CN116638498B - 一种设备检修机械手 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种设备检修机械手，涉及机械手技术领域，其中包括机械臂、上夹件和下夹件；机械臂包括绝缘杆和正反螺纹杆；绝缘杆为长直杆，绝缘杆的上部配合滑动有上夹件和下夹件；上夹件和下夹件结构和大小均相同，上夹件和下夹件竖直相对设置，上夹件包括壳体和橡胶材质的推压层；壳体整体为长方体，壳体上开设有与正反螺纹杆对应的螺纹孔；壳体上远离正反螺纹杆的一端开设有长方形的推压槽，上夹件与下夹件上的推压槽相对；推压槽开口位置设置有长方形的推压层；上夹件和下夹件中间夹持有测试夹；能够实现机械手上的上夹件和下夹件夹持测试夹的力度较大时，出现测试夹打滑的可能性较小的技术效果。

Description

一种设备检修机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种设备检修机械手。

背景技术

在电力设备日常运营中，维护人员的日常重要工作之一是对电力设备中涉及的各类电力部件进行检查和测试，该项工作涉及一个频繁的步骤是：将试验夹安装到电力设备的指定位置以及在测试完成后取下试验夹；尤其是医院里的一些大型的医疗设备，这些医疗设备难以移动且需要经常维护检修；若是需要检修的部件位于医疗设备内部人工难以操作的位置，就需要借助机械手装置完成检修工作。

如授权公告号为CN113043299B的中国发明专利公开了一种用于电力设备检修的机械手装置，该装置包括绝缘杆，绝缘杆的上部配合滑动设有上夹板和下夹板，上夹板和下夹板相对的一侧内部分别安装有一组气动调节夹板组件，绝缘杆的下部还安装有用于对两组气动调节夹板组件进行同时控制的控制组件，上夹板和下夹板远离气动调节夹板组件的一侧配合螺纹连接有一根正反螺纹杆，绝缘杆上还安装有用于驱动正反螺纹杆旋转的传动组件；该装置能够对试验夹进行可靠的夹紧固定，利于将试验夹稳定的送到高处并夹住电力设备。

但是上述装置在使用过程中检测夹与夹板的接触面积较小，虽然设置了防滑层，但当上夹件和下夹件夹持检测夹的力度较大时，出现检测夹打滑的可能性较大。

发明内容

本申请实施例通过提供一种设备检修机械手，解决了现有技术中机械手上的上夹件和下夹件夹持检测夹的力度较大时，出现检测夹打滑的可能性较大的技术问题；实现了机械手上的上夹件和下夹件夹持测试夹的力度较大时，出现测试夹打滑的可能性较小的技术效果。

本申请实施例提供了一种设备检修机械手，包括机械臂、上夹件、下夹件和驱动组件；

所述机械臂包括绝缘杆和正反螺纹杆；

所述绝缘杆为长直杆，绝缘杆的上部配合滑动有上夹件和下夹件；

所述上夹件和下夹件结构和大小均相同，上夹件和下夹件竖直相对设置，上夹件包括壳体和橡胶材质的推压层；

所述壳体整体为长方体，壳体上开设有与正反螺纹杆对应的螺纹孔，使得正反螺纹杆转动时能够带动壳体在绝缘杆上滑动；

所述壳体上远离正反螺纹杆的一端开设有长方形的推压槽，上夹件与下夹件上的推压槽相对；

所述推压槽开口位置设置有长方形的推压层；

所述上夹件和下夹件中间夹持有测试夹；

所述驱动组件用于驱动正反螺纹杆转动，驱动组件设置在机械臂上。

进一步的，所述驱动组件包括驱动电机和上撑板；

所述驱动电机固定在绝缘杆中部，驱动电机的输出轴与正反螺纹杆固定连接，正反螺纹杆远离驱动电机的一端转动连接在上撑板上；

所述上撑板固定在绝缘杆上端；

所述驱动电机的输出轴、正反螺纹杆和绝缘杆这三者的长度方向相同；

所述绝缘杆顶端远离正反螺纹杆的一侧设置有用于观察的摄像头；

所述推压层的侧边与推压槽开口处的内壁固定连接，使得推压层和推压槽内壁形成密闭的空间。

进一步的，所述机械臂还包括下气泵和输气软管；

所述上夹件和下夹件分别位于正反螺纹杆的正螺纹和反螺纹处，使得正反螺纹杆转动后上夹件和下夹件能够相互靠近或远离；

所述上夹件和下夹件之间设置有连接软管，连接软管将上夹件和下夹件两者的推压槽内部空间相连通；

所述连接软管为伸缩软管，连接软管的最大伸长长度不小于正反螺纹杆的长度。

进一步的，所述绝缘杆上固定有下气泵，下气泵的输出端与输气软管连通；

所述输气软管远离下气泵的一端固定在下夹件外壁上；

所述输气软管与下夹件上的推压槽内部空间相连通，使得下气泵通过输气软管朝下夹件上的推压槽内部泵气；

所述下气泵朝推压槽内部充气后，推压层受压朝着测试夹方向膨胀；

所述测试夹受到两侧推压层的挤压后，测试夹的夹嘴处慢慢打开。

进一步的，所述推压层包括两个侧挡块和中间膜；

所述中间膜位于两个侧挡块的中间；

两个所述侧挡块为推压层沿着宽度方向的两侧部分，初始状态下侧挡块和中间膜宽度值相同；

所述推压槽、侧挡块和中间膜这三者的长度值相同；

所述测试夹夹持在上夹件和下夹件之间时，测试夹的把手部位位于中间膜形成的凹槽中。

进一步的，所述侧挡块和中间膜的材质均为橡胶；

初始状态下所述侧挡块为长方体，所述中间膜为长方形的弹性膜；

所述中间膜的伸缩强度大于侧挡块的伸缩强度。

进一步的，所述侧挡块内部中空，使得侧挡块为囊体结构；

所述壳体外壁上固定有微型气泵，微型气泵与侧挡块数量相同且两者一一对应；

所述微型气泵用于朝对应的侧挡块内部充气或放气；

通过多个所述微型气泵分别控制多个侧挡块的宽度来调节对应中间膜的宽度和位置。

进一步的，所述侧挡块内部充气时朝着对应的中间膜方向膨胀，侧挡块膨胀后的最大宽度等于推压槽的宽度；

所述中间膜拉伸后的最大宽度等于推压槽的宽度。

进一步的，所述推压层还包括夹持囊；

所述夹持囊与侧挡块数量相同且两者一一对应；

所述夹持囊固定在对应的侧挡块上；

所述夹持囊位于中间膜靠近测试夹一侧，且夹持囊靠近测试夹一端与对应推压层靠近测试夹一端平齐；

所述夹持囊的整体厚度为5厘米；

所述夹持囊的长度方向与侧挡块的长度方向相同；

所述夹持囊的长度值大于侧挡块长度值的三分之二，且不大于侧挡块的长度值；

所述夹持囊远离绝缘杆的一端与侧挡块远离绝缘杆的一端平齐；

所述夹持囊为气囊结构，初始状态下夹持囊整体为柱形囊；

所述夹持囊内部充满气体。

进一步的，所述夹持囊远离对应的侧挡块一端设置有多个凸块，且多个凸块位于夹持囊上远离中间膜一边，使得多个凸块能够对夹持在夹持囊之间的测试夹起到限位作用。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过提供一种包括上夹件和下夹件的设备检修机械手；上夹件和下夹件结构和大小均相同，上夹件和下夹件竖直相对设置，上夹件包括壳体和橡胶材质的推压层；壳体上远离正反螺纹杆的一端开设有长方形的推压槽，上夹件与下夹件上的推压槽相对；推压槽开口位置设置有长方形的推压层；上夹件和下夹件中间夹持有测试夹，有效解决了现有技术中机械手上的上夹件和下夹件夹持检测夹的力度较大时，出现检测夹打滑的可能性较大的技术问题；进而实现了机械手上的上夹件和下夹件夹持测试夹的力度较大时，出现测试夹打滑的可能性较小的技术效果。

附图说明

图1为本发明设备检修机械手的结构示意图；

图2为本发明设备检修机械手的上夹件和下夹件结构示意图；

图3为本发明设备检修机械手的上夹件整体示意图；

图4为本发明设备检修机械手的上夹件和下夹件充气后测试夹时示意图；

图5为本发明设备检修机械手的测试夹示意图；

图6为本发明设备检修机械手的推压层结构示意图；

图7为本发明设备检修机械手的推压层侧视示意图；

图8为本发明设备检修机械手的侧挡块示意图；

图9为本发明设备检修机械手的侧囊体调整中间膜位置和宽度时示意图；

图10为本发明设备检修机械手的侧囊体调整测试夹倾斜后示意图；

图11为本发明设备检修机械手的夹持囊位置示意图；

图12为本发明设备检修机械手的夹持囊夹紧测试夹时示意图；

图13为本发明设备检修机械手的夹持囊上凸块位置示意图。

图中：

机械臂100、绝缘杆110、驱动电机120、正反螺纹杆130、上撑板140、摄像头150、下气泵160、输气软管170；

上夹件200、壳体210、推压层220、侧挡块221、中间膜222、夹持囊223、连接软管230；

下夹件300；

测试夹400。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述；附图中给出了本发明的较佳实施方式，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式；相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，本文所使用的术语“垂直”、“水平”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明；本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，为本发明设备检修机械手的结构示意图；本申请设备检修机械手包括上夹件200和下夹件300；上夹件200和下夹件300结构和大小均相同，上夹件200和下夹件300竖直相对设置，上夹件200包括壳体210和橡胶材质的推压层220；壳体210上远离正反螺纹杆130的一端开设有长方形的推压槽，上夹件200与下夹件300上的推压槽相对；推压槽开口位置设置有长方形的推压层220；上夹件200和下夹件300中间夹持有测试夹400；实现了机械手上的上夹件200和下夹件300夹持测试夹400的力度较大时，出现测试夹400打滑的可能性较小的技术效果。

实施例一

如图1至图4所示，本申请设备检修机械手包括机械臂100、上夹件200、下夹件300、动力组件和控制单元；所述机械臂100包括绝缘杆110、驱动电机120、正反螺纹杆130、上撑板140、摄像头150、下气泵160、输气软管170；所述绝缘杆110为长直杆，绝缘杆110的上部配合滑动有上夹件200和下夹件300；所述上夹件200和下夹件300结构和大小均相同，上夹件200和下夹件300竖直相对设置；所述驱动电机120固定在绝缘杆110中部，驱动电机120的输出轴与正反螺纹杆130固定连接，正反螺纹杆130远离驱动电机120的一端转动连接在上撑板140上；所述上撑板140固定在绝缘杆110上端；所述驱动电机120的输出轴、正反螺纹杆130和绝缘杆110这三者的长度方向相同；所述上夹件200包括壳体210和推压层220；所述壳体210整体为长方体，壳体210上开设有与正反螺纹杆130对应的螺纹孔，使得正反螺纹杆130转动时能够带动壳体210在绝缘杆110上滑动；所述上夹件200和下夹件300分别位于正反螺纹杆130的正螺纹和反螺纹处，使得正反螺纹杆130转动后上夹件200和下夹件300能够相互靠近或远离。

所述壳体210上远离正反螺纹杆130的一端开设有长方形的推压槽，上夹件200与下夹件300上的推压槽相对；所述推压槽开口位置设置有长方形的推压层220，推压层220的侧边与推压槽开口处的内壁固定连接，使得推压层220和推压槽内壁形成密闭的空间；所述上夹件200和下夹件300之间设置有连接软管230，连接软管230将上夹件200和下夹件300两者的推压槽内部空间相连通；所述连接软管230为伸缩软管，连接软管230的最大伸长长度不小于正反螺纹杆130的长度；所述绝缘杆110上固定有下气泵160，下气泵160的输出端与输气软管170连通；所述输气软管170远离下气泵160的一端固定在下夹件300外壁上；所述输气软管170与下夹件300上的推压槽内部空间相连通，使得下气泵160通过输气软管170朝下夹件300上的推压槽内部泵气；所述上夹件200和下夹件300中间夹持有测试夹400；所述下气泵160朝推压槽内部充气后，推压层220受压朝着测试夹400方向膨胀；所述测试夹400受到两侧推压层220的挤压后，测试夹400的夹嘴处慢慢打开。

优选的，所述绝缘杆110顶端远离正反螺纹杆130的一侧设置有用于观察的摄像头150。

优选的，所述推压层220的材质为橡胶。

所述动力组件用于为检测平台运行供能，优选为交流电源或电池；所述控制单元用于控制检测平台各部件的协调运行，优选为可编程逻辑控制器；均为现有技术，在此不进行赘述。

本申请实施例的设备检修机械手在使用时，具体步骤为：

S1：首先工作人员控制驱动电机120调控上夹件200和下夹件300的间距将测试夹400夹住；

S2：然后工作人员控制机械臂100，在摄像头150的辅助下将测试夹400送至电力设备的指定位置附近；

S3：工作人员控制下气泵160朝推压槽内部充气，测试夹400受到两侧推压层220的挤压后，测试夹400的夹嘴处慢慢打开，将测试夹400夹在电力设备的指定位置上；

S4：将其他待安装的测试夹400夹持在上夹件200和下夹件300之间后重复上述步骤，直至所有测试夹400安装完毕；

S5：检修完成后，重复上述步骤将测试夹400取回。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

使用时两个相对设置的推压层220将测试夹400包裹起来，推压层220与测试夹400的接触面积较大，实现了上夹件200和下夹件300夹持测试夹400的力度较大时，出现测试夹400打滑的可能性较小的技术效果。

实施例二

上述实施例中的测试夹400放置在上夹件200和下夹件300之间时，可能会出现放置歪斜的问题，当测试夹400在初始状态就放歪时，推压层220推压测试夹400时也可能会出现测试夹400打滑的情况；本申请实施例在上述实施例的基础上对上夹件200和下夹件300进行一定的优化。

如图6和图7所示，所述推压层220包括两个侧挡块221和中间膜222；所述中间膜222位于两个侧挡块221的中间；两个所述侧挡块221为推压层220沿着宽度方向的两侧部分，初始状态下侧挡块221和中间膜222宽度值相同；初始状态下所述侧挡块221为长方体，所述中间膜222为长方形的弹性膜；所述壳体210、推压槽、侧挡块221和中间膜222这四者的宽度方向相同；所述推压槽、侧挡块221和中间膜222这三者的长度值相同；所述侧挡块221的厚度大于中间膜222的厚度，且初始状态下侧挡块221远离测试夹400的一端与中间膜222远离测试夹400的一端平齐，使得中间膜222相对于两个侧挡块221形成长方形的凹槽；所述测试夹400夹持在上夹件200和下夹件300之间时，测试夹400的把手部位位于中间膜222形成的凹槽中。

优选的，所述侧挡块221和中间膜222的材质均为橡胶；所述中间膜222的伸缩强度大于侧挡块221的伸缩强度。

进一步的，如图8所示，所述侧挡块221内部中空，使得侧挡块221为囊体结构；所述壳体210外壁上固定有微型气泵，微型气泵与侧挡块221数量相同且两者一一对应；所述微型气泵用于朝对应的侧挡块221内部充气或放气。

如图9和图10所示，所述侧挡块221内部充气时朝着对应的中间膜222方向（侧挡块221的宽度方向）膨胀，侧挡块221膨胀后的最大宽度等于推压槽的宽度；所述中间膜222拉伸后的最大宽度等于推压槽的宽度；通过多个所述微型气泵分别控制多个侧挡块221的宽度来调节对应中间膜222的宽度和位置，以适应不同宽度的测试夹400，且测试夹400放置在中间膜222形成凹槽内时，两侧的侧挡块221将测试夹400给夹紧；通过控制所述中间膜222的位置，并在上夹件200和下夹件300的侧挡块221相互配合下，使得在检修过程中能够使得测试夹400倾斜一定的角度。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

设置侧挡块221和中间膜222，中间膜222形成凹槽，放置测试夹400时能够被引导至凹槽内，使得测试夹400放置倾斜的可能性较低，且进一步降低了测试夹400打滑的概率；侧挡块221为中空气囊结构，通过控制侧挡块221的宽度来调节中间膜222的宽度，以适应不同宽度的测试夹400，且测试夹400放置在中间膜222形成凹槽内时，两侧的侧挡块221将测试夹400给夹紧，进一步将测试夹400给固定住，出现测试夹400打滑的可能性较低；通过控制侧挡块221的宽度来调节中间膜222的位置，并在上夹件200和下夹件300的侧挡块221相互配合下，使得在检修过程中能够使得测试夹400倾斜一定的角度，以适应不同的检修环境。

实施例三

上述实施例中的测试夹400在使用过程中虽然能够倾斜一定的角度，但不能设置成水平状态，使得本机械手的使用场景受限；本申请实施例在上述实施例的基础上对上夹件200和下夹件300进行一定的优化。

如图11所示，所述推压层220还包括夹持囊223；所述夹持囊223与侧挡块221数量相同且两者一一对应；所述夹持囊223固定在对应的侧挡块221上；所述夹持囊223位于中间膜222靠近测试夹400一侧，且夹持囊223靠近测试夹400一端与对应推压层220靠近测试夹400一端平齐；所述夹持囊223的整体厚度为5厘米；所述夹持囊223的长度方向与侧挡块221的长度方向相同；所述夹持囊223的长度值大于侧挡块221长度值的三分之二，且不大于侧挡块221的长度值；所述夹持囊223远离绝缘杆110的一端与侧挡块221远离绝缘杆110的一端平齐；所述夹持囊223为气囊结构，初始状态下夹持囊223整体为柱形囊；所述夹持囊223内部充满气体。

如图12所示，两个相对的所述夹持囊223之间夹持的测试夹400为水平设置；所述夹持囊223夹持测试夹400后，夹持囊223与测试夹400接触的位置凹陷，使得夹持囊223靠近测试夹400的一端形成凹陷部；所述测试夹400在凹陷部的限制下，不容易发生打滑。

进一步的，如图13所示，所述夹持囊223远离对应的侧挡块221一端设置有多个凸块，且多个凸块位于夹持囊223上远离中间膜222一边，使得多个凸块能够对夹持在夹持囊223之间的测试夹400起到限位作用。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

通过设置夹持囊223，使得机械手上的上夹件200和下夹件300均能单独的夹紧水平方向使用的测试夹400，使得机械手适应范围更广，使用更加灵活，且能够同时夹紧两个水平方向使用的测试夹400。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原则内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种设备检修机械手，包括机械臂（100）、上夹件（200）、下夹件（300）和驱动组件；

所述机械臂（100）包括绝缘杆（110）和正反螺纹杆（130）；所述绝缘杆（110）为长直杆，绝缘杆（110）的上部配合滑动有上夹件（200）和下夹件（300）；

其特征在于，所述上夹件（200）和下夹件（300）结构和大小均相同，上夹件（200）和下夹件（300）竖直相对设置，上夹件（200）包括壳体（210）和橡胶材质的推压层（220）；所述壳体（210）整体为长方体，壳体（210）上开设有与正反螺纹杆（130）对应的螺纹孔，使得正反螺纹杆（130）转动时能够带动壳体（210）在绝缘杆（110）上滑动；所述壳体（210）上远离正反螺纹杆（130）的一端开设有长方形的推压槽，上夹件（200）与下夹件（300）上的推压槽相对；所述推压槽开口位置设置有长方形的推压层（220）；所述上夹件（200）和下夹件（300）中间夹持有测试夹（400）；所述驱动组件用于驱动正反螺纹杆（130）转动，驱动组件设置在机械臂（100）上；

所述驱动组件包括驱动电机（120）和上撑板（140）；所述驱动电机（120）固定在绝缘杆（110）中部，驱动电机（120）的输出轴与正反螺纹杆（130）固定连接，正反螺纹杆（130）远离驱动电机（120）的一端转动连接在上撑板（140）上；所述上撑板（140）固定在绝缘杆（110）上端；所述驱动电机（120）的输出轴、正反螺纹杆（130）和绝缘杆（110）这三者的长度方向相同；所述绝缘杆（110）顶端远离正反螺纹杆（130）的一侧设置有用于观察的摄像头（150）；所述推压层（220）的侧边与推压槽开口处的内壁固定连接，使得推压层（220）和推压槽内壁形成密闭的空间；

所述机械臂（100）还包括下气泵（160）和输气软管（170）；所述上夹件（200）和下夹件（300）分别位于正反螺纹杆（130）的正螺纹和反螺纹处，使得正反螺纹杆（130）转动后上夹件（200）和下夹件（300）能够相互靠近或远离；所述上夹件（200）和下夹件（300）之间设置有连接软管（230），连接软管（230）将上夹件（200）和下夹件（300）两者的推压槽内部空间相连通；所述连接软管（230）为伸缩软管，连接软管（230）的最大伸长长度不小于正反螺纹杆（130）的长度；

所述绝缘杆（110）上固定有下气泵（160），下气泵（160）的输出端与输气软管（170）连通；所述输气软管（170）远离下气泵（160）的一端固定在下夹件（300）外壁上；所述输气软管（170）与下夹件（300）上的推压槽内部空间相连通，使得下气泵（160）通过输气软管（170）朝下夹件（300）上的推压槽内部泵气；所述下气泵（160）朝推压槽内部充气后，推压层（220）受压朝着测试夹（400）方向膨胀；所述测试夹（400）受到两侧推压层（220）的挤压后，测试夹（400）的夹嘴处慢慢打开；

所述推压层（220）包括两个侧挡块（221）和中间膜（222）；所述中间膜（222）位于两个侧挡块（221）的中间；两个所述侧挡块（221）为推压层（220）沿着宽度方向的两侧部分，初始状态下侧挡块（221）和中间膜（222）宽度值相同；所述推压槽、侧挡块（221）和中间膜（222）这三者的长度值相同；所述测试夹（400）夹持在上夹件（200）和下夹件（300）之间时，测试夹（400）的把手部位位于中间膜（222）形成的凹槽中；

所述侧挡块（221）和中间膜（222）的材质均为橡胶；初始状态下所述侧挡块（221）为长方体，所述中间膜（222）为长方形的弹性膜；所述中间膜（222）的伸缩强度大于侧挡块（221）的伸缩强度；

所述侧挡块（221）内部中空，使得侧挡块（221）为囊体结构；所述壳体（210）外壁上固定有微型气泵，微型气泵与侧挡块（221）数量相同且两者一一对应；所述微型气泵用于朝对应的侧挡块（221）内部充气或放气；通过多个所述微型气泵分别控制多个侧挡块（221）的宽度来调节对应中间膜（222）的宽度和位置。

2.如权利要求1所述的设备检修机械手，其特征在于，所述侧挡块（221）内部充气时朝着对应的中间膜（222）方向膨胀，侧挡块（221）膨胀后的最大宽度等于推压槽的宽度；

所述中间膜（222）拉伸后的最大宽度等于推压槽的宽度。

3.如权利要求2所述的设备检修机械手，其特征在于，所述推压层（220）还包括夹持囊（223）；

所述夹持囊（223）与侧挡块（221）数量相同且两者一一对应；

所述夹持囊（223）固定在对应的侧挡块（221）上；

所述夹持囊（223）位于中间膜（222）靠近测试夹（400）一侧，且夹持囊（223）靠近测试夹（400）一端与对应推压层（220）靠近测试夹（400）一端平齐；

所述夹持囊（223）的整体厚度为5厘米；

所述夹持囊（223）的长度方向与侧挡块（221）的长度方向相同；

所述夹持囊（223）的长度值大于侧挡块（221）长度值的三分之二，且不大于侧挡块（221）的长度值；

所述夹持囊（223）远离绝缘杆（110）的一端与侧挡块（221）远离绝缘杆（110）的一端平齐；

所述夹持囊（223）为气囊结构，初始状态下夹持囊（223）整体为柱形囊；

所述夹持囊（223）内部充满气体。

4.如权利要求3所述的设备检修机械手，其特征在于，所述夹持囊（223）远离对应的侧挡块（221）一端设置有多个凸块，且多个凸块位于夹持囊（223）上远离中间膜（222）一边，使得多个凸块能够对夹持在夹持囊（223）之间的测试夹（400）起到限位作用。