CN115138581B - 一种集上料、ccd检测、组装和下料的一体机 - Google Patents

Abstract

一种集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，包括双工位上料单元、自动上料组件、CCD检测单元、组装单元、下料组件、机台和机箱罩，双工位上料单元进行工件的上料；自动上料组件可将双工位上料单元上的工件转运至CCD检测单元上；CCD检测单元进行工件的拍照检测；组装单元进行工件和产品主体之间的组装；下料组件用于将组装单元上组装好的产品进行下料。本发明集工件的连续上料、搬运、组装和自动下料于一体，通过整合拍照检测和组装，使得整体结构紧凑，大大缩短了产品组装部分在整体生产线上的占地面积，也节约了安装空间，能够实现生产线的全自动生产，此一体机能够实现大批量产品的组装，尤其适用于两个部件组装的场合。

Description

一种集上料、CCD检测、组装和下料的一体机

技术领域

本发明属于先进生产制造及自动化技术领域，具体地，涉及一种集上料、CCD检测、组装和下料的一体机。

背景技术

随着社会的发展，人力成本的逐渐提升，为节省人力物力，提高生产的品质和生产的效率，自动化设备这一重要的工具得到大力的推广和广泛的应用。

在自动化装配作业过程中，要求把某个配件按某种工艺要求安装在某个产品主体上，同时对配件的外形具有一定的要求，因此在装配前需要人工进行配件的检测，存在误检或者漏检的问题，随着自动化设备的不断引入，出现了很多检测和组装设备。

但是，现有市场上的相机检测设备和自动包装设备，为各自独立的结构。因此需要在两个工序之间增加转运结构，不仅增加了设备，增加了占地面积，同时工作效率不能满足自动化生产线的需求。亟需将相机检测和自动组装设备结合在一起的设备。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，解决了现有技术中没有组装和相机拍照机检测集成的一体化设备，造成自动化程度降低，生产效率下降的问题。

技术方案：本发明提供了一种集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，包括双工位上料单元、自动上料组件、CCD检测单元、组装单元、下料组件、机台和机箱罩，所述机箱罩、双工位上料单元、自动上料组件、CCD检测单元、组装单元和下料组件均设置在机台上，并且双工位上料单元、自动上料组件、CCD检测单元、组装单元和下料组件位于机箱罩所罩设范围内；其中，所述双工位上料单元进行工件的上料；所述自动上料组件位于双工位上料单元和CCD检测单元之间，并且自动上料组件可将双工位上料单元上的工件转运至CCD检测单元上；所述CCD检测单元进行工件的拍照检测；所述组装单元进行工件和产品主体之间的组装；所述下料组件用于将组装单元上组装好的产品进行下料。本发明的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，该机器集工件的连续上料、工件的搬运、工件的组装和工件的自动下料于一体，通过整合拍照检测和组装，使得整体结构紧凑，大大缩短了产品组装部分在整体生产线上的占地面积，也节约了安装空间，能够实现生产线的全自动生产，此一体机能够实现大批量产品的组装，尤其适用于两个部件组装的场合，解决了人工装配精度不稳定、速度慢等问题，以及单台设备分别实现不同功能，造成的占地面积大，生产不连续的问题。

进一步的，上述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，所述双工位上料单元包括上料龙门架、待上料平台和两个对称设置的上料模组，所述待上料平台位于上料龙门架的中心线上，所述两个对称设置的上料模组分别位于待上料平台的两侧；其中，所述上料模组包括取料组件、一组上料弹夹、上料弹夹水平驱动组件和上料提升组件，所述取料组件设置在上料龙门架上，所述一组上料弹夹呈一列设置在上料弹夹水平驱动组件上，并且一组上料弹夹位于取料组件的下方，所述上料提升组件位于一组上料弹夹的下方，并且上料提升组件可向上推顶上料弹夹内的工件。为了较少上料过程中频繁装料的频次，提高上料装置的储料量，特别设置了两套独立的上料模组，并且每个单独的上料模组中均设置了多个上料弹夹，从而提高了工件的储料量，通过上料提升组件将上料弹夹上的工件不断推顶，始终将上料弹夹上的物料处于上料位，取料组件将上料弹夹上的工件取料至待上料平台，以供后续生产使用，在实际生产应用过程中，取得了非常良好的技术效果。

进一步的，上述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，所述待上料平台包括待上料支撑座、待上料无杆气缸和工件放置座，所述待上料无杆气缸固定设置在待上料支撑座上，所述工件放置座和待上料无杆气缸的滑块连接，所述工件放置座上设有工件，所述待上料无杆气缸的移动方向与上料龙门架的中心线处于同一方向上。设置的待上料平台具有水平转运的功能，能够将上料弹夹上的工件转运至待上料位，从而保证了工件对于后续工部的物料供给，工作稳定可靠，能够保证生产连续进行。

进一步的，上述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，所述取料组件包括取料驱动水平气缸、取料连接板、取料滑板、取料竖直驱动气缸和取料吸盘，所述取料驱动水平气缸固定设置在上料龙门架的横梁上，并且取料驱动水平气缸的活塞杆和取料连接板连接，所述取料滑板和取料连接板固定连接，并且取料滑板和上料龙门架的横梁滑动连接，所述取料竖直驱动气缸固定设置在取料滑板上，所述取料吸盘和取料竖直驱动气缸连接。取料驱动水平气缸和取料竖直驱动气缸形成双轴移动模组，从而能够使得取料吸盘能够在上料位和待料位之间灵活取放料。

进一步的，上述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，所述上料提升组件包括上料提升直线模组、上料提升板、两根对称设置的上料推杆和取料支撑架，所述上料提升直线模组设置在取料支撑架上，所述上料提升板和上料提升直线模组的滑块连接，并且上料提升直线模组可驱动上料提升板沿竖直方向移动，所述两根对称设置的上料推杆的下端部固定设置在上料提升板上，并且两根对称设置的上料推杆和两个对称设置的矩形通孔二一一对应设置，所述上料推杆可贯穿矩形通孔一和矩形通孔二，并且上料推杆的上端面与上料弹夹上的工件相接触。上料提升组件不断推动两根对称设置的上料推杆，从而通过两根对称设置的上料推杆推动上料弹夹上的工件不断上升，采用两根对称设置的上料推杆从上来弹夹的两侧推动工件，与工件套设在上料弹夹上是相适应的，避免采用一根上料推杆，造成工件倾斜，卡滞在上料弹夹上。

进一步的，上述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，所述CCD检测单元包括拍照检测组件、拍照检测平台、工件翻转组件、不合格下料收集通道和不合格下料输送带，所述自动上料组件设置在拍照检测平台起始端的一侧，所述拍照检测组件可用于拍照检测平台上工件的拍照检测，所述不合格下料收集通道设置在拍照检测平台上，所述不合格下料输送带的起始端位于不合格下料收集通道出料口的正下方，所述工件翻转组件可进行拍照检测平台上工件的180°翻转。自动上料组件能够将工件自动上料至拍照检测平台，拍照检测组件先进行工件的正面拍照检测，然后工件翻转组件将工件的反面翻转向上，拍照检测组件再进行工件的反面拍照检测，在该拍照检测装置中，能够进行正面和反面双面拍照检测，无需更换工位，而且使用同一相机，提高了检测效率，降低了检测装置的成本。

进一步的，上述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，所述拍照检测平台包括拍照竖直支撑板、三个工件放置治具、工件搬运水平驱动装置和两个工件搬运竖直驱动气缸，所述三个工件放置治具呈一列固定设置在拍照竖直支撑板的上端部上，并且三个工件放置治具处于同一水平面，所述工件放置治具内设有工件，所述工件搬运水平驱动装置设置在拍照竖直支撑板的竖直侧壁上，所述两个工件搬运竖直驱动气缸均设置在工件搬运水平驱动装置上，所述工件搬运竖直驱动气缸上连接有工件搬运吸盘安装板，所述工件搬运吸盘安装板远离工件搬运竖直驱动气缸的一端延伸至工件放置治具上方，所述工件搬运吸盘安装板位于工件放置治具上方的一端设有工件搬运吸盘。拍照检测平台除了具有支撑待检测工件的作用，还具有承接上个工序的工件，以及将检测合格的工件输送至下一个工位的作用，同时能够实现三个工件放置治具之间自动切换工件。

进一步的，上述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，所述工件翻转组件包括翻转支撑座、翻转水平驱动气缸、翻转连接板一、翻转水平滑板、翻转竖直驱动气缸、翻转竖直架体、翻转旋转驱动气缸和翻转夹爪气缸，所述翻转水平驱动气缸固定设置在翻转支撑座上，并且翻转水平驱动气缸的活塞杆和翻转连接板一连接，所述翻转连接板一和翻转水平滑板固定连接，所述翻转竖直驱动气缸固定设置在翻转水平滑板上，所述翻转竖直架体和翻转竖直驱动气缸的活塞杆连接，所述翻转旋转驱动气缸设置在翻转竖直架体上，所述翻转夹爪气缸和翻转旋转驱动气缸连接。在所有外露表面拍摄完成后，旋转机构使相邻两个固定平台旋转至相正对，然后这两个旋转工作台在X轴移动模组的作用下相互靠近直至待检测产品抵接至另一固定平台，使待检测产品转移至另一固定平台。翻转水平驱动气缸和翻转竖直驱动气缸的协同动作，实现翻转夹爪气缸准确移动到工件放置治具位置，通过翻转旋转驱动气缸能够实现翻转夹爪气缸上夹持工件的180°翻转。

进一步的，上述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，所述组装单元包括工件上组装上料组件、上下料水平切换组件、组装夹具一、组装夹具二和组装夹具轮转驱动组件，所述工件上组装上料组件和下料组件分别位于上下料水平切换组件的起始端和末端，所述组装夹具轮转驱动组件设置在上下料水平切换组件上，所述组装夹具一和组装夹具二对称设置在组装夹具轮转驱动组件上，所述工件上组装上料组件可实现工件上料至组装夹具一和组装夹具二上，所述下料组件吸取组装夹具一和组装夹具二内的组装好的工件至下一个工序。设置了两个组装夹具一和组装夹具二，能够分别进行两个工件的组装，将组装效率提高一倍，同时设置的上下料水平切换组件，能够在上料位和下料位之间切换组装夹具一和组装夹具二，从而方便工件上组装上料组件和下料组件自动实现上料和下料。

进一步的，上述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，所述工件上组装上料组件包括组装上料支撑座、组装上料无杆气缸一、组装上料无杆气缸二、组装滑板一、组装滑板二、组装上料竖直驱动气缸、组装上料吸盘和组装上料吸盘安装板，所述组装上料无杆气缸一固定设置在组装上料支撑座上，所述组装滑板一和组装上料无杆气缸一的滑块连接，所述组装上料无杆气缸二设置在组装滑板一上，所述组装滑板二和组装上料无杆气缸二的滑块连接，所述组装上料竖直驱动气缸设置在组装滑板二上，所述组装上料吸盘安装板和组装上料竖直驱动气缸的活塞杆连接，所述组装上料吸盘安装板上设有组装上料吸盘。设置的工件上组装上料组件通过三自由度的自由移动，能够将组装上料吸盘移动至上料和组装位置处，使用灵活方便。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：本发明所述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，实现了工件与工件组装主体产品之间的自动化组装，提高了产品零部件组装的生产效率；采用两个单独工作的上料单元，能够分别单独工作进行工件的持续供料，保证连续生产，避免了人工上料不及时导致的缺料停产；采用CCD检测技术，对每个工件的型号、规格以及工件的正反记性检测，避免了错料导致的良品率低等异常，并且在检测过程中能够自动的实现工件的检测上料、正反面翻转、检测下料，保证了工件产品的一致性，设置的组装工件，通过多个模组的配合，实现工件的自动组装，并完成下料，此一体机能够实现自动化组装，提高组装效率，保证组装质量。

附图说明

图1为本发明所述集上料、CCD检测、组装和下料的一体机的整体结构示意图；

图2为本发明所述集上料、CCD检测、组装和下料的一体机的结构示意图；

图3为本发明所述集上料、CCD检测、组装和下料的一体机的俯视图；

图4为本发明所述双工位上料单元的结构示意图一；

图5为本发明所述双工位上料单元的结构示意图二；

图6为本发明所述双工位上料单元的结构示意图三；

图7为本发明所述双工位上料单元的局部结构示意图；

图8为本发明所述上料弹夹水平驱动组件的结构示意图；

图9为本发明所述上料提升组件的结构示意图；

图10为本发明所述CCD检测单元的结构示意图一；

图11为本发明所述CCD检测单元的结构示意图二；

图12为本发明所述自动上料组件的结构示意图；

图13为本发明所述CCD检测单元的局部结构示意图；

图14为本发明所述拍照检测平台的结构示意图；

图15为本发明所述工件翻转组件的结构示意图；

图16为本发明所述组装单元的结构示意图；

图17为本发明所述工件上组装上料组件的结构示意图一；

图18为本发明所述工件上组装上料组件的结构示意图二；

图19为本发明所述组装单元的局部结构示意图一；

图20为本发明所述组装单元的局部结构示意图二；

图21为本发明所述组装单元的局部结构示意图三。

图中：双工位上料单元1、CCD检测单元3、组装单元4、机台6、机箱罩7、取料组件100、上料龙门架101、待上料平台102、上料模组103、上料弹夹104、上料弹夹水平驱动组件105、上料提升组件106、上料支撑座107、待上料无杆气缸108、工件放置座109、取料驱动水平气缸110、取料连接板111、取料滑板112、取料竖直驱动气缸113、水平驱动电机114、水平驱动丝杆115、水平驱动连接板116、水平驱动滑板117、弹夹料仓支撑板118、矩形通孔一119、矩形通孔二120、上料提升直线模组121、上料提升板122、上料推杆123、取料支撑架124、取料水平滑轨125、取料竖直滑轨126、自动上料组件201、拍照检测组件202、拍照检测平台203、工件翻转组件204、不合格下料收集通道205、不合格下料输送带206、四轴上料机器人207、机器人安装座208、上料吸盘安装板209、安装支架210、相机安装座211、相机安装立柱212、相机安装支架213、光源安装支架214、检测相机215、检测光源216、拍照竖直支撑板217、工件放置治具218、工件搬运水平驱动装置219、工件搬运竖直驱动气缸220、工件搬运吸盘安装板221、搬运水平驱动电机222、工件搬运水平驱动丝杆223、工件搬运水平滑板224、搬运直线导轨225、翻转支撑座226、翻转水平驱动气缸227、翻转连接板一228、翻转水平滑板229、翻转竖直驱动气缸230、翻转竖直架体231、翻转旋转驱动气缸232、翻转夹爪气缸233、翻转水平直线导轨234、翻转竖直直线导轨235、工件上组装上料组件301、上下料水平切换组件302、组装夹具一303、组装夹具二304、组装夹具轮转驱动组件305、下料组件306、组装上料支撑座307、组装上料无杆气缸一308、组装上料无杆气缸二309、组装滑板一310、组装滑板二311、组装上料竖直驱动气缸312、组装上料吸盘313、组装上料吸盘安装板314、切换支撑座315、切换无杆气缸316、切换直线导轨317、切换滑板318、旋转滑台319、旋转盘320、旋转定位组件321、定位板322、U型定位槽323、定位支撑座324、定位驱动气缸325、定位柱326、组装下料支撑座327、下料线性模组328、下料支撑架329、吸盘安装板330、下料吸盘331、组装直线导轨一332。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

如图1-3所示的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，包括双工位上料单元1、自动上料组件201、CCD检测单元3、组装单元4、下料组件306、机台6和机箱罩7，所述机箱罩7、双工位上料单元1、自动上料组件201、CCD检测单元3、组装单元4和下料组件306均设置在机台6上，并且双工位上料单元1、自动上料组件201、CCD检测单元3、组装单元4和下料组件306位于机箱罩7所罩设范围内；

其中，所述双工位上料单元1进行工件的上料；

所述自动上料组件201位于双工位上料单元1和CCD检测单元3之间，并且自动上料组件201可将双工位上料单元1上的工件转运至CCD检测单元3上；

所述CCD检测单元3进行工件的拍照检测；

所述组装单元4进行工件和产品主体之间的组装；

所述下料组件306用于将组装单元4上组装好的产品进行下料。

如图4、5所示的双工位上料单元1包括上料龙门架101、待上料平台102和两个对称设置的上料模组103，所述待上料平台102位于上料龙门架101的中心线上，所述两个对称设置的上料模组103分别位于待上料平台102的两侧；其中，所述上料模组103包括取料组件100、一组上料弹夹104、上料弹夹水平驱动组件105和上料提升组件106，所述取料组件100设置在上料龙门架101上，所述一组上料弹夹104呈一列设置在上料弹夹水平驱动组件105上，并且一组上料弹夹104位于取料组件100的下方，所述上料提升组件106位于一组上料弹夹104的下方，并且上料提升组件106可向上推顶上料弹夹104内的工件。

本发明双工位上料单元1的工作原理为：两个对称设置的上料模组103为两个独立的工作单元，其中一个上料模组103进行上料时，取料组件100从一组上料弹夹104其中之一取料，取料组件100总是吸取上料弹夹104最上端的工件，上料提升组件106不断将上料弹夹104上逐渐减少的工件提升到指定高度，方便取料组件100取料，上料弹夹104上的工件取用完毕，上料弹夹水平驱动组件105驱动下一个上料弹夹104移动至取料组件100的正下方，取料组件100继续取料，直至将上料模组103其中一个包括的一组上料弹夹104上的工件全部取用完毕，上料弹夹水平驱动组件105驱动一组上料弹夹104移动至装料位，此时另一个上料模组103继续上料，通过与之对应的取料组件100进行上料。

上述结构中，待上料平台102包括待上料支撑座107、待上料无杆气缸108和工件放置座109，所述待上料无杆气缸108固定设置在待上料支撑座107上，所述工件放置座109和待上料无杆气缸108的滑块连接，所述工件放置座109上设有工件。所述待上料无杆气缸108的移动方向与上料龙门架101的中心线处于同一方向上。待上料平台102位于两个对称设置的上料模组103之间，这样两个对称设置的上料模组103上的工件取料至待上料平台102上，初始时，工件放置座109位于靠近上料模组103的一侧，工件放置座109放置好工件后，待上料无杆气缸108驱动工件放置座109移动至另一端，供给下一个工序进行工件的检测或者加工。

如图6、7所示的取料组件100包括取料驱动水平气缸110、取料连接板111、取料滑板112、取料竖直驱动气缸113和取料吸盘，所述取料驱动水平气缸110固定设置在上料龙门架101的横梁上，并且取料驱动水平气缸110的活塞杆和取料连接板111连接，所述取料滑板112和取料连接板111固定连接，并且取料滑板112和上料龙门架101的横梁滑动连接，所述取料竖直驱动气缸113固定设置在取料滑板112上，所述取料吸盘和取料竖直驱动气缸113连接。所述上料龙门架101的横梁上设有至少一条取料水平滑轨125，所述取料滑板112和取料水平滑轨125滑动连接。取料驱动水平气缸110和取料竖直驱动气缸113协同动作，使得取料吸盘移动至上料弹夹104或者工件放置座109上方，进行工件的取料或者放置。

此外，所述上料弹夹104为矩形柱状，并且上料弹夹104的角部位置均设置为圆角，所述上料弹夹104上套设有一列工件。

如图8所示的上料弹夹水平驱动组件105包括水平驱动电机114、水平驱动丝杆115、水平驱动连接板116、水平驱动滑板117和弹夹料仓支撑板118，所述水平驱动电机114的转轴和水平驱动丝杆115连接，所述水平驱动连接板116的一端和水平驱动丝杆115的丝杆螺母连接，并且水平驱动连接板116的另一端和水平驱动滑板117连接，所述水平驱动滑板117和上料装置的机台滑动连接，所述弹夹料仓支撑板118设置在水平驱动滑板117上，并且弹夹料仓支撑板118上设有呈一列设置的一组上料弹夹104。所述水平驱动滑板117上设有矩形通孔一119，所述弹夹料仓支撑板118上设有两个对称设置的矩形通孔二120，所述两个对称设置的矩形通孔二120位于矩形通孔一119所在截面范围内。上料装置所在的机台上设有水平直线导轨，水平驱动滑板117和水平直线导轨滑动连接，水平驱动电机114带动水平驱动丝杆115旋转，使得水平驱动滑板117沿着水平直线导轨滑动，从而将呈一列设置的一组上料弹夹104逐一切换到取料吸盘下方。

如图9所示的上料提升组件106包括上料提升直线模组121、上料提升板122、两根对称设置的上料推杆123和取料支撑架124，所述上料提升直线模组121设置在取料支撑架124上，所述上料提升板122和上料提升直线模组121的滑块连接，并且上料提升直线模组121可驱动上料提升板122沿竖直方向移动，所述两根对称设置的上料推杆123的下端部固定设置在上料提升板122上，并且两根对称设置的上料推杆123和两个对称设置的矩形通孔二120一一对应设置，所述上料推杆123可贯穿矩形通孔一119和矩形通孔二120，并且上料推杆123的上端面与上料弹夹104上的工件相接触。所述取料支撑架124上设有取料竖直滑轨126，所述上料提升板122和取料竖直滑轨126滑动连接。随着上料弹夹104上套设的工件使用逐渐减少，上料弹夹104上套设的一摞工件高度逐渐下降，为了保持上料弹夹104上套设的一摞工件的最上端工件使用处于上料位，通过上料提升组件106来实现。具体原理为，当取料吸盘取走一个工件后，上料提升直线模组121驱动两根对称设置的上料推杆123上升一个工件的高度，此时上料推杆123穿过矩形通孔一119和矩形通孔二120与上料弹夹104上套设的一摞工件中最下端的零件相接触，两根对称设置的上料推杆123将工件推动到指定的高度。

如图12所示的自动上料组件201包括四轴上料机器人207、机器人安装座208、两个对称设置的上料吸盘安装板209和安装支架210，所述四轴上料机器人207设置在机器人安装座208上，所述安装支架210和四轴上料机器人207连接，所述两个对称设置的上料吸盘安装板209设置在安装支架210上，并且上料吸盘安装板209上设有上料吸盘。四轴上料机器人207能够根据控制系统的设定，驱动两个对称设置的上料吸盘安装板209移动到指定位置，两个对称设置的上料吸盘安装板209进行工件的吸附和释放，实现取料。

如图10、11所示的CCD检测单元3包括拍照检测组件202、拍照检测平台203、工件翻转组件204、不合格下料收集通道205和不合格下料输送带206，所述自动上料组件201设置在拍照检测平台203起始端的一侧，所述拍照检测组件202可用于拍照检测平台203上工件的拍照检测，所述不合格下料收集通道205设置在拍照检测平台203上，所述不合格下料输送带206的起始端位于不合格下料收集通道205出料口的正下方，所述工件翻转组件204可进行拍照检测平台203上工件的180°翻转。

本发明CCD检测单元3的工作原理为：

自动上料组件201从上一个工序取料，放置到拍照检测平台203上，拍照检测组件202进行拍照检测平台203上工件的正面和反面的双面拍照检测，拍照检测平台203还具有同步转运工件的功能，工件翻转组件204用来实现拍照检测平台203的正反翻转，对于检测合格的，输送至下一个工位，对于检测不合格的，拍照检测平台203将不合格工件吸附住，通过不合格下料收集通道205输送至不合格下料输送带206，排出不合格的工件。

上述结构中，拍照检测组件202包括相机安装座211、相机安装立柱212、相机安装支架213、光源安装支架214、检测相机215和检测光源216，所述相机安装立柱212的下端部和相机安装座211固定连接，所述相机安装支架213和光源安装支架214均设置在相机安装立柱212的上端部上，并且相机安装支架213位于光源安装支架214的上方，所述检测相机215设置在相机安装支架213上，所述检测光源216设置在光源安装支架214上，所述检测相机215、检测光源216和拍照检测平台203由上至下依次设置。检测相机215能够进行位于正下方的放置在拍照检测平台203上工件的外形检测，用来进行合格与不合格品的判定。

如图13、14所示的拍照检测平台203包括拍照竖直支撑板217、三个工件放置治具218、工件搬运水平驱动装置219和两个工件搬运竖直驱动气缸220，所述三个工件放置治具218呈一列固定设置在拍照竖直支撑板217的上端部上，并且三个工件放置治具218处于同一水平面，所述工件放置治具218内设有工件，所述工件搬运水平驱动装置219设置在拍照竖直支撑板217的竖直侧壁上，所述两个工件搬运竖直驱动气缸220均设置在工件搬运水平驱动装置219上，所述工件搬运竖直驱动气缸220上连接有工件搬运吸盘安装板221，所述工件搬运吸盘安装板221远离工件搬运竖直驱动气缸220的一端延伸至工件放置治具218上方，所述工件搬运吸盘安装板221位于工件放置治具218上方的一端设有工件搬运吸盘。所述三个工件放置治具218所在的直线沿工件搬运水平驱动丝杆223轴线方向设置。三个工件放置治具218在同一水平高度处于同一直线上，并且三个工件放置治具218之间的间距相同，设置的两个工件搬运竖直驱动气缸220能够在相邻的工件放置治具218同步搬运工件，工件搬运水平驱动装置219驱动两个工件搬运竖直驱动气缸220移动到相邻的两个工件放置治具218正上方，工件搬运竖直驱动气缸220下降，使得工件搬运吸盘吸附住工件，的然后工件搬运竖直驱动气缸220复位，工件搬运水平驱动装置219驱动两个吸附了工件的工件搬运竖直驱动气缸220移动到下两个相邻的工件放置治具218正上方，工件搬运竖直驱动气缸220下降，使得工件搬运吸盘将工件释放在工件放置治具218上。三个工件放置治具218中靠近自动上料组件201的工件放置治具218用来接收自动上料组件201上的工件，通过工件搬运水平驱动装置219和工件搬运竖直驱动气缸220的协同动作，将靠近自动上料组件201的工件放置治具218上的工件移动至中间的工件放置治具218，检测相机215与三个工件放置治具218中中间的工件放置治具218正对设置，在此位置处，进行工件正反面的检测，工件翻转组件204与中间的工件放置治具218正对设置，检测完毕，将合格的工件搬运至远离自动上料组件201的工件放置治具218上，等待下一个工序取料。

上述结构中，工件搬运水平驱动装置219包括搬运水平驱动电机222、工件搬运水平驱动丝杆223和工件搬运水平滑板224，所述搬运水平驱动电机222和工件搬运水平驱动丝杆223均设置在拍照竖直支撑板217的竖直侧壁上，并且搬运水平驱动电机222和工件搬运水平驱动丝杆223连接，所述工件搬运水平滑板224和工件搬运水平驱动丝杆223的丝杆螺母固定连接，所述两个工件搬运竖直驱动气缸220设置在工件搬运水平滑板224上。所述拍照竖直支撑板217的竖直侧壁上设有两条平行设置的搬运直线导轨225，所述两条平行设置的搬运直线导轨225分别位于工件搬运水平驱动丝杆223的两侧，并且搬运直线导轨225和工件搬运水平驱动丝杆223平行设置。

如图15所示的工件翻转组件204包括翻转支撑座226、翻转水平驱动气缸227、翻转连接板一228、翻转水平滑板229、翻转竖直驱动气缸230、翻转竖直架体231、翻转旋转驱动气缸232和翻转夹爪气缸233，所述翻转水平驱动气缸227固定设置在翻转支撑座226上，并且翻转水平驱动气缸227的活塞杆和翻转连接板一228连接，所述翻转连接板一228和翻转水平滑板229固定连接，所述翻转竖直驱动气缸230固定设置在翻转水平滑板229上，所述翻转竖直架体231和翻转竖直驱动气缸230的活塞杆连接，所述翻转旋转驱动气缸232设置在翻转竖直架体231上，所述翻转夹爪气缸233和翻转旋转驱动气缸232连接。所述翻转支撑座226上设有翻转水平直线导轨234，所述翻转水平滑板229和翻转水平直线导轨234滑动连接。所述翻转水平滑板229上设有翻转竖直直线导轨235，所述翻转竖直架体231和翻转竖直直线导轨235滑动连接。

翻转水平驱动气缸227驱动翻转夹爪气缸233能够沿水平方向靠近或者远离工件放置治具218，翻转竖直驱动气缸230能够驱动翻转夹爪气缸233沿竖直方向靠近或者远离工件放置治具218，工件放置治具218整体为矩形块状，在工件放置治具218靠近翻转夹爪气缸233的一端设有开口，翻转夹爪气缸233的夹住穿过开口伸入工件放置治具218内，夹持住工件后，翻转竖直驱动气缸230将翻转夹爪气缸233上升到一定高度，使得工件距离工件放置治具218一定高度，然后翻转旋转驱动气缸232驱动翻转夹爪气缸233旋转180°，使得工件的正面和反面互换，翻转竖直驱动气缸230复位，将工件重新放入工件放置治具218，此时工件的反面朝上，检测相机215进行拍照检测。

如图16所示的组装单元4包括工件上组装上料组件301、上下料水平切换组件302、组装夹具一303、组装夹具二304和组装夹具轮转驱动组件305，所述工件上组装上料组件301和下料组件306分别位于上下料水平切换组件302的起始端和末端，所述组装夹具轮转驱动组件305设置在上下料水平切换组件302上，所述组装夹具一303和组装夹具二304对称设置在组装夹具轮转驱动组件305上，所述工件上组装上料组件301可实现工件上料至组装夹具一303和组装夹具二304上，所述下料组件306吸取组装夹具一303和组装夹具二304内的组装好的工件至下一个工序。

本发明组装单元4的工作原理为：

初始时，在组装夹具一303和组装夹具二304上提前放置到待组装工件的底座，上下料水平切换组件302带动组装夹具一303和组装夹具二304位于靠近工件上组装上料组件301的一侧，工件上组装上料组件301将工件从上一个工位取过来，放置到组装夹具一303的待组装工件的底座上，然后组装夹具轮转驱动组件305驱动组装夹具一303和组装夹具二304旋转180°，使得组装夹具二304位于工件上组装上料组件301下方，工件上组装上料组件301再去一个工件放置到组装夹具二304的待组装工件的底座上，上下料水平切换组件302带动放置了工件的组装夹具一303和组装夹具二304移动到下料组件306一侧，下料组件306吸附住组装夹具一303和组装夹具二304内待组装工件的底座，从而将组装在一起的工件取下。

如图17、18所示的工件上组装上料组件301包括组装上料支撑座307、组装上料无杆气缸一308、组装上料无杆气缸二309、组装滑板一310、组装滑板二311、组装上料竖直驱动气缸312、组装上料吸盘313和组装上料吸盘安装板314，所述组装上料无杆气缸一308固定设置在组装上料支撑座307上，所述组装滑板一310和组装上料无杆气缸一308的滑块连接，所述组装上料无杆气缸二309设置在组装滑板一310上，所述组装滑板二311和组装上料无杆气缸二309的滑块连接，所述组装上料竖直驱动气缸312设置在组装滑板二311上，所述组装上料吸盘安装板314和组装上料竖直驱动气缸312的活塞杆连接，所述组装上料吸盘安装板314上设有组装上料吸盘313。所述组装上料无杆气缸一308的移动方向与上下料水平切换组件302的移动方向相同，所述组装上料无杆气缸二309的移动方向和组装上料无杆气缸一308的移动方向垂直。所述组装滑板一310上设有组装直线导轨一332，所述组装滑板二311和组装直线导轨一332滑动连接。组装上料无杆气缸一308和组装上料无杆气缸二309协同动作，驱动组装上料吸盘313在上一个工位待取料位与组装夹具一303和组装夹具二304之间切换，从而实现工件的自动上料。

如图21所示的上下料水平切换组件302包括切换支撑座315、切换无杆气缸316、两条平行设置的切换直线导轨317和切换滑板318，所述切换无杆气缸316和两条平行设置的切换直线导轨317均设置在切换支撑座315上，并且切换直线导轨317和切换无杆气缸316的移动方向相同，所述切换滑板318和切换无杆气缸316的滑块连接，并且切换滑板318和两条平行设置的切换直线导轨317滑动连接，所述组装夹具轮转驱动组件305设置在切换滑板318上。切换无杆气缸316在工件上组装上料组件301和下料组件306往复移动，从而在上料位和下料位之间轮流切换，实现工件的上料和下料。

上述结构中，组装夹具轮转驱动组件305包括旋转滑台319、旋转盘320和两个对称设置的旋转定位组件321，所述旋转盘320和旋转滑台319连接，并且旋转滑台319可驱动旋转盘320进行180°旋转，所述两个对称设置的旋转定位组件321位于旋转滑台319的两侧，并且旋转定位组件321可进行旋转盘320的定位。所述旋转盘320的下端面上设有两个对称设置的定位板322，所述两个对称设置的旋转定位组件321和两个对称设置的定位板322一一对应设置，所述定位板322上设有U型定位槽323。

此外，所述旋转定位组件321包括定位支撑座324、定位驱动气缸325和定位柱326，所述定位驱动气缸325固定设置在定位支撑座324上，所述定位柱326和定位驱动气缸325的活塞杆连接，所述定位柱326设置在U型定位槽323内。旋转滑台319驱动旋转盘320进行180°，能够使得组装夹具一303和组装夹具二304分别轮流处于上料工位处，当上下料水平切换组件302驱动旋转盘320移动到下料组件306一侧，此时定位柱326卡入U型定位槽323内，保持旋转盘320稳定。

如图19、20所示的下料组件306包括组装下料支撑座327、下料线性模组328、下料支撑架329、吸盘安装板330和两组对称设置的下料吸盘331，所述下料线性模组328设置在组装下料支撑座327上，所述下料支撑架329和下料线性模组328的滑块连接，所述下料支撑架329上设有下料竖直驱动气缸，所述吸盘安装板330和下料竖直驱动气缸连接，所述两组对称设置的下料吸盘331设置在吸盘安装板330上，所述两组对称设置的下料吸盘331与组装夹具一303和组装夹具二304一一对应设置。

下料线性模组328能够带动两组对称设置的下料吸盘331移动到组装夹具一303和组装夹具二304上方，同时进行两个组装好产品的下料。

本发明集上料、CCD检测、组装和下料的一体机的工作原理，包括如下步骤：

S1、在两个对称设置的上料模组103的一组上料弹夹104上放满工件，其中一个上料模组103先进行供料，并且上料模组103中一组上料弹夹104从一端至另一端逐一进行供料；

S2、上料弹夹104上料工作过程为：待上料无杆气缸108驱动工件放置座109移动至上料龙门架101的一侧；

S2-1、取料驱动水平气缸110驱动取料吸盘移动至待上料的上料弹夹104的正上方，取料竖直驱动气缸113驱动取料吸盘下降，取料吸盘吸附住待上料的上料弹夹104最上端的工件；

S2-2、取料竖直驱动气缸113复位，将工件从待上料的上料弹夹104上取下，取料驱动水平气缸110驱动取料吸盘移动至工件放置座109上方，取料竖直驱动气缸113带动取料吸盘下降到位，并且取料吸盘将工件释放在工件放置座109上，取料驱动水平气缸110和取料竖直驱动气缸113复位，等待下一次取料；

S3、待上料无杆气缸108驱动工件放置座109移动至自动上料组件201的一侧；

S4、上料提升直线模组121带动两根对称设置的上料推杆123向上移动一个工件的高度，从而使得两根对称设置的上料推杆123推动上料弹夹104上的一摞工件向上移动一个工件的距离；

S5、不断重复上述过程S2~ S4，进行工件的连续供料，直至上料弹夹104上的工件取料完毕；

S6、水平驱动电机114驱动水平驱动丝杆115转动，使得水平驱动滑板117带动弹夹料仓支撑板118沿着机台上的滑轨移动相邻上料弹夹104的距离，从而使得一列上料弹夹104中第二个上料弹夹104移动至上料龙门架101下方，不断重复上述过程S2~ S4，进行工件的连续供料；

S7、不断重复上述过程S2~ S6，使得两个对称设置的上料模组103其中之一供料完毕，更换为另一个上料模组103进行供料，同时使用完毕工件的上料模组103进行工件的补充，以便等待下一次供料；

S8、四轴上料机器人207驱动上料吸盘安装板209移动至待上料平台102的工件放置座109上方，并且上料吸盘安装板209上的上料吸盘吸附住工件放置座109上的工件；

S9、待上料无杆气缸108驱动工件放置座109移动至上料龙门架101的一侧，重复上述步骤S2~ S4，在重复步骤S8，此时四轴上料机器人207同时吸附住两个工件；

S10、四轴上料机器人207将吸附住的两个工件分别放置在三个工件放置治具218中靠近四轴上料机器人207一侧的两个工件放置治具218上；

S11、检测相机215先进行正对的中间位置中的工件放置治具218上的工件的拍照检测；

S12、第一个工件检测完毕，工件搬运水平驱动装置219驱动两个工件搬运竖直驱动气缸220移动至靠近四轴上料机器人207一侧的两个工件放置治具218上方；

S13、两个工件搬运竖直驱动气缸220驱动工件搬运吸盘下降，工件搬运吸盘吸附住两个工件放置治具218内的工件，两个工件搬运竖直驱动气缸220复位；

S14、当工件检测为合格品时，工件搬运水平驱动装置219驱动两个工件搬运竖直驱动气缸220移动相邻两个工件放置治具218之间间距的距离，从而将检测过的零件搬运至第三个工件放置治具218上，此时第一个位置处工件放置治具218上的工件移动至检测相机215下方；

S15、检测相机215进行第二个工件的检测，同时工件上组装上料组件301从第三个工件放置治具218上取料；

S16、当工件检测为不合格品时，工件搬运水平驱动装置219驱动两个工件搬运竖直驱动气缸220移动一定距离，将检测完毕的工件移动至不合格下料收集通道205上方，并且将不合格的工件释放到不合格下料收集通道205内，工件排出到不合格下料输送带206上，不合格下料输送带206将不合格的工件输送至不合格品收集区；

S17、在组装夹具一303和组装夹具二304上均放置好工件组装主体；

S18、工件搬运水平驱动装置219驱动两个工件搬运竖直驱动气缸220再移动一定距离，将另一个待检测的工件放置在检测相机215正对的工件放置治具218上；

S19、切换无杆气缸316驱动切换滑板318沿着两条平行设置的切换直线导轨317滑动至工件上组装上料组件301的一侧，此时组装夹具一303和组装夹具二304位于工件上组装上料组件301的一侧；

S20、组装上料无杆气缸一308和组装上料无杆气缸二309构成的双轴移动模组驱动组装上料吸盘313移动至第三个工件放置治具218上方，组装上料竖直驱动气缸312驱动组装上料吸盘313下降，组装上料吸盘313吸附住第三个工件放置治具218内的工件，组装上料竖直驱动气缸312复位；

S21、组装上料无杆气缸一308和组装上料无杆气缸二309驱动吸附住工件的组装上料吸盘313移动至组装夹具一303或组装夹具二304上方；

S22、组装上料竖直驱动气缸312驱动组装上料吸盘313下降，将工件放置在组装夹具一303或组装夹具二304内的工件组装主体上；

S23、组装上料无杆气缸一308、组装上料无杆气缸二309和组装上料竖直驱动气缸312复位，进行下一次取料；

S24、旋转滑台319驱动组装夹具一303和组装夹具二304旋转180°，使得组装夹具一303和组装夹具二304位置进行切换；

S25、重复上述步骤S20~ S23，在组装夹具二304或组装夹具一303上放置工件；

S26、切换无杆气缸316驱动切换滑板318沿着两条平行设置的切换直线导轨317滑动至下料组件306的一侧，此时组装夹具一303和组装夹具二304位于下料组件306的一侧；

S27、下料线性模组328驱动两组对称设置的下料吸盘331移动至组装夹具一303和组装夹具二304上方；

S28、下料竖直驱动气缸带动两组对称设置的下料吸盘331下降，使得两组对称设置的下料吸盘331从组装夹具一303和组装夹具二304上吸附住工件组装主体；

S29、下料竖直驱动气缸复位，下料线性模组328带动两组对称设置的下料吸盘331移动至下一个工位的一侧，从而完成一个工作过程。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，其特征在于：包括双工位上料单元（1）、自动上料组件（201）、CCD检测单元（3）、组装单元（4）、下料组件（306）、机台（6）和机箱罩（7），所述机箱罩（7）、双工位上料单元（1）、自动上料组件（201）、CCD检测单元（3）、组装单元（4）和下料组件（306）均设置在机台（6）上，并且双工位上料单元（1）、自动上料组件（201）、CCD检测单元（3）、组装单元（4）和下料组件（306）位于机箱罩（7）所罩设范围内；

其中，所述双工位上料单元（1）进行工件的上料；

所述自动上料组件（201）位于双工位上料单元（1）和CCD检测单元（3）之间，并且自动上料组件（201）将双工位上料单元（1）上的工件转运至CCD检测单元（3）上；

所述CCD检测单元（3）进行工件的拍照检测；

所述组装单元（4）进行工件和产品主体之间的组装；

所述下料组件（306）用于将组装单元（4）上组装好的产品进行下料；

所述CCD检测单元（3）包括拍照检测组件（202）、拍照检测平台（203）、工件翻转组件（204）、不合格下料收集通道（205）和不合格下料输送带（206），所述自动上料组件（201）设置在拍照检测平台（203）起始端的一侧，所述拍照检测组件（202）用于拍照检测平台（203）上工件的拍照检测，所述不合格下料收集通道（205）设置在拍照检测平台（203）上，所述不合格下料输送带（206）的起始端位于不合格下料收集通道（205）出料口的正下方，所述工件翻转组件（204）进行拍照检测平台（203）上工件的180°翻转；

所述拍照检测平台（203）包括拍照竖直支撑板（217）、三个工件放置治具（218）、工件搬运水平驱动装置（219）和两个工件搬运竖直驱动气缸（220），所述三个工件放置治具（218）呈一列固定设置在拍照竖直支撑板（217）的上端部上，并且三个工件放置治具（218）处于同一水平面，所述工件放置治具（218）内设有工件，所述工件搬运水平驱动装置（219）设置在拍照竖直支撑板（217）的竖直侧壁上，所述两个工件搬运竖直驱动气缸（220）均设置在工件搬运水平驱动装置（219）上，所述工件搬运竖直驱动气缸（220）上连接有工件搬运吸盘安装板（221），所述工件搬运吸盘安装板（221）远离工件搬运竖直驱动气缸（220）的一端延伸至工件放置治具（218）上方，所述工件搬运吸盘安装板（221）位于工件放置治具（218）上方的一端设有工件搬运吸盘。

2.根据权利要求1所述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，其特征在于：所述双工位上料单元（1）包括上料龙门架（101）、待上料平台（102）和两个对称设置的上料模组（103），所述待上料平台（102）位于上料龙门架（101）的中心线上，所述两个对称设置的上料模组（103）分别位于待上料平台（102）的两侧；其中，所述上料模组（103）包括取料组件（100）、一组上料弹夹（104）、上料弹夹水平驱动组件（105）和上料提升组件（106），所述取料组件（100）设置在上料龙门架（101）上，所述一组上料弹夹（104）呈一列设置在上料弹夹水平驱动组件（105）上，并且一组上料弹夹（104）位于取料组件（100）的下方，所述上料提升组件（106）位于一组上料弹夹（104）的下方，并且上料提升组件（106）向上推顶上料弹夹（104）内的工件。

3.根据权利要求2所述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，其特征在于：所述待上料平台（102）包括待上料支撑座（107）、待上料无杆气缸（108）和工件放置座（109），所述待上料无杆气缸（108）固定设置在待上料支撑座（107）上，所述工件放置座（109）和待上料无杆气缸（108）的滑块连接，所述工件放置座（109）上设有工件，所述待上料无杆气缸（108）的移动方向与上料龙门架（101）的中心线处于同一方向上。

4.根据权利要求2所述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，其特征在于：所述取料组件（100）包括取料驱动水平气缸（110）、取料连接板（111）、取料滑板（112）、取料竖直驱动气缸（113）和取料吸盘，所述取料驱动水平气缸（110）固定设置在上料龙门架（101）的横梁上，并且取料驱动水平气缸（110）的活塞杆和取料连接板（111）连接，所述取料滑板（112）和取料连接板（111）固定连接，并且取料滑板（112）和上料龙门架（101）的横梁滑动连接，所述取料竖直驱动气缸（113）固定设置在取料滑板（112）上，所述取料吸盘和取料竖直驱动气缸（113）连接。

5.根据权利要求4所述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，其特征在于：所述上料提升组件（106）包括上料提升直线模组（121）、上料提升板（122）、两根对称设置的上料推杆（123）和取料支撑架（124），所述上料提升直线模组（121）设置在取料支撑架（124）上，所述上料提升板（122）和上料提升直线模组（121）的滑块连接，并且上料提升直线模组（121）驱动上料提升板（122）沿竖直方向移动，所述两根对称设置的上料推杆（123）的下端部固定设置在上料提升板（122）上，并且两根对称设置的上料推杆（123）和两个对称设置的矩形通孔二（120）一一对应设置，所述上料推杆（123）贯穿矩形通孔一（119）和矩形通孔二（120），并且上料推杆（123）的上端面与上料弹夹（104）上的工件相接触。

6.根据权利要求1所述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，其特征在于：所述工件翻转组件（204）包括翻转支撑座（226）、翻转水平驱动气缸（227）、翻转连接板一（228）、翻转水平滑板（229）、翻转竖直驱动气缸（230）、翻转竖直架体（231）、翻转旋转驱动气缸（232）和翻转夹爪气缸（233），所述翻转水平驱动气缸（227）固定设置在翻转支撑座（226）上，并且翻转水平驱动气缸（227）的活塞杆和翻转连接板一（228）连接，所述翻转连接板一（228）和翻转水平滑板（229）固定连接，所述翻转竖直驱动气缸（230）固定设置在翻转水平滑板（229）上，所述翻转竖直架体（231）和翻转竖直驱动气缸（230）的活塞杆连接，所述翻转旋转驱动气缸（232）设置在翻转竖直架体（231）上，所述翻转夹爪气缸（233）和翻转旋转驱动气缸（232）连接。

7.根据权利要求1所述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，其特征在于：所述组装单元（4）包括工件上组装上料组件（301）、上下料水平切换组件（302）、组装夹具一（303）、组装夹具二（304）和组装夹具轮转驱动组件（305），所述工件上组装上料组件（301）和下料组件（306）分别位于上下料水平切换组件（302）的起始端和末端，所述组装夹具轮转驱动组件（305）设置在上下料水平切换组件（302）上，所述组装夹具一（303）和组装夹具二（304）对称设置在组装夹具轮转驱动组件（305）上，所述工件上组装上料组件（301）实现工件上料至组装夹具一（303）和组装夹具二（304）上，所述下料组件（306）吸取组装夹具一（303）和组装夹具二（304）内的组装好的工件至下一个工序。

8.根据权利要求7所述的集上料、CCD检测、组装和下料的一体机，其特征在于：所述工件上组装上料组件（301）包括组装上料支撑座（307）、组装上料无杆气缸一（308）、组装上料无杆气缸二（309）、组装滑板一（310）、组装滑板二（311）、组装上料竖直驱动气缸（312）、组装上料吸盘（313）和组装上料吸盘安装板（314），所述组装上料无杆气缸一（308）固定设置在组装上料支撑座（307）上，所述组装滑板一（310）和组装上料无杆气缸一（308）的滑块连接，所述组装上料无杆气缸二（309）设置在组装滑板一（310）上，所述组装滑板二（311）和组装上料无杆气缸二（309）的滑块连接，所述组装上料竖直驱动气缸（312）设置在组装滑板二（311）上，所述组装上料吸盘安装板（314）和组装上料竖直驱动气缸（312）的活塞杆连接，所述组装上料吸盘安装板（314）上设有组装上料吸盘（313）。

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