CN209755235U - 柔性夹取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种柔性夹取机构，包括左夹取部、右夹取部和连接部，所述连接部的一端连接所述左夹取部，所述连接部的另一端连接所述右夹取部，所述左夹取部和所述右夹取部之间形成可放置待夹物品的待夹区域，所述左夹取部朝所述右夹取部方向的一侧和所述右夹取部朝所述左夹取部方向的一侧分别设置有可充气的气囊。当需要夹取裸电芯时，对气囊通气，使气囊膨胀对两气囊之间的裸电芯进行固定，从而使得柔性夹取机构对裸电芯进行稳固的夹取，移动至目的地时，气囊放气缩小，实现裸电芯的转移。该柔性夹取机构采用柔性的气囊与裸电芯接触并固定，因此，可避免夹取机构对被夹取裸电芯的表面和内部造成损伤，以保证裸电芯外观的完整及性能不下降。

Description

柔性夹取机构

技术领域

本实用新型涉及夹取机构技术领域，更具体地涉及一种柔性夹取机构。

背景技术

锂离子动力电池因其具备高能量密度、高电压、对环境友好以及无记忆效应等优势，目前已经在便携式电子设备(如手机、电脑)以及电动汽车等领域得到广泛应用。在锂离子动力电池的生产过程中，需要采用机械手夹爪对动力电池裸电芯进行夹取和放料，而机械手夹爪一般都是硬质夹爪，采用硬质夹爪夹取裸电芯，容易对裸电芯的表面、甚至内部造成损伤，严重影响电芯的综合性能。

因此，有必要提供一种柔性夹取机构以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种柔性夹取机构，可避免夹取机构对被夹取物品的表面和内部造成损伤。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种柔性夹取机构，包括左夹取部、右夹取部和连接部，所述连接部的一端连接所述左夹取部，所述连接部的另一端连接所述右夹取部，所述左夹取部和所述右夹取部之间形成可放置待夹物品的待夹区域，所述左夹取部朝所述右夹取部方向的一侧和所述右夹取部朝所述左夹取部方向的一侧分别设置有可充气的气囊。

与现有技术相比，本实用新型的柔性夹取机构包括左夹取部、右夹取部和连接部。左夹取部朝右夹取部方向的一侧和右夹取部朝左夹取部方向的一侧分别设置可充气的气囊。柔性夹取机构可安装在机械臂上，通过机械臂带动柔性夹取机构移动从而夹取物品。当未进行夹取时，气囊处于不足气或无气的状态，当需要夹取物品时，对气囊通气，使气囊膨胀对两气囊之间的物品进行固定，从而使得柔性夹取机构对物品进行稳固的夹取，移动至目的地时，气囊放气缩小，实现物品的转移。该柔性夹取机构采用柔性的气囊与物品接触并固定，因此，可避免夹取机构对被夹取物品的表面和内部造成损伤，以保证物品外观的完整及性能不下降。

较佳地，所述气囊包括气囊本体和连接于所述气囊本体的充放气端口。

较佳地，还包括对所述气囊本体进行充气和放气的充放气装置，所述充放气装置与所述充放气端口相连。

较佳地，所述左夹取部和所述右夹取部还设置有供所述充放气端口伸出的贯通孔。

较佳地，所述左夹取部朝所述右夹取部方向的一侧开设有第一凹槽，所述右夹取部朝所述左夹取部方向的一侧开设有第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽的开口相对，两所述气囊本体分别位于所述第一凹槽和所述第二凹槽中。

较佳地，所述连接部包括连接杆及位于所述连接杆两端的连接板，两所述连接板分别与所述左夹取部和所述右夹取部相连。

较佳地，所述连接杆上设置有定位柱。

较佳地，柔性夹取机构还包括对所述气囊进行充气和放气的充放气装置。

较佳地，所述左夹取部和所述右夹取部均包括上板、下板和位于所述上板和所述下板间的侧板，其中一所述上板、所述下板和所述侧板围成具有开口的所述第一凹槽，其中另一所述上板、所述下板和所述侧板围成具有开口的所述第二凹槽。

较佳地，所述上板、所述下板和所述侧板呈一体结构。

附图说明

图1为本实用新型柔性夹取机构的结构示意图。

图2为图1所示柔性夹取机构带有裸电芯的结构示意图，展示气囊未包裹固定裸电芯状态。

图3为图1所示柔性夹取机构的分解图。

图4为图1所示柔性夹取机构中带有裸电芯的结构示意图，展示气囊包裹固定裸电芯状态。

图5为图4所示柔性夹取机构隐藏裸电芯的结构示意图。

元件标号说明

100柔性夹取机构，10左夹取部，11上板，13下板，15侧板，17第一凹槽，19贯通孔，20待夹区域，30右夹取部，31第二凹槽，40裸电芯，50连接部，51连接杆，511定位柱，53连接板，70气囊，71气囊本体，73充放气端口。

具体实施方式

现在参考附图描述本实用新型的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。

请参考图1－图2，本实用新型的柔性夹取机构100包括左夹取部10、右夹取部30和连接部50，连接部50的一端连接左夹取部10，连接部50的另一端连接右夹取部30，左夹取部10和右夹取部30之间形成可放置待夹物品(裸电芯40)的待夹区域20，左夹取部10朝右夹取部30方向的一侧和右夹取部30朝左夹取部10方向的一侧分别设置有可充气的气囊70。也就是说左夹取部10上设置有可充气的气囊70，右夹取部30也设置有可充气的气囊70，裸电芯40位于待夹区域20内，将两气囊70通气，两气囊70膨胀可抵住包裹两气囊70之间的裸电芯40，从而方便移动。

请参考图3，气囊70包括气囊本体71和连接于气囊本体71的充放气端口73。气囊本体71是柔性的，因此，裸电芯40不会受到伤害。充放气端口73连接到工厂自带的提供充气和放气的设备上。当然还可以是与充放气装置(图未示)连接，充放气装置对气囊70进行充气和放气。具体地，充放气装置与充放气端口73相连，对气囊本体71进行充气和放气。至于充放气装置采用本领域常用的能够对气囊70进行充气和放气的装置均可，在此不进行具体说明。

请参考图3，左夹取部10朝右夹取部30方向的一侧开设有第一凹槽17，右夹取部30朝左夹取部10方向的一侧开设有第二凹槽31，第一凹槽17和第二凹槽31的开口相对，两气囊本体71分别位于第一凹槽17和第二凹槽31中，左夹取部10和右夹取部30还设置有供充放气端口73伸出的贯通孔19。可以理解的是，其中一气囊本体71位于第一凹槽17中，该气囊本体71的充放气端口73伸出左夹取部10的贯通孔19与充放气装置连接，另一气囊本体71位于第二凹槽31中，其气囊本体71的充放气端口73伸出右夹取部30的贯通孔19与充放气装置连接。气囊本体71通气后，其中一气囊本体71朝第一凹槽17的开口向外膨胀，另一气囊本体71朝第二凹槽31的开口向外膨胀，而由于裸电芯40位于待夹区域20，当两气囊本体71膨胀至稳定固定裸电芯40时(请参考图4)，可停止充气。

请参考图3，连接部50包括连接杆51及位于连接杆51两端的连接板53，两连接板53分别与左夹取部10和右夹取部30相连。通过连接板53与左夹取部10和右夹取部30进行连接，增加了接触面积，提高稳定性。进一步，连接杆51上设置有定位柱511，当柔性夹取机构100与外界三轴或六轴机械臂末端相连时，利用该定位柱511进行定位可快速且准确的进行连接。

请参考图3，左夹取部10和右夹取部30均包括上板11、下板13和位于上板11和下板13间的侧板15，其中一上板11、下板13和侧板15围成具有开口的第一凹槽17，其中另一上板11、下板13和侧板15围成具有开口的第二凹槽31。具体地，本实施例中，贯通孔19设置在侧板15的中部，连接板53与上板11进行连接。进一步，上板11、下板13和侧板15呈一体结构，可延长柔性夹取机构100的使用寿命。

结合图1-图5，说明本申请的柔性夹取机构100的工作原理：

将本申请的柔性夹取机构100安装在机械臂上，通过机械臂的移动实现对裸电芯40的夹取。当未进行夹取时，气囊70处于不足气或无气的状态。需要夹取裸电芯40时，机械臂带动柔性夹取机构100移动至裸电芯40的指定位置；裸电芯40位于待夹区域20内，通过充放气装置对两个气囊本体71充气，其中一气囊本体71朝第一凹槽17的开口向外膨胀，另一气囊本体71朝第二凹槽31的开口向外膨胀，直至包裹固定裸电芯40；机械臂带动柔性夹取机构100移动至裸电芯40的待加工指定位置，对两个气囊本体71进行放气，其中一气囊本体71朝第一凹槽17的开口向内收缩，另一气囊本体71朝第二凹槽31的开口向内收缩，对裸电芯40进行释锁，机械臂带动柔性夹取机构100移开，从而实现对裸电芯40的取放。

与现有技术相比，本实用新型的柔性夹取机构100包括左夹取部10、右夹取部30和连接部50。左夹取部10朝右夹取部30方向的一侧和右夹取部30朝左夹取部10方向的一侧分别设置可充气的气囊70。柔性夹取机构100可安装在机械臂上，通过机械臂带动柔性夹取机构100移动从而夹取裸电芯40。当未进行夹取时，气囊70处于不足气或无气的状态，当需要夹取裸电芯40时，对气囊70通气，使气囊70膨胀对两气囊70之间的裸电芯40进行固定，从而使得柔性夹取机构100对裸电芯40进行稳固的夹取，移动至目的地时，气囊70放气缩小，实现裸电芯40的转移。该柔性夹取机构100采用柔性的气囊70与裸电芯40接触并固定，因此，可避免夹取机构对被夹取裸电芯40的表面和内部造成损伤，以保证裸电芯40外观的完整及性能不下降。

以上结合最佳实施例对本实用新型进行了描述，但本实用新型并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本实用新型的本质进行的修改、等效组合。

Claims (10)

1.一种柔性夹取机构，其特征在于，包括左夹取部、右夹取部和连接部，所述连接部的一端连接所述左夹取部，所述连接部的另一端连接所述右夹取部，所述左夹取部和所述右夹取部之间形成可放置待夹物品的待夹区域，所述左夹取部朝所述右夹取部方向的一侧和所述右夹取部朝所述左夹取部方向的一侧分别设置有可充气的气囊。

2.如权利要求1所述的柔性夹取机构，其特征在于，所述气囊包括气囊本体和连接于所述气囊本体的充放气端口。

3.如权利要求2所述的柔性夹取机构，其特征在于，还包括对所述气囊本体进行充气和放气的充放气装置，所述充放气装置与所述充放气端口相连。

4.如权利要求3所述的柔性夹取机构，其特征在于，所述左夹取部和所述右夹取部还设置有供所述充放气端口伸出的贯通孔。

5.如权利要求2所述的柔性夹取机构，其特征在于，所述左夹取部朝所述右夹取部方向的一侧开设有第一凹槽，所述右夹取部朝所述左夹取部方向的一侧开设有第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽的开口相对，两所述气囊本体分别位于所述第一凹槽和所述第二凹槽中。

6.如权利要求1所述的柔性夹取机构，其特征在于，所述连接部包括连接杆及位于所述连接杆两端的连接板，两所述连接板分别与所述左夹取部和所述右夹取部相连。

7.如权利要求6所述的柔性夹取机构，其特征在于，所述连接杆上设置有定位柱。

8.如权利要求1所述的柔性夹取机构，其特征在于，还包括对所述气囊进行充气和放气的充放气装置。

9.如权利要求5所述的柔性夹取机构，其特征在于，所述左夹取部和所述右夹取部均包括上板、下板和位于所述上板和所述下板间的侧板，其中一所述上板、所述下板和所述侧板围成具有开口的所述第一凹槽，其中另一所述上板、所述下板和所述侧板围成具有开口的所述第二凹槽。

10.如权利要求9所述的柔性夹取机构，其特征在于，所述上板、所述下板和所述侧板呈一体结构。