板16在滑槽15内侧滑动带动支撑脚垫17向下与放置面接触，耐磨垫45与放置面产生摩擦保证码垛机器人使用时的稳定性。
请参阅图1、图2和图8，一种移动式码垛机器人及使用方法；
包括机臂主机3、夹持机构4和滚珠丝杠24，调节块12的顶部安装有机臂主机3，机臂主机3的顶部安装有固定座18，固定座18的顶部安装有多轴机械臂一19，多轴机械臂一19的输出端安装有多轴机械臂二20，多轴机械臂二20的输出端安装有多轴机械臂三21，多轴机械臂三21的输出端与夹持机构4的顶部相连接，固定座18保证了机械臂工作时的稳定性，多轴机械臂一19、多轴机械臂二20和多轴机械臂三21多轴联动对码垛夹持架6的位置记性调整，机臂主机3的输出端设置有夹持机构4，夹持机构4的底部设置有调节腔22，调节腔22的内壁上开设有调节槽23，调节腔22的内侧安装有滚珠丝杠24，滚珠丝杠24的外侧套接有调节板25，调节板25嵌合安装在调节槽23的内侧，夹持机构4的外侧安装有减速机26，减速机26的外侧设置有交流电机27，交流电机27的输出轴与滚珠丝杠24的输入端连接，调节腔22的内侧安装有限位柱28，调节板25套接在限位柱28的外侧，滚珠丝杠24的外侧套接有调节板25，减速机26和交流电机27配合对调节板25的移动速率进行控制，交流电机27运行带动滚珠丝杠24转动，滚珠丝杠24转动使调节板25在调节槽23内侧移动使两侧的码垛夹持架6同时向中心移动对货物进行夹持，滚珠丝杠24采用左右旋丝杆可保证两侧码垛夹持架6的同步运行，同步传动稳定性高提高了对货物的对中夹持精度，限位柱28对调节板25进行导向限位。
请参阅图1、图2、图5、图6、图7和图8，一种移动式码垛机器人及使用方法；
包括安装座5、码垛夹持架6和安装箱7，调节板25的底部安装有安装座5，安装座5的底部安装有承载箱29，承载箱29的底壁上安装有电动机二30，电动机二30的输出端安装有转动柱31，转动柱31的底端安装有转动架32，承载箱29为电动机二30提供安装位置的同时保证了其运行时的稳定性，根据货物形状规格的不同对码垛夹持架6的使用角度进行调整，电动机二30运行通过转动柱31带动转动架32旋转将码垛夹持架6调整至与货物相匹配的角度，对码垛夹持架6使用角度的快捷调整满足不同规格货物的夹持需求，转动架32的底部安装有码垛夹持架6，码垛夹持架6的底部设置有接触检测器33，码垛夹持架6的内壁上开设有挤压槽34，挤压槽34的内侧嵌合安装有挤压板35，码垛夹持架6的内壁上安装有阻尼器36，阻尼器36的外侧设置有缓冲弹簧37，缓冲弹簧37的相对端与挤压板35的内侧相连接，挤压板35的相对侧安装有夹垫38，接触检测器33对码垛夹持架6与货物之间的间隙进行监测，夹垫38与货物外侧接触使挤压板35在挤压槽34内侧移动对缓冲弹簧37进行挤压，缓冲弹簧37通过自身的弹力会对挤压板35施加的压力进行缓解，同时阻尼器36可以防止缓冲弹簧37带动挤压板35连续晃动，能有效的对夹垫38夹持时的冲击力进行缓冲，夹持机构4的顶部安装有安装箱7，安装箱7的内壁上安装有负压风机39，负压风机39的输入端安装有负压管40，调节板25的相对侧安装有负压吸板41，负压吸板41的底部开设有负压吸孔42，且负压管40的输入端与负压吸板41的输出端连接，安装箱7为负压风机39提供了安装位置，负压风机39运行经负压管40对负压吸板41内部的气体进行抽取使负压吸板41内部形成负压，实现对货物顶部的紧固吸附，进一步保证了货物夹持的稳固性。
该码垛机器人的工作步骤如下：
S1、首先码垛机器人通过移动轮44移动至指定使用地点，气缸14工作推动升降板16向下移动，升降板16在滑槽15内侧滑动带动支撑脚垫17向下与放置面接触，耐磨垫45与放置面产生摩擦保证码垛机器人使用时的稳定性，码垛机器人位置移动时气缸14工作收缩解除支撑脚垫17与放置面的摩擦限位；
S2、码垛机器人工作对货物进行码垛时根据货物形状规格的不同对码垛夹持架6的使用角度进行调整，电动机二30运行通过转动柱31带动转动架32旋转将码垛夹持架6调整至与货物相匹配的角度；
S3、交流电机27运行带动滚珠丝杠24转动，滚珠丝杠24转动使调节板25在调节槽23内侧移动使两侧的码垛夹持架6同时向中心移动对货物进行夹持，限位柱28起到导向限位作用，保证调整过程中的平稳性；
S4、电动机一10运行带动螺纹杆11转动，螺纹杆11转动使调节块12在移动槽9内侧滑动实现对机臂主机3水平位置的调整，调节块12在辅助杆13外侧滑动，码垛夹持架6将货物码垛至指定位置。
在步骤S3中，还包括如下步骤：
S31、夹垫38与货物外侧接触使挤压板35在挤压槽34内侧移动对缓冲弹簧37进行挤压，缓冲弹簧37通过自身的弹力会对挤压板35施加的压力进行缓解，同时阻尼器36可以防止缓冲弹簧37带动挤压板35连续晃动，能有效的对夹垫38夹持时的冲击力进行缓冲，保证了对货物的稳定夹持；
S32、负压风机39运行经负压管40对负压吸板41内部的气体进行抽取使负压吸板41内部形成负压，实现对货物顶部的紧固吸附，保证码垛机器人对货物夹持的稳定性。
工作原理：使用本装置时，首先码垛机器人通过移动轮44移动至指定使用地点，气缸14工作推动升降板16向下移动，升降板16在滑槽15内侧滑动带动支撑脚垫17向下与放置面接触，耐磨垫45与放置面产生摩擦保证码垛机器人使用时的稳定性，码垛机器人位置移动时气缸14工作收缩解除支撑脚垫17与放置面的摩擦限位，码垛机器人工作对货物进行码垛时根据货物形状规格的不同对码垛夹持架6的使用角度进行调整，电动机二30运行通过转动柱31带动转动架32旋转将码垛夹持架6调整至与货物相匹配的角度，交流电机27运行带动滚珠丝杠24转动，滚珠丝杠24转动使调节板25在调节槽23内侧移动使两侧的码垛夹持架6同时向中心移动对货物进行夹持，限位柱28起到导向限位作用，保证调整过程中的平稳性，夹垫38与货物外侧接触使挤压板35在挤压槽34内侧移动对缓冲弹簧37进行挤压，缓冲弹簧37通过自身的弹力会对挤压板35施加的压力进行缓解，同时阻尼器36可以防止缓冲弹簧37带动挤压板35连续晃动，能有效的对夹垫38夹持时的冲击力进行缓冲，保证了对货物的稳定夹持，负压风机39运行经负压管40对负压吸板41内部的气体进行抽取使负压吸板41内部形成负压，实现对货物顶部的紧固吸附，保证码垛机器人对货物夹持的稳定性，电动机一10运行带动螺纹杆11转动，螺纹杆11转动使调节块12在移动槽9内侧滑动实现对机臂主机3水平位置的调整，调节块12在辅助杆13外侧滑动，码垛夹持架6将货物码垛至指定位置。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种移动式码垛机器人，包括底板(1)、机臂主机(3)和夹持机构(4)，其特征在于：所述底板(1)的顶部设置有移动腔(8)，所述移动腔(8)的内侧安装有螺纹杆(11)，所述螺纹杆(11)的外侧套接有调节块(12)，所述调节块(12)的顶部安装有机臂主机(3)；
所述机臂主机(3)的输出端设置有夹持机构(4)，所述夹持机构(4)的底部设置有调节腔(22)，所述调节腔(22)的内壁上开设有调节槽(23)，所述调节腔(22)的内侧安装有滚珠丝杠(24)，所述滚珠丝杠(24)的外侧套接有调节板(25)，所述夹持机构(4)的外侧安装有减速机(26)，所述减速机(26)的外侧设置有交流电机(27)，所述调节板(25)的底部安装有安装座(5)。
2.根据权利要求1所述的一种移动式码垛机器人，其特征在于：所述移动腔(8)的内壁上开设有移动槽(9)，底板(1)的外侧安装有电动机一(10)，且电动机一(10)的输出端与螺纹杆(11)的输入端连接，移动腔(8)的内侧安装有辅助杆(13)，且调节块(12)套接在辅助杆(13)的外侧，底板(1)的外侧安装有保护罩(43)。
3.根据权利要求1所述的一种移动式码垛机器人，其特征在于：所述底板(1)的底部安装有移动底座(2)，移动底座(2)的顶部内侧安装有气缸(14)，移动底座(2)的内壁上开设有滑槽(15)，气缸(14)的伸缩端安装有升降板(16)，移动底座(2)的内侧设置有移动轮(44)，升降板(16)的底部安装有支撑脚垫(17)，支撑脚垫(17)的底部设置有耐磨垫(45)。
4.根据权利要求1所述的一种移动式码垛机器人，其特征在于：所述机臂主机(3)的顶部安装有固定座(18)，固定座(18)的顶部安装有多轴机械臂一(19)，多轴机械臂一(19)的输出端安装有多轴机械臂二(20)，多轴机械臂二(20)的输出端安装有多轴机械臂三(21)。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种移动式码垛机器人，其特征在于：所述调节板(25)嵌合安装在调节槽(23)的内侧，交流电机(27)的输出轴与滚珠丝杠(24)的输入端连接，调节块(12)嵌合安装在移动槽(9)的内侧，升降板(16)嵌合安装在滑槽(15)的内侧，多轴机械臂三(21)的输出端与夹持机构(4)的顶部相连接，调节板(25)套接在限位柱(28)的外侧，缓冲弹簧(37)的相对端与挤压板(35)的内侧相连接。
6.根据权利要求1所述的一种移动式码垛机器人，其特征在于：所述调节腔(22)的内侧安装有限位柱(28)，安装座(5)的底部安装有承载箱(29)，承载箱(29)的底壁上安装有电动机二(30)，电动机二(30)的输出端安装有转动柱(31)，转动柱(31)的底端安装有转动架(32)。
7.根据权利要求6所述的一种移动式码垛机器人，其特征在于：所述转动架(32)的底部安装有码垛夹持架(6)，码垛夹持架(6)的底部设置有接触检测器(33)，码垛夹持架(6)的内壁上开设有挤压槽(34)，挤压槽(34)的内侧嵌合安装有挤压板(35)，码垛夹持架(6)的内壁上安装有阻尼器(36)，阻尼器(36)的外侧设置有缓冲弹簧(37)，挤压板(35)的相对侧安装有夹垫(38)。
8.根据权利要求1所述的一种移动式码垛机器人，其特征在于：所述夹持机构(4)的顶部安装有安装箱(7)，安装箱(7)的内壁上安装有负压风机(39)，负压风机(39)的输入端安装有负压管(40)，调节板(25)的相对侧安装有负压吸板(41)，负压吸板(41)的底部开设有负压吸孔(42)，且负压管(40)的输入端与负压吸板(41)的输出端连接。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种移动式码垛机器人的使用方法，其特征在于，该码垛机器人的工作步骤如下：
S1、首先码垛机器人通过移动轮(44)移动至指定使用地点，气缸(14)工作推动升降板(16)向下移动，升降板(16)在滑槽(15)内侧滑动带动支撑脚垫(17)向下与放置面接触，耐磨垫(45)与放置面产生摩擦保证码垛机器人使用时的稳定性，码垛机器人位置移动时气缸(14)工作收缩解除支撑脚垫(17)与放置面的摩擦限位；
S2、码垛机器人工作对货物进行码垛时根据货物形状规格的不同对码垛夹持架(6)的使用角度进行调整，电动机二(30)运行通过转动柱(31)带动转动架(32)旋转将码垛夹持架(6)调整至与货物相匹配的角度；
S3、交流电机(27)运行带动滚珠丝杠(24)转动，滚珠丝杠(24)转动使调节板(25)在调节槽(23)内侧移动使两侧的码垛夹持架(6)同时向中心移动对货物进行夹持，限位柱(28)起到导向限位作用，保证调整过程中的平稳性；
S4、电动机一(10)运行带动螺纹杆(11)转动，螺纹杆(11)转动使调节块(12)在移动槽(9)内侧滑动实现对机臂主机(3)水平位置的调整，调节块(12)在辅助杆(13)外侧滑动，码垛夹持架(6)将货物码垛至指定位置。
10.根据权利要求9所述的一种移动式码垛机器人的使用方法，其特征在于，在所述步骤S3中，还包括如下步骤：
S31、夹垫(38)与货物外侧接触使挤压板(35)在挤压槽(34)内侧移动对缓冲弹簧(37)进行挤压，缓冲弹簧(37)通过自身的弹力会对挤压板(35)施加的压力进行缓解，同时阻尼器(36)可以防止缓冲弹簧(37)带动挤压板(35)连续晃动，能有效的对夹垫(38)夹持时的冲击力进行缓冲，保证了对货物的稳定夹持；
S32、负压风机(39)运行经负压管(40)对负压吸板(41)内部的气体进行抽取使负压吸板(41)内部形成负压，实现对货物顶部的紧固吸附，保证码垛机器人对货物夹持的稳定性。
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