CN217731937U - 自动拆夹系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动拆夹系统。自动拆夹系统包括上料机构、取料机构、第一传输机构及第二传输机构，上料机构包括第一滑动组件和第二滑动组件，均用于承载治具，治具用于承载工件；取料机构包括机械臂和与机械臂旋转连接的第一取放组件和第二取放组件，第一取放组件用于取放治具，第二取放组件用于取放工件；第一传输机构用于接收第一取放组件所取放的治具；第二传输机构用于接收第二取放组件所取放的工件。上述自动拆夹系统，人工只需在上料机构处上料和从第一传输机构处拿取治具，无需人工取料，简化人工操作流程，节省人力，降低劳动强度，通过第二取放组件实现在治具中垂直取料的功能，防止工件碰刮伤，有利于提高工件的良率。

Description

自动拆夹系统

技术领域

本申请涉及治具拆夹取料技术领域，具体涉及一种自动拆夹系统。

背景技术

在对工件进行加工时，通常采用治具装夹工件，以使工件能够稳定地被加工。工件加工完成后，需要将治具拆夹以取出工件。目前，通常采用人工拆夹取料。人工作业的方式大致为：人工将治具打开，人工取出工件，再将治具放置于治具回流线上。然而，人工作业方式存在如下缺陷：需要专人从流水线取放治具，人工操作流程繁琐，所需人力较多，人工作业不能实现在治具中垂直取料，容易造成工件碰刮伤，影响工件良率。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种自动拆夹系统，以简化人工操作流程，节省人力，实现垂直取料，提高工件良率。

本申请实施例提供一种自动拆夹系统，包括上料机构、取料机构、第一传输机构及第二传输机构，上料机构包括第一滑动组件和第二滑动组件，所述第一滑动组件和所述第二滑动组件间隔设置且均用于承载治具，所述治具用于承载工件；取料机构设置于所述上料机构的一侧，所述取料机构包括机械臂和与所述机械臂旋转连接的第一取放组件和第二取放组件，所述第一取放组件在所述机械臂的带动下用于取放所述第一滑动组件上的所述治具或所述第二滑动组件上的所述治具，所述第二取放组件用于取放所述第二滑动组件上的所述工件或所述第一滑动组件上的所述工件；第一传输机构设置于所述取料机构的一侧，用于接收所述第一取放组件所取放的所述治具；第二传输机构设置于所述取料机构的另一侧，用于接收所述第二取放组件所取放的所述工件。

在一些实施例中，所述取料机构还包括：连接轴，与所述机械臂旋转连接；连接板，通过所述连接轴与所述机械臂连接，所述第一取放组件和所述第二取放组件间隔设置于所述连接板的两端。

在一些实施例中，所述第一取放组件包括：第一夹爪；第二夹爪，与所述第一夹爪间隔设置并形成夹紧间隙；取放动力件，与所述连接板连接；第一运动板和第二运动板，所述第一运动板的一端、所述第二运动板的一端分别连接于所述取放动力件的两侧，所述第一运动板的另一端、所述第二运动板的另一端分别连接于所述第一夹爪、所述第二夹爪；其中，所述取放动力件驱动所述第一运动板、所述第二运动板伸缩运动并联动所述第一夹爪、所述第二夹爪以改变所述夹紧间隙，进而夹取或松开所述治具。

在一些实施例中，所述第一夹爪具有第一凸起部；所述第二夹爪具有第二凸起部；所述第一凸起部和所述第二凸起部用于在所述第一夹爪和所述第二夹爪夹紧所述治具时对所述治具进行倒扣支撑。

在一些实施例中，所述第二取放组件包括：连接件，与所述连接板连接；取放基板，与所述连接件背离所述连接板的一端连接；及多个第一吸附件，间隔设置于所述取放基板，用于吸附所述工件。

在一些实施例中，所述上料机构还包括：一对吸附组件，分别与所述第一滑动组件和所述第二滑动组件一一对应且设置于对应所述第一滑动组件和对应所述第二滑动组件的上方，所述吸附组件用于吸附所述治具的盖板，以使盖板分离所述治具的底座。

在一些实施例中，所述上料机构还包括：两个支撑机架，所述第一滑动组件、所述第二滑动组件设置于两个所述支撑机架之间；横梁，所述横梁的两端分别连接于两个所述支撑机架；所述吸附组件包括：吸附动力件，与所述横梁连接；及第二吸附件，与所述吸附动力件连接，用于在所述吸附动力件的驱动下靠近或远离所述治具，以吸附所述治具的盖板或将所述治具的盖板放置于所述治具的底座上。

在一些实施例中，所述上料机构还包括：一对止挡组件，分别与所述第一滑动组件的输出端和所述第二滑动组件的输出端连接，所述止挡组件包括：承载板，与对应的所述第一滑动组件的输出端和对应的所述第二滑动组件的输出端连接，用于承载所述治具；止挡动力件，设置于所述承载板；及止挡件，与所述止挡动力件连接，用于在所述止挡动力件的驱动下靠近或远离所述治具，以将所述治具压紧或松开于所述承载板。

在一些实施例中，所述止挡组件还包括：感应器，设置于所述承载板，用于感测所述治具的的位置，以确定所述治具的底座与所述治具的盖板之间处于打开状态以便所述治具的盖板能够被所述吸附组件吸附，或，确定所述第一取放组件取放所述治具的位置。

在一些实施例中，所述自动拆夹系统还包括：推动机构，所述推动机构包括：推动基板，设于所述第一传输机构的上方，用于接收所述第一取放组件放置的所述治具；推动动力件，设于所述推动基板；及推动件，与所述推动动力件的一端连接；其中，所述推动动力件驱动所述推动件将所述治具从所述推动基板推送至所述第一传输机构。

上述自动拆夹系统，上料机构、取料机构、第一传输机构和第二传输机构之间相互配合，在第一滑动组件和第二滑动组件上分别放置承载工件的治具，取料机构的第一取放组件和第二取放组件分别用于抓取治具和工件，第二取放组件用于从治具中垂直抓取工件并放置在第二传输机构上，第一取放组件将取出工件的治具放置在第一传输机构上，在第一滑动组件和第二滑动组件的配合下，可以实现治具和工件的交替抓取，人工只需在上料机构处上料和从第一传输机构处拿取治具，无需人工取料，简化人工操作流程，节省人力，降低劳动强度，通过第二取放组件实现在治具中垂直取料的功能，防止工件碰刮伤，有利于提高工件的良率。

附图说明

图1是本申请提供的自动拆夹系统的立体结构示意图。

图2是本申请提供的治具和工件的立体结构示意图。

图3是图1所示的取料机构省略机械臂和支撑座的立体结构示意图。

图4是图1所示的上料机构省略部分上料平台的立体结构示意图。

图5是图4所示的止挡组件与治具配合的立体结构示意图。

图6是图1所述的推动机构的立体结构示意图。

主要元件符号说明

自动拆夹系统 100

上料机构 10

第一滑动组件 11

第二滑动组件 12

上料平台 13

吸附组件 14

第一吸附组件 14a

第二吸附组件 14b

吸附动力件 141

第二吸附件 142

支撑机架 15

横梁 16

止挡组件 17

承载板 171

止挡动力件 172

止挡件 173

导向件 174

感应器 175

取料机构 20

机械臂 21

第一取放组件 22

第一夹爪 221

第一凸起部 221a

第二夹爪 222

第二凸起部 222a

取放动力件 223

第一运动板 224

第二运动板 225

夹紧间隙 226

抵接件 227

缓冲件 228

第二取放组件 23

连接件 231

取放基板 232

第一吸附件 233

支撑座 24

连接轴 25

连接板 26

第一传输机构 30

第二传输机构 40

推动机构 50

推动基板 51

推动动力件 52

推动件 53

治具 200

底座 201

卡合把手 201a

承载部 201b

盖板 202

工件 300

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平厚度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平厚度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

本申请实施例提供一种自动拆夹系统，包括上料机构、取料机构、第一传输机构及第二传输机构，上料机构包括第一滑动组件和第二滑动组件，该第一滑动组件和该第二滑动组件间隔设置且均用于承载治具，该治具用于承载工件；取料机构设置于该上料机构的一侧，该取料机构包括机械臂和与该机械臂旋转连接的第一取放组件和第二取放组件，该第一取放组件在该机械臂的带动下用于取放该第一滑动组件上的该治具或该第二滑动组件上的该治具，该第二取放组件用于取放该第二滑动组件上的该工件或该第一滑动组件上的该工件；第一传输机构设置于该取料机构的一侧，用于接收该第一取放组件所取放的该治具；第二传输机构设置于该取料机构的另一侧，用于接收该第二取放组件所取放的该工件。

本申请实施例提供的自动拆夹系统，上料机构、取料机构、第一传输机构和第二传输机构之间相互配合，在第一滑动组件和第二滑动组件上分别放置承载工件的治具，取料机构的第一取放组件和第二取放组件分别用于抓取治具和工件，第二取放组件用于从治具中垂直抓取工件并放置在第二传输机构上，第一取放组件将取出工件的治具放置在第一传输机构上，在第一滑动组件和第二滑动组件的配合下，可以实现治具和工件的交替抓取，人工只需在上料机构处上料和从第一传输机构处拿取治具，无需人工取料，简化人工操作流程，节省人力，降低劳动强度，通过第二取放组件实现在治具中垂直取料的功能，防止工件碰刮伤，有利于提高工件的良率。

以下将结合附图对本申请的一些实施例进行详细说明。

请参阅图1，本申请一些实施例提供了一种自动拆夹系统100。自动拆夹系统100可以从治具200中垂直取出工件300(请参阅图2)，并将工件300放置于工件回流线上，自动拆夹系统100还可以取走治具200，并将治具200放置于治具回流线上。请参阅图2，治具200包括底座201，底座201用于承载工件300。可以理解地，治具200还可以包括盖板202，盖板202与底座201可拆卸连接，盖板202用于将工件300压紧于底座201。

请参阅图1，自动拆夹系统100包括上料机构10、取料机构20、第一传输机构30及第二传输机构40。

上料机构10包括第一滑动组件11和第二滑动组件12，第一滑动组件11和第二滑动组件12间隔设置且均用于承载治具200，治具200用于承载工件300，第一滑动组件11带动治具200移动的方向和第二滑动组件12带动治具200移动的方向相同。取料机构20设置于上料机构10的一侧，取料机构20包括机械臂21和与机械臂21旋转连接的第一取放组件22和第二取放组件23，第一取放组件22在机械臂21的带动下用于取放第一滑动组件11上的治具200或第二滑动组件12上的治具200，第二取放组件23用于取放第二滑动组件12上的工件300或第一滑动组件11上的工件300，机械臂21带动第一取放组件22和第二取放组件23同时运动。第一传输机构30设置于取料机构20的一侧，第一传输机构30用于接收第一取放组件22所取放的治具200。第二传输机构40设置于取料机构20的另一侧，第二传输机构40用于接收第二取放组件23所取放的工件300。

一些实施例提供的自动拆夹系统100的实施过程大致为：首先，由人工将承载工件300的治具200分别放置在位于初始位置的第一滑动组件11和第二滑动组件12上，这里，治具200至少包括底座201，工件300放置于底座201上。然后，第一滑动组件11位于初始位置，第二滑动组件12带动治具200及工件300运动到与取料机构20相对应的位置。接着，机械臂21带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至上料机构10处，使得第二取放组件23从第二滑动组件12的治具200上取出工件300，第一取放组件22空置，而第二滑动组件12的治具200变成无工件300的空的治具200。

接着，机械臂21带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至第二传输机构40处，第二取放组件23将所抓取的工件300放置在第二传输机构40上，工件300在第二传输机构40上传输回收。接着，第一滑动组件11带动治具200及工件300运动到与取料机构20相对应的位置。接着，机械臂21带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至上料机构10处，控制第一取放组件22从第二滑动组件12上抓取空的治具200，与此同时第二取放组件23从第一滑动组件11上取出工件300，使得第一滑动组件12的治具200变成无工件300的空的治具200。接着，机械臂21带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至第二传输机构40处，第二取放组件23将所抓取的工件300放置在第二传输机构40上。接着，机械臂21带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至第一传输机构30处，第一取放组件22将所抓取的空的治具200放置在第一传输机构30上，治具200在第一传输机构30上传输回收。

再接着，第二滑动组件12运动至初始位置，由人工或机械手将又一承载工件300的治具200放置在位于初始位置的第二滑动组件12上。再接着，第二滑动组件12带动治具200及工件300运动到与取料机构20相对应的位置。再接着，机械臂21带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至上料机构10处，控制第一取放组件22从第一滑动组件11上抓取空的治具200，与此同时第二取放组件23从第二滑动组件12的治具200上取出工件300，使得第二滑动组件12的治具200再次变成无工件300的空的治具200。如此循环往复。

如此，为了替代人工取料，简化人工操作流程，降低劳动强度，提高工件300的良率，本申请实施例提供的自动拆夹系统100，上料机构10、取料机构20、第一传输机构30和第二传输机构40之间相互配合，在第一滑动组件11和第二滑动组件12上分别依次放置承载工件300的治具200，取料机构20的第一取放组件22和第二取放组件23分别用于抓取治具200和工件300，在第一滑动组件11和第二滑动组件12的交替配合下，可以实现治具200和工件300的交替抓取，人工只需在上料机构10处上料和从第一传输机构30处拿取治具200，无需人工取料，简化人工操作流程，节省人力，降低劳动强度。通过第二取放组件23实现在治具200中垂直取料的功能，防止工件300碰刮伤，有利于提高工件300的良率。

在其他的实施过程中，机械臂21还可以先带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至第一传输机构30处，第一取放组件22将所抓取的治具200上的工件300放置在第一传输机构30上。机械臂21再带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至第二传输机构40处，第二取放组件23将所抓取的空的治具200放置在第二传输机构40上。

在其他的实施过程中，还可以由外部机器人将承载工件300的治具200分别放置在位于初始位置的第一滑动组件11和第二滑动组件12上。如此，有利于节省人力，降低劳动强度。

在一些实施方式中，第一滑动组件11和第二滑动组件12均可以为直线模组。显然，第一滑动组件11和第二滑动组件12还可以均为直线气缸、电伸缩杆或其他可以进行直线往复运动的设备。

在一些实施方式中，第一取放组件22可以为具有夹持、吸附或其他可以抓取治具200的机构，第二取放组件23也可以为具有夹持、吸附或其他可以取出工件300的机构。

在一些实施方式中，第一传输机构30可以为治具回流线，第二传输机构40可以为工件回流线。

请参阅图1，在一些实施例中，取料机构20还包括支撑座24。支撑座24设置于地面或工作平台上，机械臂21设置于支撑座24上，支撑座2用于承载机械臂21。

请参阅图3，在一些实施例中，取料机构20还包括连接轴25和连接板26。

连接轴25与机械臂21旋转连接。连接板26通过连接轴25与机械臂21连接，第一取放组件22和第二取放组件23间隔设置于连接板26的两端。如此，通过设置连接轴25和连接板26，使得第一取放组件22和第二取放组件23与机械臂21的连接方式简单、可靠。

在一些实施例中，第一取放组件22通过夹持的方式抓取治具200。具体地，第一取放组件22包括第一夹爪221、第二夹爪222、取放动力件223、第一运动板224和第二运动板225。

第一夹爪221与第二夹爪222间隔设置并形成夹紧间隙226。取放动力件223与连接板26连接。第一运动板224的一端、第二运动板225的一端分别连接于取放动力件223的相对的两侧，第一运动板224的另一端、第二运动板225的另一端分别连接于第一夹爪221、第二夹爪222。其中，取放动力件223驱动第一运动板224、第二运动板225伸缩运动并联动第一夹爪221、第二夹爪222以改变夹紧间隙226，进而夹取或松开治具200。如此，通过设置第一夹爪221、第二夹爪222、取放动力件223、第一运动板224和第二运动板225，第一取放组件22实现抓取治具200的功能，第一取放组件22的结构简单、可靠。

在一些实施方式中，取放动力件223可以为双头直线气缸。显然，取放动力件223还可以为左右牙丝杆、双头电伸缩杆或其他可以带动第一运动板224和第二运动板225进行伸缩运动的设备。取放动力件223还可以由两个沿相反方向伸长或缩短的直线气缸、电伸缩杆或其他可以进行直线往复运动的设备组成。

在一些实施例中，第一夹爪221具有第一凸起部221a。第二夹爪222具有第二凸起部222a，第一凸起部221a和第二凸起部222a相对设置。第一凸起部221a和第二凸起部222a用于在第一夹爪221和第二夹爪222夹紧治具200时对治具200进行支撑。如此，通过在第一夹爪221上设置第一凸起部221a，在第二夹爪222上设置第二凸起部222a，使得第一取放组件22在抓取治具200时，还能够对治具200的底面进行倒扣支撑，避免治具200从第一夹爪221和第二夹爪222中掉落。

在一些实施例中，第一取放组件22还包括抵接件227和缓冲件228。抵接件227和缓冲件228的数量均为两个，两个抵接件227分别连接于取放动力件223的相对两侧且与第一运动板224和第二运动板225分别位于取放动力件223的不同侧。缓冲件228连接于对应的抵接件227。如此，缓冲件228用于在第一夹爪221和第二夹爪222夹持治具200时对治具200进行缓冲和保护，避免第一取放组件22损伤治具200，有利于延长治具200的使用寿命。其中，缓冲件228可以为橡胶件或其他具有弹性的物件。

请继续参阅图3，在一些实施例中，第二取放组件23通过吸附的方式从治具200中垂直取出工件300。具体地，第二取放组件23包括连接件231、取放基板232及多个第一吸附件233。

连接件231与连接板26连接。取放基板232与连接件231背离连接板26的一端连接。多个第一吸附件233间隔设置于取放基板232上，第一吸附件233用于吸附工件300。如此，通过设置连接件231、取放基板232及多个第一吸附件233，第一取放组件22实现吸附工件300的功能，第一取放组件22可以垂直从治具200中吸附工件300，防止工件300产生碰刮伤，有利于提高工件300的良率。

在一些实施方式中，第一吸附件233可以为吸嘴，吸嘴外接真空发生装置。第一吸附件233在真空发生装置的负压作用下吸附工件300。

请参阅图2，在一些实施例中，底座201的相对两侧转动设置有卡合把手201a，卡合把手201a用于使盖板202与底座201紧密连接，以使工件300能够稳定地放置在治具200中。底座201的相对两侧还具有承载部201b，承载部201b用于在卡合把手201a打开时对卡合把手201a进行支撑。

请参阅图1和图4，在一些实施例中，上料机构10还包括上料平台13，上料平台13用于承载第一滑动组件11、第二滑动组件12及其他组件或物件。

请参阅图4，在一些实施例中，为了实现从具有盖板202的治具200中取出工件300的功能，上料机构10还包括一对吸附组件14。一对吸附组件14分别与第一滑动组件11和第二滑动组件12一一对应且设置于对应第一滑动组件11和对应第二滑动组件12的上方，吸附组件14用于吸附治具200上的盖板202。需要说明的是，工件300在加工前，先将工件300放置在底座201上，再将盖板202盖在底座201上，然后转动卡合把手201a，使得卡合把手201a将盖板202压紧于底座201上，从而将工件300固定在治具200中。工件300在加工后，先由作业人员或机械手转动卡合把手201a，使得卡合把手201a松开盖板202，再由作业人员或机械手将打开后的治具200放置在第一滑动组件11和第二滑动组件12上，此时，盖板202可以从底座201上取下。

为了便于理解，本申请实施例定义一对吸附组件14分别为第一吸附组件14a和第二吸附组件14b，第一吸附组件14a设置于第一滑动组件11的上方，第二吸附组件14b设置于第二滑动组件12的上方。

一些实施例提供的自动拆夹系统100的实施过程大致为：首先，由人工或机械手将承载工件300的治具200分别放置在位于初始位置的第一滑动组件11和第二滑动组件12上，这里，底座201与盖板202处于打开状态。然后，第一滑动组件11和第二滑动组件12分别带动治具200及工件300运动到第一吸附组件14a和第二吸附组件14b的下方。接着，第一吸附组件14a和第二吸附组件14b分别吸附第一滑动组件11上的盖板202和第二滑动组件12上的盖板202。接着，第一滑动组件11位于第一吸附组件14a的下方，第二滑动组件12带动底座201及工件300运动到与取料机构20相对应的位置。接着，机械臂21带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至上料机构10处，控制第二取放组件23从第二滑动组件12的治具200上取出工件300，第一取放组件22空置，而第二滑动组件12的治具200变成无工件300的空的治具200。接着，机械臂21带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至第二传输机构40处，第二取放组件23将所抓取的工件300放置在第二传输机构40上，工件300在第二传输机构40上传输回收。

接着，第二滑动组件12带动空的治具200运动到第二吸附组件14b的下方，第二吸附组件14b泄气并将盖板202放回在空的治具200。接着，第一滑动组件11带动底座201及工件300、第二滑动组件12带动底座201及盖板202运动到与取料机构20相对应的位置。接着，机械臂21带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至上料机构10处，控制第一取放组件22从第二滑动组件12上抓取空的治具200，第二取放组件23从第一滑动组件11的治具200上取出工件300，使得第一滑动组件12的治具200变成无工件300的空的治具200。接着，机械臂21带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至第二传输机构40处，第二取放组件23将所抓取的工件300放置在第二传输机构40上。接着，机械臂21带动第一取放组件22和第二取放组件23运动至第一传输机构30处，第一取放组件22将所抓取的空的治具200放置在第一传输机构30上，空的治具200在第一传输机构30上传输回收。

接着，第二滑动组件12运动至初始位置，由人工或机械手将又一承载工件300的治具200放置在位于初始位置的第二滑动组件12上。接着，第一滑动组件11带动空的治具200运动到第一吸附组件14a的下方，第一吸附组件14a泄气将盖板202放回在空的治具200底座201上。接着，第二滑动组件12又带动治具200及工件300从初始位置运动到第二吸附组件14b的下方，第二吸附组件14b吸附第二滑动组件12上的盖板202如此循环往复。

请参阅图4，在一些实施例中，上料机构10还包括两个支撑机架15及横梁16。两个支撑机架15间隔设置且均设置于上料平台13，第一滑动组件11和第二滑动组件12设置于两个支撑机架15之间。横梁16的两端分别连接于两个支撑机架15上，第一吸附组件14a和第二吸附组件14b均连接于横梁16。

在一些实施例中，第一吸附组件14a和第二吸附组件14b均包括吸附动力件141和第二吸附件142。吸附动力件141与横梁16连接。第二吸附件142与吸附动力件141连接，第二吸附件142用于在吸附动力件141的驱动下靠近或远离治具200，以吸附盖板202或将盖板202放置于底座201上。如此，通过吸附动力件141和第二吸附件142，使得吸附组件14实现对盖板202的吸附或释放回治具200的底座201上。

在一些实施方式中，吸附动力件141可以为直线气缸、电伸缩杆或其他可以进行直线往复运动的设备。第二吸附件142可以为电磁铁或其他可以吸附盖板202的物件。

请参阅图4和图5，在一些实施例中，为了避免吸附组件14在吸附盖板202时底座201跟随盖板202一起运动，上料机构10还包括一对止挡组件17。一对止挡组件17分别与第一滑动组件11的输出端和第二滑动组件12的输出端连接，止挡组件17用于将底座201压紧，避免底座201跟随盖板202一起运动。

请参阅图5，在一些实施例中，止挡组件17包括承载板171、止挡动力件172及止挡件173。承载板171与对应的第一滑动组件11的输出端和对应的第二滑动组件12的输出端连接，承载板171用于承载底座201。止挡动力件172设置于承载板171上。止挡件173与止挡动力件172连接，止挡件173用于在止挡动力件172的驱动下靠近或远离底座201，以将底座201压紧或松开于承载板171上。如此，通过设置承载板171、止挡动力件172及止挡件173，使得止挡件173能够将底座201压紧在承载板171上，从而避免底座201在吸附组件14吸附盖板202时跟随盖板202一起运动。

在一些实施方式中，止挡动力件172可以为直线气缸、电伸缩杆或其他可以带动止挡件173靠近或远离底座201的机构。止挡件173用于压紧底座201的一端为锥形，止挡件173通过压紧底座201的承载部201b以将底座201压紧在承载板171上。如此，通过设置止挡件173的一端为锥形，止挡件173能够较容易地滑动到承载部201b上，且能够对承载部201b形成挤压力。

一些实施例提供的止挡组件17的实施过程大致为：在吸附组件14吸附治具200的盖板202时，止挡动力件172驱动止挡件173靠近底座201的承载部201b，以使底座201压紧在承载板171上，避免盖板202被吸附时带动底座201一起运动。在第一取放组件22抓取治具200时，止挡动力件172驱动止挡件173远离底座201的承载部201b，以使底座201松开于承载板171，从而使得底座201与盖板202能够一起被第一取放组件22抓取。

在一些实施例中，止挡组件17还包括导向件174。导向件174设置在承载板171上，止挡件173活动穿过导向件174，导向件174用于对止挡件173的滑动方向进行导向。如此，通过设置导向件174，对止挡件173的滑动方向进行导向，避免止挡件173在滑动时发生偏移而无法有效地将底座201压紧在承载板171上。

在一些实施例中，每个止挡组件17还包括两个感应器175。两个感应器175设置于承载板171的相对两侧，感应器175用于感测底座201的位置，以确定底座201与盖板202之间处于打开状态以使盖板202能够被吸附组件14吸附或释放回底座201原位，或，确定第一取放组件22取放治具200的位置。具体地，两个感应器175分别与两个卡合把手201a对应设置，感应器175对底座201上的卡合把手201a进行感测。当感应器175感测到卡合把手201a时，说明盖板202与底座201处于打开状态；当感应器175感测不到卡合把手201a时，说明盖板202与底座201处于连接状态。如此，通过感应器175对底座201上的卡合把手201a进行感应，在吸附组件14吸附盖板202的过程中，能够避免吸附组件14对处于连接状态的治具200进行吸附。在第一取放组件22抓取治具200的过程中，还能够确定治具200是否在第一取放组件22准确地抓取的位置。

请参阅图6，在一些实施例中，为了避免取料机构20与第一传输机构30之间发生干涉，自动拆夹系统100还包括推动机构50。推动机构50设置在第一传输机构30上，推动机构50用于将第一取放组件22所抓取的治具200推送至第一传输机构30上，避免取料机构20直接将治具200放在第一传输机构30上时与第一传输机构30发生干涉，避免损坏第一传输机构30，保证第一传输机构30的稳定使用。

需要说明的是，由于取料机构20的第一取放组件22通过夹持的方式抓取治具200，第一取放组件22松开治具200时，第一取放组件22的第一夹爪221和第二夹爪222会与第一传输机构30发生抵接，从而与第一传输机构30发生干涉。

在一些实施例中，推动机构50包括推动基板51、推动动力件52及板状或柱状的推动件53。推动基板51与第一传输机构30连接且位于第一传输机构30的上方。推动动力件52与推动基板51背离第一传输机构30的一侧连接。推动件53与推动动力件52连接。其中，第一取放组件22用于将所抓取的治具200放置于推动基板51上，推动件53在推动动力件52的驱动下将治具200从推动基板51上推送至第一传输机构30上。如此，推动机构50实现将治具200推送至第一传输机构30上的功能。

在其他的实施例中，当治具200仅包括底座201时，第一取放组件22还可以通过吸附的方式吸附底座201，第一取放组件22可以直接将底座201放置在第一传输机构上。如此，推动机构50可以省略。

本申请实施例提供的自动拆夹系统100，上料机构10、取料机构20、第一传输机构30、第二传输机构40和推动机构50之间相互配合，在第一滑动组件11和第二滑动组件12上分别放置承载工件300的治具200，止挡组件17将治具200的底座201压紧在承载板171上，吸附组件14吸附治具200上的盖板202，取料机构20的第一取放组件22和第二取放组件23分别用于抓取治具200和工件300，第二取放组件23从治具200中垂直抓取工件300并放置在第二传输机构40上，第一滑动组件11或第二滑动组件12上的工件300被取出后，第一滑动组件11或第二滑动组件12运动至吸附组件14的下方以使吸附组件14将盖板202盖合于底座201，止挡组件17不再将治具200的底座201压紧在承载板171上，第一取放组件22抓取盖合后的治具200并将治具200放置在推动机构50上，推动机构50将盖合后的治具200推送到第一传输机构30上，在第一滑动组件11和第二滑动组件12的交替运动下，可以实现治具200和工件300的交替抓取，人工只需在上料机构10处上料和从第一传输机构30拿取治具200，无需人工取料，简化人工操作流程，节省人力，降低作业人员的劳动强度；通过第二取放组件23吸附工件300实现在治具200中垂直取料的功能，有效防止工件300碰刮伤，有利于提高工件300的良率。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动拆夹系统，其特征在于，包括：

上料机构，包括第一滑动组件和第二滑动组件，所述第一滑动组件和所述第二滑动组件间隔设置且均用于承载治具，所述治具用于承载工件；

取料机构，设置于所述上料机构的一侧，所述取料机构包括机械臂和与所述机械臂旋转连接的第一取放组件和第二取放组件，所述第一取放组件在所述机械臂的带动下用于取放所述第一滑动组件上的所述治具或所述第二滑动组件上的所述治具，所述第二取放组件用于取放所述第二滑动组件上的所述工件或所述第一滑动组件上的所述工件；

第一传输机构，设置于所述取料机构的一侧，用于接收所述第一取放组件所取放的所述治具；及

第二传输机构，设置于所述取料机构的另一侧，用于接收所述第二取放组件所取放的所述工件。

2.如权利要求1所述的自动拆夹系统，其特征在于，

所述取料机构还包括：

连接轴，与所述机械臂旋转连接；

连接板，通过所述连接轴与所述机械臂连接，所述第一取放组件和所述第二取放组件间隔设置于所述连接板的两端。

3.如权利要求2所述的自动拆夹系统，其特征在于，

所述第一取放组件包括：

第一夹爪；

第二夹爪，与所述第一夹爪间隔设置并形成夹紧间隙；

取放动力件，与所述连接板连接；

第一运动板和第二运动板，所述第一运动板的一端、所述第二运动板的一端分别连接于所述取放动力件的两侧，所述第一运动板的另一端、所述第二运动板的另一端分别连接于所述第一夹爪、所述第二夹爪；其中，

所述取放动力件驱动所述第一运动板、所述第二运动板伸缩运动并联动所述第一夹爪、所述第二夹爪以改变所述夹紧间隙，进而夹取或松开所述治具。

4.如权利要求3所述的自动拆夹系统，其特征在于，

所述第一夹爪具有第一凸起部；

所述第二夹爪具有第二凸起部；

所述第一凸起部和所述第二凸起部用于在所述第一夹爪和所述第二夹爪夹紧所述治具时对所述治具进行倒扣支撑。

5.如权利要求2所述的自动拆夹系统，其特征在于，

所述第二取放组件包括：

连接件，与所述连接板连接；

取放基板，与所述连接件背离所述连接板的一端连接；及

多个第一吸附件，间隔设置于所述取放基板，用于吸附所述工件。

6.如权利要求1所述的自动拆夹系统，其特征在于，

所述上料机构还包括：

一对吸附组件，分别与所述第一滑动组件和所述第二滑动组件一一对应且设置于对应所述第一滑动组件和对应所述第二滑动组件的上方，所述吸附组件用于吸附所述治具的盖板，以使盖板分离所述治具的底座。

7.如权利要求6所述的自动拆夹系统，其特征在于，

所述上料机构还包括：

两个支撑机架，所述第一滑动组件、所述第二滑动组件设置于两个所述支撑机架之间；

横梁，所述横梁的两端分别连接于两个所述支撑机架；

所述吸附组件包括：

吸附动力件，与所述横梁连接；及

第二吸附件，与所述吸附动力件连接，用于在所述吸附动力件的驱动下靠近或远离所述治具，以吸附所述治具的盖板或将所述治具的盖板放置于所述治具的底座上。

8.如权利要求6所述的自动拆夹系统，其特征在于，

所述上料机构还包括：

一对止挡组件，分别与所述第一滑动组件的输出端和所述第二滑动组件的输出端连接，所述止挡组件包括：

承载板，与对应的所述第一滑动组件的输出端和对应的所述第二滑动组件的输出端连接，用于承载所述治具；

止挡动力件，设置于所述承载板；及

止挡件，与所述止挡动力件连接，用于在所述止挡动力件的驱动下靠近或远离所述治具，以将所述治具压紧或松开于所述承载板。

9.如权利要求8所述的自动拆夹系统，其特征在于，

所述止挡组件还包括：

感应器，设置于所述承载板，用于感测所述治具的位置，以确定所述治具的底座与所述治具的盖板之间处于打开状态以便所述治具的盖板能够被所述吸附组件吸附，或，确定所述第一取放组件取放所述治具的位置。

10.如权利要求1所述的自动拆夹系统，其特征在于，

所述自动拆夹系统还包括：

推动机构，所述推动机构包括：

推动基板，设于所述第一传输机构的上方，用于接收所述第一取放组件放置的所述治具；

推动动力件，设于所述推动基板；及

推动件，与所述推动动力件的一端连接；其中，

所述推动动力件驱动所述推动件将所述治具从所述推动基板推送至所述第一传输机构。

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