CN112589785A

CN112589785A - 一种便携式智能排爆机器人及工作方法

Info

Publication number: CN112589785A
Application number: CN202011448668.4A
Authority: CN
Inventors: 齐臣坤; 赵现朝; 张家奇
Original assignee: Suzhou Agan Robot Co ltd
Current assignee: Suzhou Agan Robot Co ltd
Priority date: 2020-12-09
Filing date: 2020-12-09
Publication date: 2021-04-02

Abstract

一种便携式智能排爆机器人及工作方法，包括排爆小车，所述排爆小车上部设置有机械臂和防爆桶，所述机械臂包括旋转底座、第一关节、第二关节、多功能夹爪，所述多功能夹爪下端部对称设置有左夹头和右夹头，所述左夹持部和右夹持部包括第一旋转电机，所述第一旋转电机的下端部设置有旋转夹头。夹持部位为可旋转及可置换设置，可根据实际需求调整功能，实现对危险物品的夹持机剥离；设置有货叉及防爆桶，可对危险物品进行转移，其中防爆桶的设置，在转移过程中进一步的对危险物品进行隔离，保证人员安全。

Description

一种便携式智能排爆机器人及工作方法

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，具体地，涉及一种便携式智能排爆机器人及工作方法。

背景技术

随着社会的发展，人们的生活水平提高，机器人行业得到快速的发展，人们发明了具有各种各样功能的机器人，其中就有应用与排爆领域的排爆机器人，随着科技的发展，人们对排爆机器人的要求也越来越高，导致现有的排爆机器人满足不了人们的使用要求。

现在的排爆机器人在使用时存在一定的弊端，现有的排爆机器人通常在机械臂都上设置有一个夹爪，以方便对危险物品进行夹取，但由于危险物品的形状、结构或者放置的位置不同，需要对危险物品进行剥离，转移等操作，单一种夹爪就不能满足排除危险物品的需求。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种便携式智能排爆机器人及工作方法，结构设计合理，易于制造使用；夹持部位为可旋转及可置换设置，可根据实际需求调整功能，实现对危险物品的夹持机剥离；设置有货叉及防爆桶，可对危险物品进行转移，其中防爆桶的设置，在转移过程中进一步的对危险物品进行隔离，保证人员安全。

技术方案：本发明提供了一种便携式智能排爆机器人及工作方法，包括排爆小车，所述排爆小车上部设置有机械臂和防爆桶，所述防爆桶铰接设置有桶盖，与桶盖的铰接处还设置有电动撑杆，所述机械臂包括：旋转底座、第一关节、第二关节、多功能夹爪，所述旋转底座固定设置在排爆小车的上部；所述第一关节下端部与旋转底座转动连接，上端部与第二关节转定连接；所述第二关节远离第一关节的一端与多功能夹爪转动连接；所述多功能夹爪下端部对称设置有左夹头和右夹头，所述左夹持部和右夹持部包括第一旋转电机，所述第一旋转电机的下端部设置有旋转夹头。本发明所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，结构设计合理，易于制造使用；夹持部位为可旋转及可置换设置，可根据实际需求调整功能，实现对危险物品的夹持机剥离；设置有货叉及防爆桶，可对危险物品进行转移，其中防爆桶的设置，在转移过程中进一步的对危险物品进行隔离，保证人员安全。

进一步的，上述的便携式智能排爆机器人及工作方法，所述多功能夹爪上端部设置有第二旋转电机，所述多功能夹爪的下端部设置有夹爪固定罩，所述夹爪固定罩的上端部还与第二旋转电机连接。通过第二旋转电机可对夹爪进行旋转，调整夹爪的位置进行精确夹取或剪切剥离。

进一步的，上述的便携式智能排爆机器人及工作方法，所述夹爪固定罩内部居中处设置有固定块，所述固定块上嵌设有第三旋转电机；所述第三旋转电机上设置有驱动杆，且所述驱动杆居中处与第三旋转电机连接；所述驱动杆的上端部转动连接有左从动杆，所述左从动杆远离驱动杆的一端与左夹持部转动连接；所述驱动杆的下端部转动连接有右从动杆，所述右从动杆远离驱动杆的一端与右夹持部转动连接。第三旋转电机转动带动驱动杆转动，再通过左、右从动杆带动左、右夹持部进行相对或相向运动。

进一步的，上述的便携式智能排爆机器人及工作方法，所述左从动杆和右从动杆均为弧形。防止在左、右夹持部相向运动时发生干涉。

进一步的，上述的便携式智能排爆机器人及工作方法，所述夹爪固定罩内部还设置有导杆，所述导杆贯穿第二旋转电机和固定块，所述第二旋转电机可在导杆上滑动。保证左右夹持部运动时的稳定，从而保证对危险物品的稳定操作，进一步的保证安全。

进一步的，上述的便携式智能排爆机器人及工作方法，所述导杆上套设有第一弹簧，且所述第一弹簧设置在第二旋转电机远离固定块的一端。第一弹簧对左右夹持部进行保护，提高使用寿命。

进一步的，上述的便携式智能排爆机器人及工作方法，所述旋转夹头中部为竖直的正三棱柱，所述旋转夹头的三个面上分别设置有硬夹持部、软夹持部、剪切部，所述软夹持部的底部设置有第二弹簧，所述软夹持部通过第二弹簧与旋转夹头连接。可通过第一旋转电机的旋转选择对危险物品进行夹持或进行剥离，且进行夹持时还可选择夹持方式。

进一步的，上述的便携式智能排爆机器人及工作方法，所述左夹持部和有夹持部上的硬夹持部、软夹持部、剪切部分别一一对应。结构设计合理，使用便捷。

进一步的，上述的便携式智能排爆机器人及工作方法，所述排爆小车上设置有第一摄像头，所述第一摄像头设置在小车前端；所述多功能夹爪的上端部设置有第二摄像头，所述第二摄像头向下设置；所述排爆小车的前端还设置有货叉，所述货叉为可抬升设置。通过第一摄像头和第二摄像头的视频信息，操作人员可及时对排爆机器人发出操作指令；货叉的设置方便对危险物品进行转移操作，同时还能在对危险物品进行夹持时起到支撑作用。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，结构设计合理，易于制造使用；夹持部位为可旋转及可置换设置，可根据实际需求调整功能，实现对危险物品的夹持机剥离；设置有货叉及防爆桶，可对危险物品进行转移，其中防爆桶的设置，在转移过程中进一步的对危险物品进行隔离，保证人员安全，具有很高的推广价值。

附图说明

图1为本发明所述便携式智能排爆机器人的结构示意图；

图2为图1中C处放大的结构示意图；

图3为图2中B-B处的结构示意图；

图4为图3中A-A处的结构示意图。

图中：1排爆小车、11第一摄像头、12货叉、2机械臂、3防爆桶、31桶盖、31电动撑杆、21旋转底座、22第一关节、23第二关节、24多功能夹爪、241左夹持部、242右夹持部、243第一旋转电机、244旋转夹头、2441硬夹持部、2442软夹持部、2443剪切部、2444第二弹簧、245第二摄像头、25第二旋转电机、26夹爪固定罩、261固定块、262第三旋转电机、263驱动杆、264左从动杆、265右从动杆、266导杆、267第一弹簧。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

如图1-4所示的便携式智能排爆机器人及工作方法，包括排爆小车1，所述排爆小车1上部设置有机械臂2和防爆桶3，所述防爆桶3铰接设置有桶盖31，与桶盖的铰接处还设置有电动撑杆32，所述机械臂2包括：旋转底座21、第一关节22、第二关节23、多功能夹爪24，所述旋转底座21固定设置在排爆小车1的上部；所述第一关节22下端部与旋转底座21转动连接，上端部与第二关节23转定连接；所述第二关节23远离第一关节22的一端与多功能夹爪24转动连接；所述多功能夹爪24下端部对称设置有左夹头241和右夹头242，所述左夹持部241和右夹持部242包括第一旋转电机243，所述第一旋转电机243的下端部设置有旋转夹头244。所述排爆小车1上设置有第一摄像头11，所述第一摄像头11设置在小车前端；所述多功能夹爪24的上端部设置有第二摄像头245，所述第二摄像头245向下设置；所述排爆小车1的前端还设置有货叉12，所述货叉12为可抬升设置。

多功能夹爪24上端部设置有第二旋转电机25，所述多功能夹爪24的下端部设置有夹爪固定罩26，所述夹爪固定罩26的上端部还与第二旋转电机25连接。所述夹爪固定罩26内部居中处设置有固定块261，所述固定块261上嵌设有第三旋转电机262；所述第三旋转电机262上设置有驱动杆263，且所述驱动杆263居中处与第三旋转电机262连接；所述驱动杆263的上端部转动连接有左从动杆264，所述左从动杆264远离驱动杆263的一端与左夹持部241转动连接；所述驱动杆263的下端部转动连接有右从动杆265，所述右从动杆265远离驱动杆263的一端与右夹持部242转动连接。所述左从动杆264和右从动杆265均为弧形。所述夹爪固定罩26内部还设置有导杆266，所述导杆266贯穿第二旋转电机243和固定块261，所述第二旋转电机243可在导杆266上滑动。所述导杆266上套设有第一弹簧267，且所述第一弹簧267设置在第二旋转电机243远离固定块261的一端。所述旋转夹头244中部为竖直的正三棱柱，所述旋转夹头244的三个面上分别设置有硬夹持部2441、软夹持部2442、剪切部2443，所述软夹持部2442的底部设置有第二弹簧2444，所述软夹持部2442通过第二弹簧2444与旋转夹头244连接。所述左夹持部241和有夹持部242上的硬夹持部2441、软夹持部2442、剪切部2443分别一一对应。

工作时，基于以上的结构基础，如图1-4所示，工作方法为：人工远程向排爆小车发出驱动指令，并根据第一摄像头11和第二摄像头245的视频反馈驱动排爆小车行驶至指定位置；根据危险物品的形状及结构，驱动旋转底座21、第一关节22和第三关节23调整多功能夹爪24的位置；驱动第二旋转电机25对多功能夹头24进行旋转。从而对多功能夹头24的位置进行进一步调整；驱动第一旋转电机243对旋转夹头244进行旋转，使得左夹持部241和右夹持部242上的软加持部2442、硬夹持2441或选择剪切部2443相对应。驱动第三旋转电机262，带动驱动杆263旋转，从而通过左从动杆264和右从动杆265带动左夹持部241和右夹持部242相向运动对危险物品进行夹持或剪切；当需要对危险物品进行转移时，可驱动排爆小车1前进，通过货叉12叉起危险物品进行转移或根据上述步骤，通过硬夹持部2441或软夹持部2442夹持危险物品并放置在货叉12或防爆桶3内进行转移。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，包括排爆小车（1），所述排爆小车（1）上部设置有机械臂（2）和防爆桶（3），所述防爆桶（3）铰接设置有桶盖（31），与桶盖的铰接处还设置有电动撑杆（32），所述机械臂（2）包括：旋转底座（21）、第一关节（22）、第二关节（23）、多功能夹爪（24），所述旋转底座（21）固定设置在排爆小车（1）的上部；所述第一关节（22）下端部与旋转底座（21）转动连接，上端部与第二关节（23）转定连接；所述第二关节（23）远离第一关节（22）的一端与多功能夹爪（24）转动连接；所述多功能夹爪（24）下端部对称设置有左夹头（241）和右夹头（242），所述左夹持部（241）和右夹持部（242）包括第一旋转电机（243），所述第一旋转电机（243）的下端部设置有旋转夹头（244）。

2.根据权利要求1所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述多功能夹爪（24）上端部设置有第二旋转电机（25），所述多功能夹爪（24）的下端部设置有夹爪固定罩（26），所述夹爪固定罩（26）的上端部还与第二旋转电机（25）连接。

3.根据权利要求2所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述夹爪固定罩（26）内部居中处设置有固定块（261），所述固定块（261）上嵌设有第三旋转电机（262）；所述第三旋转电机（262）上设置有驱动杆（263），且所述驱动杆（263）居中处与第三旋转电机（262）连接；所述驱动杆（263）的上端部转动连接有左从动杆（264），所述左从动杆（264）远离驱动杆（263）的一端与左夹持部（241）转动连接；所述驱动杆（263）的下端部转动连接有右从动杆（265），所述右从动杆（265）远离驱动杆（263）的一端与右夹持部（242）转动连接。

4.根据权利要求3所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述左从动杆（264）和右从动杆（265）均为弧形。

5.根据权利要求4所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述夹爪固定罩（26）内部还设置有导杆（266），所述导杆（266）贯穿第二旋转电机（243）和固定块（261），所述第二旋转电机（243）可在导杆（266）上滑动。

6.根据权利要求5所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述导杆（266）上套设有第一弹簧（267），且所述第一弹簧（267）设置在第二旋转电机（243）远离固定块（261）的一端。

7.根据权利要求6所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述旋转夹头（244）中部为竖直的正三棱柱，所述旋转夹头（244）的三个面上分别设置有硬夹持部（2441）、软夹持部（2442）、剪切部（2443），所述软夹持部（2442）的底部设置有第二弹簧（2444），所述软夹持部（2442）通过第二弹簧（2444）与旋转夹头（244）连接。

8.根据权利要求7所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述左夹持部（241）和有夹持部（242）上的硬夹持部（2441）、软夹持部（2442）、剪切部（2443）分别一一对应。

9.根据权利要求1所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，所述排爆小车（1）上设置有第一摄像头（11），所述第一摄像头（11）设置在小车前端；所述多功能夹爪（24）的上端部设置有第二摄像头（245），所述第二摄像头（245）向下设置；所述排爆小车（1）的前端还设置有货叉（12），所述货叉（12）为可抬升设置。

10.根据权利要求1-8任一项所述的便携式智能排爆机器人及工作方法，其特征在于，工作方法为：

1）人工远程向排爆小车发出驱动指令，并根据第一摄像头（11）和第二摄像头（245）的视频反馈驱动排爆小车行驶至指定位置；

2）根据危险物品的形状及结构，驱动旋转底座（21）、第一关节（22）和第三关节（23）调整多功能夹爪（24）的位置；

3）驱动第二旋转电机（25）对多功能夹头（24）进行旋转，从而对多功能夹头（24）的位置进行进一步调整；

4）驱动第一旋转电机（243）对旋转夹头（244）进行旋转，使得左夹持部（241）和右夹持部（242）上的软加持部（2442）、硬夹持（2441）或选择剪切部（2443）相对应；

5）驱动第三旋转电机（262），带动驱动杆（263）旋转，从而通过左从动杆（264）和右从动杆（265）带动左夹持部（241）和右夹持部（242）相向运动对危险物品进行夹持或剪切；

6）当需要对危险物品进行转移时，可驱动排爆小车（1）前进，通过货叉（12）叉起危险物品进行转移或根据上述步骤，通过硬夹持部（2441）或软夹持部（2442）夹持危险物品并放置在货叉（12）或防爆桶（3）内进行转移。