CN220840226U - 一种搬运机器人高度调节装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种搬运机器人高度调节装置，属于搬运机器人技术领域。主要包括：机器人主体；支架一，支架一安装在机器人主体的前部，机器人主体前部的下端安装有驱动支架一倾斜的液压杆；支架二，支架二安装在支架一的前部，支架一上安装有驱动支架二沿支架一滑动的驱动螺杆，支架二的表面设置有若干吸附孔，支架二通过连通管与气泵的进气端相连接。本申请的一种搬运机器人高度调节装置，通过支架一和支架二所形成的V字形结构可分别对箱式货物的背面和底面进行限位和支撑，吸附孔将货物吸附在支架二上，机器人移动时货物不易滑落，卸货时，将货物从机器人主体的一侧抽出即可，装货和卸货操作均简单快速，有效提高了搬运货物的效率。

Description

一种搬运机器人高度调节装置

技术领域

本申请涉及搬运机器人技术领域，具体为一种搬运机器人高度调节装置。

背景技术

运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

公告号为CN214561005U的专利公开了一种ABB机器人的搬运装置，使用者将夹持板调节至物品的顶部即可，夹持板对物品进行夹持，防止物品掉落，该种方式有效的提高了机器人主体的适用性，使得机器人主体能够将不同大小的物品固定。

然而，由于折叠架会占用放置板顶部一定的空间，若货物体积较大，如货物的尺寸大于放置板的尺寸，折叠架还会对货物的放置造成阻碍，且每次装货和卸货时均需要控制活动板移动，导致搬运货物的操作较为繁琐。

所以有必要提供一种搬运机器人高度调节装置来解决上述问题。

需要说明的是，本背景技术部分中公开的以上信息仅用于理解本申请构思的背景技术，并且因此，它可以包含不构成现有技术的信息。

发明内容

基于现有技术中存在的上述问题，本申请所要解决的问题是：提供一种搬运机器人高度调节装置，通过设置支架一和灵活调节高度的支架二，使装货和卸货操作均简单快速。

本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：一种搬运机器人高度调节装置，包括机器人主体；支架一，所述支架一安装在机器人主体的前部，所述机器人主体前部的下端安装有驱动所述支架一倾斜的液压杆；支架二，所述支架二安装在支架一的前部，所述支架一上安装有驱动支架二沿支架一滑动的驱动螺杆，所述支架二的表面设置有若干吸附孔，所述支架二通过连通管与气泵的进气端相连接。

所述支架一为四边形框体结构，所述支架一具有两个导向杆，所述支架二的后端套设在两个所述导向杆的外表面并与所述导向杆滑动连接。

进一步的，所述支架一的顶部和底部均具有横杆，所述驱动螺杆的两端分别与两个所述横杆转动连接，所述支架二的后端安装在所述驱动螺杆的外表面。

进一步的，所述液压杆的两端分别与所述机器人主体和所述支架一下端的横杆相铰接，所述导向杆竖直时，所述液压杆与所述横杆所形成的夹角为45度。

进一步的，所述机器人主体靠近上端的前部安装有安装板，所述支架一的上端活动铰接在所述安装板的前部。

进一步的，所述支架二包括活动板和支撑板，所述活动板和支撑板一体成型，所述活动板安装在所述支架一的导向杆上，所述支撑板设置在活动板前端的两侧，所述吸附孔设置在所述支撑板的顶部。

本申请的有益效果是：本申请提供的一种搬运机器人高度调节装置，通过支架一和支架二所形成的V字形结构可分别对箱式货物的背面和底面进行限位和支撑，吸附孔将货物吸附在支架二上，机器人移动时货物不易滑落，卸货时，将货物从机器人主体的一侧抽出即可，装货和卸货操作均简单快速，有效提高了搬运货物的效率，且支架二的高度可根据需要进行调节，提高了使用时的灵活性。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本申请还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本申请作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

在附图中：

图1为本申请中一种搬运机器人高度调节装置的整体示意图；

图2为图1中液压杆的安装结构示意图；

图3为图1中支架二的结构示意图；

其中，图中各附图标记：

1、机器人主体；

2、支架一；21、导向杆；22、横杆；

3、支架二；31、活动板；32、支撑板；321、吸附孔；33、连通管；

4、液压杆；

5、驱动螺杆；

6、安装板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

如图1所示，本申请提供了一种搬运机器人高度调节装置，包括机器人主体1，机器人主体1可为AGV智能搬运机器人，并通过电磁感应的方式进行引导，通过在地面黏贴磁性胶带，机器人主体1经过时车底部装有电磁传感器会感应到地面磁条地标从而实现自动行驶运输货物。

如图1-图2所示，该搬运机器人高度调节装置还包括支架一2，支架一2可采用不锈钢制成，具有较高的刚性，能够对货物进行有效承载，支架一2可为四边形框体结构，支架一2具有两个导向杆21，支架一2安装在机器人主体1的前部，支架一2的两个导向杆21与机器人主体1活动铰接，进而支架一2能够绕该铰接处转动，机器人主体1前部的下端安装有驱动支架一2倾斜的液压杆4，通过液压杆4可控制支架一2倾斜至一定角度。

如图1所示，该搬运机器人高度调节装置还包括支架二3，支架二3安装在支架一2的前部，支架二3用于支撑货物，待搬运的货物可放置在支架二3上，支架二3与支架一2垂直，当支架一2倾斜时，支架一2与支架二3可形成V字形结构，货物大多装箱搬运，支架一2和支架二3所形成的V字形结构可分别对箱式货物的背面和底面进行限位和支撑，若搬运机器人减速，箱式货物由于惯性具有向前运动的趋势，而此时倾斜状态的支架一2可阻碍箱式货物向前移动，有效防止货物从支架二3上跌落。

其中，支架一2上安装有驱动支架二3沿支架一2滑动的驱动螺杆5，在一实施例中，支架二3的后端套设在两个导向杆21的外表面并与导向杆21滑动连接，通过设置的导向杆21对支架二3导向，使支架二3滑动稳定，支架一2的顶部和底部均具有横杆22，驱动螺杆5的两端分别与两个横杆22转动连接，支架二3的后端安装在驱动螺杆5的外表面，转动驱动螺杆5即可带动支架二3沿着支架一2进行滑动，以调节支架二3的高度，以适应不同的搬运需求，驱动螺杆5的顶部可设置旋钮，或在横杆22的顶部安装马达，通过马达带动驱动螺杆5旋转。

如图1-图2所示，在一实施例中，液压杆4的两端分别与机器人主体1和支架一2下端的横杆22相铰接，导向杆21竖直时，液压杆4与横杆22所形成的夹角为30-60度，优选地为45度，液压杆4伸长即可带动支架一2绕支架一2与机器人主体1的铰接处旋转一定角度；

另外，机器人主体1靠近上端的前部安装有安装板6，支架一2的上端活动铰接在安装板6的前部，安装板6具有一定的厚度，使横杆22与机器人主体1之间具有一定的间距，从而给液压杆4的安装提供空间。

如图2-图3所示，在本实施例中，支架二3内设置有一内腔，支架二3的表面设置有若干与支架二3内腔相连通的吸附孔321，支架二3通过连通管33与气泵的进气端相连接，将货物置于支架二3上后，货物的底面压在支架二3的吸附孔321上，通过气泵对支架二3的内腔抽气，即可在吸附孔321处产生负压，将货物吸附在支架二3上；

其中，吸附孔321处负压的强度不可过高，负压过高会导致货物难以与支架二3相分离，也不可过低，不然难以对货物起到固定的作用，负压能够将货物轻压在支架二3上，卸货时稍加用力便可将货物与支架二3相分离最好。气泵可安装在机器人主体1上，液压杆4能够弯曲，以适应支架二3位置的变化，液压杆4可为具有密封性能的金属软管。

如图2-图3所示，在一实施例中，支架二3包括活动板31和支撑板32，活动板31和支撑板32一体成型，活动板31的两端分别套设安装在支架一2的导向杆21上，活动板31与导向杆21的连接处可安装滑动轴承，以减小支架二3滑动时的摩擦阻力，驱动支架二3滑动时更加省力。支撑板32设置在活动板31前端的两侧，两个支撑板32即可对箱式货物进行有效支撑，吸附孔321设置在支撑板32的顶部，将货物置于支撑板32的顶部时，货物即可与支撑板32上的吸附孔321充分接触。

工作原理：

搬运货物前，驱动液压杆4伸长，使液压杆4将支架一2的下端向前顶起，此时支架二3与支架一2可形成V字形结构，将气泵安装在机器人主体1上，通过气泵对支架二3的内腔抽气，在吸附孔321处产生负压，使驱动螺杆5旋转可带动支架3沿着支架2移动，以调节支架3的高度，使支架3适配搬运需求；

将货物放置在支架二3和支架一2所形成的V字形结构上，支架一2和支架二3所形成的V字形结构可分别对箱式货物的背面和底面进行限位和支撑，吸附孔321处产生负压，将货物吸附在支架二3上，使货物较为稳定的安装在支架二3的顶部；

卸货时，将货物从机器人主体1的一侧抽出即可。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种搬运机器人高度调节装置，包括机器人主体(1)，其特征在于：还包括：

支架一(2)，所述支架一(2)安装在机器人主体(1)的前部，所述机器人主体(1)前部的下端安装有驱动所述支架一(2)倾斜的液压杆(4)；

支架二(3)，所述支架二(3)安装在支架一(2)的前部，所述支架一(2)上安装有驱动支架二(3)沿支架一(2)滑动的驱动螺杆(5)，所述支架二(3)的表面设置有若干吸附孔(321)，所述支架二(3)通过连通管(33)与气泵的进气端相连接。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人高度调节装置，其特征在于：所述支架一(2)为四边形框体结构，所述支架一(2)具有两个导向杆(21)，所述支架二(3)的后端套设在两个所述导向杆(21)的外表面并与所述导向杆(21)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人高度调节装置，其特征在于：所述支架一(2)的顶部和底部均具有横杆(22)，所述驱动螺杆(5)的两端分别与两个所述横杆(22)转动连接，所述支架二(3)的后端安装在所述驱动螺杆(5)的外表面。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人高度调节装置，其特征在于：所述液压杆(4)的两端分别与所述机器人主体(1)和所述支架一(2)下端的横杆(22)相铰接，所述导向杆(21)竖直时，所述液压杆(4)与所述横杆(22)所形成的夹角为45度。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人高度调节装置，其特征在于：所述机器人主体(1)靠近上端的前部安装有安装板(6)，所述支架一(2)的上端活动铰接在所述安装板(6)的前部。

6.根据权利要求2所述的一种搬运机器人高度调节装置，其特征在于：所述支架二(3)包括活动板(31)和支撑板(32)，所述活动板(31)和支撑板(32)一体成型，所述活动板(31)安装在所述支架一(2)的导向杆(21)上，所述支撑板(32)设置在活动板(31)前端的两侧，所述吸附孔(321)设置在所述支撑板(32)的顶部。