CN111804601B - 全自动机械零件视觉瑕疵检测设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动机械零件视觉瑕疵检测设备，包括上料装置和检测装置，上料装置连接有送料轨道，检测装置包括第一取景机构、第一输送机、翻转机构、第二取景机构、第二输送机、排列机构和第三取景机构，送料轨道的输出端对着第一输送机，第一输送机位于所述第二输送机的上方，翻转机构对着第二输送机，排列机构位于第二输送机与第三取景机构之间。本发明还公开了一种全自动机械零件视觉瑕疵检测方法。本发明通过震动盘、第一取景机构、第一输送机、翻转机构、第二取景机构、第二输送机以及第三取景机构的配合，实现了对零件正面、反面、侧壁全面高效快速检测，减少了误检率，确保了检测结果正确可靠，加快检测的效率，有效地降低了成本。

Description

全自动机械零件视觉瑕疵检测设备及方法

技术领域

本发明涉及视觉检测机械自动化技术领域，尤其涉及一种全自动机械零件视觉瑕疵检测设备及方法。

背景技术

随着科学技术与工业水平的不断发展，人们对于机械零部件生产的品质要求也日益提高。为了生产出高质量、高精度的机械零部件，在生产过程中对机械零部件进行质量检测是必不可少的一道工序，这包括判断机械零部件是否存在缺陷、以及对检测到缺陷的分类和分级。因此，如何快速、准确地实现机械零部件的外观检测是众多机械零部件生产商亟待解决的问题。当前较多机械零部件产品的检测主要依靠人工检测，人工检测因为主观性因素影响较大、效率较低、容易疲劳等缺点不能保证缺陷检测的高效性和准确性。

发明内容

针对现有技术不足，本发明的目的在于提供一种全自动机械零件视觉瑕疵检测设备及方法。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供的技术方案如下：

一种全自动机械零件视觉瑕疵检测设备，包括上料装置和检测装置，所述上料装置连接有送料轨道，所述检测装置包括第一取景机构、第一输送机、翻转机构、第二取景机构、第二输送机、排列机构和第三取景机构，所述送料轨道的输出端对着所述第一输送机，所述第一输送机位于所述第二输送机的上方，所述翻转机构对着所述第二输送机，所述排列机构位于所述第二输送机与所述第三取景机构之间。

作为本发明的进一步改进，所述第三取景机构包括承载架、升降旋转抓取机构、零件平台和拍照组件，所述升降旋转抓取机构包括水平移动机构、安装在所述水平移动机构上的承载平台、安装在所述承载平台上的升降机构、安装在所述升降机构上的旋转机构以及安装在所述旋转机构上的抓取机构，所述水平移动机构安装在所述承载架上，所述零件平台位于所述抓取机构的下方，所述拍照组件对准所述抓取机构。

作为本发明的进一步改进，所述翻转机构包括倾斜板、设置在所述倾斜板上的第一挡板和第二挡板。

作为本发明的进一步改进，还包括第一剔除机构和第二剔除机构，所述第一剔除机构包括第一剔除支架、第一下料管道以及安装在所述第一剔除支架上的第一气嘴和第一导向杆，所述第二剔除机构包括第二剔除支架、第二下料管道以及安装在所述第二剔除支架上的第二气嘴和第二导向杆。

作为本发明的进一步改进，还包括第一拨正机构和第二拨正机构，所述第一拨正机构包括第一拨正支架、安装在所述第一拨正支架上的第一拨正杆，所述第二拨正机构包括第二拨正支架、安装在所述第二拨正支架上的第二拨正杆。

作为本发明的进一步改进，所述升降机构为升降气缸，所述升降气缸的输出端连接有转接板，所述旋转机构为第二步进电机，所述第二步进电机安装在所述转接板上。

作为本发明的进一步改进，所述抓取机构包括三爪气缸、安装在所述三爪气缸上的气爪组，所述气爪包括三个气爪，所述第二步进电机的输出端连接有同轴法兰，所述同轴法兰与所述三爪气缸相连接。

作为本发明的进一步改进，所述零件平台的一侧设置有直震传输轨道，所述直震传输轨道的上方设置有打点机构。

作为本发明的进一步改进，还包括分装机构，所述分装机构包括分装气缸、与所述分装气缸的输出端相连接的导料座。

一种全自动机械零件视觉瑕疵检测方法，采用所述设备，包括以下步骤：

(1)将多个待检测零件倒入上料装置，多个待检测零件通过送料轨道送至第一输送机上；

(2)第一输送机将待检测零件送至第一取景机构下方进行拍摄检测，若零件为不合格品时，进行步骤(3)；若零件为合格品时，进行步骤(4)；

(3)将不合格品送入第一下料管道；

(4)合格品进入翻转机构进行正反面翻转，翻转完成后由第二输送机送至第二取景机构下方进行拍摄检测，若零件为不合格品时，进行步骤(5)；若零件为合格品时，进行步骤(6)；

(5)将不合格品送入第二下料管道；

(6)合格品通过排列机构滑落至零件平台上，升降机构带动旋转机构和抓取机构下降，抓取机构抓取零件，升降机构带动旋转机构和抓取机构上升，然后旋转机构旋转至少360°，水平移动机构带动承载平台水平移动，抓取机构松开零件，零件掉落。

本发明的有益效果是：

(1)本发明通过震动盘、第一取景机构、第一输送机、翻转机构、第二取景机构、第二输送机以及第三取景机构的配合，实现了对零件正面、反面、侧壁全面高效快速的自动化检测。

(2)此设备使检测结果客观数据化，极大地减少了主观人工目检出现的误检率，确保了检测结果正确可靠，同时加快了检测的效率，有效地降低了检测的人工成本。

(3)在对零件的侧面检测时，将零件的抓取、旋转和剔除集成为一体，能够对多个零件准确并重复抓取和旋转，以达到拍摄零件侧面一周的目的，使得拍摄的零件侧面图像完整，同时通过抓取机构的设置使得零件侧面拍摄前的初始位置处于同一位置，同轴度高，其具有结构简单、便于安装调试、正反转调速、准确复位等特点，极大的方便了零件的侧面旋转拍摄问题，也极大的方便了零件抓取与剔除，工作效率高，拍摄准确度高，同时，摄影师可以准确并重复的控制相机的运动轨迹，具有便携安装、可调节的轨道长度、在高速移动中保证稳定状态等特点，极大地方便了用户进行转场安装，也可以固定指定场所获得最佳固定效果，可以快速的根据实际长度进行快速安装和调节，大大节约时间成本。

(4)能够对合格品进行打点标记，实现自动分装，提高分装效率。

(5)设置有高清工控屏，可显示实时采集图像及检测结果，同时可用于设备操控及参数调整。

(6)配备三个工业级检测相机及高清镜头，提高检测精确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的优选实施例的结构示意图；

图2为本发明的优选实施例的右视图；

图3为本发明的优选实施例的检测装置的立体图；

图4为本发明的优选实施例的检测装置的后视图；

图5为本发明的优选实施例的检测装置的左视图；

图6为本发明的优选实施例的检测装置的俯视图；

图7为本发明的优选实施例的检测装置的另一视角的结构示意图；

图8为本发明的优选实施例的第三取景机构的仰视结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

如图1、图2、图3、图6、图7所示，一种全自动机械零件视觉瑕疵检测设备，包括上料装置10和检测装置12，上料装置10连接有送料轨道14，检测装置12包括第一取景机构16、第一输送机18、翻转机构20、第二取景机构22、第二输送机24、排列机构26和第三取景机构28，送料轨道14的输出端对着第一输送机18，第一输送机18位于第二输送机24的上方，翻转机构20对着第二输送机24，第一输送机18上的零件翻转掉落在翻转机构20上再落在第二输送机24上，排列机构26位于第二输送机24与第三取景机构28之间。

如图2所示，本发明优选上料装置10包括上料柜30、安装在上料柜30上的震动盘32，震动盘32与送料轨道14相连接。进一步优选震动盘32配备220V数字调压控制器，实现震幅、频率可调节。进一步优选上料柜30的底端设置有四个金属脚杯34。进一步优选金属脚杯34采用M12金属螺杆，金属脚杯34的表面采用镀铬处理，金属脚杯34的四周开有固定孔(图中未示出)用于与地面固定。

如图3所示，本发明优选第一取景机构16包括第一检测架、安装在第一检测架上的第一取景组件，第一取景组件包括第一相机38、安装在第一相机38上的第一镜头40以及与第一镜头40相对设置的第一光源42。进一步优选第一检测架包括第一支撑架44、安装在第一支撑架44上的第一支撑板46和第二支撑板48，第一相机38安装在第一支撑板46上，第一光源42安装在第二支撑板48上。为了便于第一相机38、第一光源42调整位置，本发明优选第一支撑板46上开设有至少一个第一长条形孔50，第二支撑板48上开设有至少一个第二长条形孔52。

本发明优选第二取景机构22包括第二检测架、安装在第二检测架上的第二取景组件，第二取景组件包括第二相机54、安装在第二相机54上的第二镜头56以及与第二镜头56相对设置的第二光源58。如图3、图4所示，进一步优选第二检测架包括第二支撑架60、安装在第二支撑架60上的第三支撑板62和第四支撑板64，第二相机54安装在第三支撑板62上，第二光源58安装在第四支撑板64上。为了便于第二相机54、第二光源58调整位置，本发明优选第三支撑板62上开设有至少一个第三长条形孔66，第四支撑板64上开设有至少一个第四长条形孔68。

本发明优选第一输送机18通过第一马达(图中未示出)驱动，第二输送机24通过第二马达(图中未示出)驱动。优选第一马达、第二马达的额定电压为220V、60HZ，额定转速1600r/min。优选第一输送机18通过第一铝合金角码74进行固定，第二输送机24通过第二铝合金角码76进行固定。

本发明优选第一相机38、第二相机54均采用200万像素工业级相机，第一镜头40、第二镜头56均采用高清摄像机镜头。

本发明优选第一光源42、第二光源58均由多个LED发光元器件成环状排列，光源亮度可通过光源调节器调节。

如图3、图5所示，本发明优选翻转机构20包括倾斜板77、设置在倾斜板77上的第一挡板78和第二挡板79，零件从第一输送机18上通过重力的作用翻转掉落在倾斜板77上，通过第一挡板78和第二挡板79的导向使得翻转后的零件准确的落在第二输送机24上。

如图3、图6所示，本发明还包括第一剔除机构和第二剔除机构，第一剔除机构包括第一剔除支架80、第一下料管道82以及安装在第一剔除支架80上的第一气嘴84和第一导向杆86，第二剔除机构包括第二剔除支架88、第二下料管道90以及安装在第二剔除支架88上的第二气嘴92和第二导向杆94，当零件的正面检测不合格时，通过第一气嘴84吹动不合格零件，同时配合第一导向杆86将不合格零件导入第一下料管道82；当零件的反面检测不合格时，通过第二气嘴92吹动不合格零件，同时配合第二导向杆94将不合格零件导入第二下料管道90。

本发明还包括第一拨正机构和第二拨正机构，第一拨正机构包括第一拨正支架96、安装在第一拨正支架96上的第一拨正杆98，第二拨正机构包括第二拨正支架100、安装在第二拨正支架100上的第二拨正杆102，通过第一拨正杆98将在第一输送机18上传送的多个零件进行导向排列在一条直线上，通过第二拨正杆102将在第二输送机24上传送的多个零件进行导向排列在一条直线上，提高检测的准确率。

如图3、图8所示，本发明优选第三取景机构包括承载架110、升降旋转抓取机构、零件平台112和拍照组件，升降旋转抓取机构包括水平移动机构114、安装在水平移动机构114上的承载平台116、安装在承载平台116上的升降机构、安装在升降机构上的旋转机构以及安装在旋转机构上的抓取机构118，水平移动机构114安装在承载架110上，零件平台112用于承载从排列机构26传送来的零件，零件平台112位于抓取机构118的下方，拍照组件对准抓取机构118。

拍照组件包括光源固定支架120、相机固定支架122、安装在光源固定支架120上的第三光源124、安装在相机固定支架122上的第三相机126以及安装在第三相机126上的第三镜头128，第三光源124对准抓取机构118。

本发明优选承载架110为龙门架，结构稳固。

本发明优选水平移动机构114包括第一步进电机130、与第一步进电机130的输出轴相连接的联轴器132、与联轴器132相连接的丝杆组件134，承载平台116与丝杆组件134相连接。

本发明优选承载架110上安装有直线运动滑轨136，直线运动滑轨136上配合有滑块(图中未示出)，承载平台116安装在滑块上，保证承载平台116水平移动的平稳性。进一步优选直线运动滑轨136为U型滑轨，稳定性好。当然可以理解的是，可以将承载平台116与滑块设置成一体成型。

为了便于升降，本发明优选升降机构为升降气缸138，旋转机构为第二步进电机140，升降气缸138的输出端连接有转接板142，第二步进电机140安装在转接板142上。进一步优选升降气缸138为滑台气缸，保证了升降过程中的稳定性。

本发明优选抓取机构118包括三爪气缸144、安装在三爪气缸144上的气爪组，气爪组包括三个气爪146，第二步进电机140的输出端连接有同轴法兰148，同轴法兰148与三爪气缸144相连接，实现第二步进电机140与三爪气缸144的稳固连接，而且精准的保证了第二步进电机140与三爪气缸144的同轴度。

为了保证承载平台116能够重复精准的复位，本发明优选承载架110上安装有传感器组，传感器组包括三个U型传感器150。

本发明优选光源固定支架120包括圆形法兰152、安装在圆形法兰152上的竖直杆154、安装在竖直杆154上的直角转接器156、安装在直角转接器156上的水平杆158、安装在水平杆158上的支架160以及与支架160相连接的固定架162，第三光源124与固定架162相连接，提高第三光源124的安装稳固性。本发明优选固定架162呈倒L形。为了便于光源24位置的调整，本发明优选固定架162上设置有第五长条形孔164。进一步优选第三光源124为高亮同轴光源，其由高密度LED发光元件组成，透过镀膜分光镜照射，自身具有散热风扇，光源亮度可通过光源调节器调节，从而能够快速取得清晰的图像。

本发明优选相机固定支架122包括相机调节器166、安装在相机调节器166上的相机固定板168，第三相机126安装在相机固定板168上。进一步优选相机调节器166为XY轴千分尺移动平台，能够实现沿X轴和Y轴方向的精确移动，快速调节实现第三相机126对焦，使得成像清晰。进一步优选第三相机126为线阵相机，采用线阵图像传感器，能够拍摄运动的零件，将零件侧壁圆弧转化为线状二维图像，提高工作效率。进一步优选第三镜头128为远心镜头，保证在运动过程中拍摄零件图像不会发生畸变。

本发明优选零件平台112的一侧设置有直震传输轨道170，直震传输轨道170的上方设置有打点机构。进一步优选直震传输轨道170配备220V数字调压控制器，使得震幅、频率可调节。进一步优选打点机构包括打点气缸172、与打点气缸172的输出端相连接的细笔尖记号笔174，提供合格零件单个单次打点，便于区分。

本发明还包括分装机构，分装机构包括分装气缸176、与分装气缸176的输出端相连接的导料座178。还设置有第一下料通道180和第二下料通道182，当导料座178被分装气缸176收回时，合格零件沿着直震传输轨道170进入第一下料通道180；当导料座178被分装气缸176推出时，合格零件沿着直震传输轨道170进入导料座178，再沿着导料座178进入第二下料通道182，实现与第一下料通道180或与第二下料通道182相连通的料仓的更换，提高分装效率。

本发明优选零件平台112的另一侧设置有下料座184，下料座184对着有第三下料通道186，不合格零件通过下料座184进入第三下料通道186。

为了实现对检测装置12的保护，本发明还设置有外框体188，检测装置12位于外框体188内。优选外框体188包括型材框架190、底部封板(图中未示出)、机柜封板194、机柜门196、检测安全门198、防护封板200、安装面板202、顶部封板204、脚轮206，安装面板202上设置有工控屏208、操作按钮210，顶部封板204上设置有三色报警灯212。优选底部封板、机柜封板194、机柜门196、安装面板202、顶部封板204均采用2mm冷轧板配合表面喷漆处理。本发明优选型材框架190采用4080铝型材搭建而成，采用口哨型内置连接件以及T形螺母固定，外部沟槽采用黑色PVC嵌条装饰。本发明优选检测安全门198、防护封板200均采用茶色有机玻璃材质制成，采用合页以及弹簧插销固定。本发明优选工控屏208为15.6寸液晶触控显示屏，支持无盲点触控，外置12V电源。本发明优选三色报警灯212包含红、黄、绿三种报警颜色，内置蜂鸣器同时报警。

本发明优选排列机构26、第一支撑架44、第二支撑架60、翻转机构20、第一剔除支架80、第二剔除支架88、导料座178、第一拨正支架96、第二拨正支架100均采用铝合金材质加工制成，表面本色阳极氧化处理。本发明优选第一下料管道82、第二下料管道90均采用PVC透明管材质制成。

以下介绍本发明的全自动机械零件视觉瑕疵检测方法，采用上述设备，包括以下步骤：

(1)将多个待检测零件倒入上料装置10，多个待检测零件通过送料轨道14送至第一输送机18上；

(2)第一输送机18将待检测零件送至第一取景机构16下方进行拍摄检测，若零件为不合格品时，进行步骤(3)；若零件为合格品时，进行步骤(4)；

(3)将不合格品送入第一下料管道82；

(4)合格品进入翻转机构20进行正反面翻转，翻转完成后由第二输送机24送至第二取景机构22下方进行拍摄检测，若零件为不合格品时，进行步骤(5)；若零件为合格品时，进行步骤(6)；

(5)将不合格品送入第二下料管道90；

(6)合格品通过排列机构26滑落至零件平台112上，升降机构带动旋转机构和抓取机构118下降，抓取机构118抓取零件，升降机构带动旋转机构和抓取机构118上升，然后旋转机构旋转至少360°，水平移动机构114带动承载平台116水平移动，抓取机构118松开零件，零件掉落。

为了更进一步的说明本发明的全自动机械零件视觉瑕疵检测方法，作为优选方案，包括以下步骤：

(1)将多个待检测零件倒入震动盘32，多个待检测零件通过送料轨道14送至第一输送机18上；

(2)第一输送机18将待检测零件送至第一镜头40下方进行拍摄检测，拍摄图像及检测结果显示在工控屏208上，计算机对图像进行分析，若零件为不合格品时，进行步骤(3)；若零件为合格品时，进行步骤(4)；

(3)第一气嘴84吹动不合格品，同时配合第一导向杆86将不合格品送入第一下料管道82；

(4)合格品翻转掉落在倾斜板77上，同时配合第一挡板78和第二挡板79限位掉落在第二输送机24上，由第二输送机24送至第二镜头56下方进行拍摄检测，拍摄图像及检测结果显示在工控屏208上，计算机对图像进行分析，若零件为不合格品时，进行步骤(5)；若零件为合格品时，进行步骤(6)；

(5)第二气嘴92吹动不合格品，同时配合第二导向杆94将不合格品送入第二下料管道90；

(6)合格品通过排列机构26滑落至零件平台112上，升降气缸138带动第二步进电机140和抓取机构118下降，三爪气缸144进气使三个气爪146张开并撑住零件的内表面实现对零件的抓取，升降气缸138带动第二步进电机140和抓取机构118上升，然后第二步进电机140旋转390°，同时第三相机126拍摄，拍摄图像及检测结果显示在工控屏208上，计算机对图像进行分析，若零件为不合格品时，进行步骤(7)；若零件为合格品时，进行步骤(8)；

(7)第一步进电机130启动，通过联轴器132带动丝杆组件134运动，丝杆组件134带动承载平台116前移3cm，三爪气缸144断气使三个气爪146收缩，松开零件，零件掉落在下料座184中，再滑落至第三下料通道186；

(8)第一步进电机130启动，通过联轴器132带动丝杆组件134运动，丝杆组件134带动承载平台116后移3cm，三爪气缸144断气使三个气爪146收缩，松开零件，零件掉落在直震传输轨道170上，通过震动将合格品送至打点机构下方，打点气缸172驱动细笔尖记号笔174对合格品依次打点后送入第一下料通道180，当合格品计数到达预定值时，分装机构启动，分装气缸176驱动导料座178与直震传输轨道170对接，合格品通过导料座178进入第二下料通道182，同时在工控屏208上发出提示，更换料仓。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (9)

1.一种全自动机械零件视觉瑕疵检测设备，其特征在于，包括上料装置和检测装置，所述上料装置连接有送料轨道，所述检测装置包括第一取景机构、第一输送机、翻转机构、第二取景机构、第二输送机、排列机构和第三取景机构，所述送料轨道的输出端对着所述第一输送机，所述第一输送机位于所述第二输送机的上方，所述翻转机构对着所述第二输送机，所述排列机构位于所述第二输送机与所述第三取景机构之间，所述第三取景机构包括承载架、升降旋转抓取机构、零件平台和拍照组件，所述升降旋转抓取机构包括水平移动机构、安装在所述水平移动机构上的承载平台、安装在所述承载平台上的升降机构、安装在所述升降机构上的旋转机构以及安装在所述旋转机构上的抓取机构，所述水平移动机构安装在所述承载架上，所述零件平台位于所述抓取机构的下方，所述拍照组件对准所述抓取机构。

2.根据权利要求1所述的全自动机械零件视觉瑕疵检测设备，其特征在于，所述翻转机构包括倾斜板、设置在所述倾斜板上的第一挡板和第二挡板。

3.根据权利要求1所述的全自动机械零件视觉瑕疵检测设备，其特征在于，还包括第一剔除机构和第二剔除机构，所述第一剔除机构包括第一剔除支架、第一下料管道以及安装在所述第一剔除支架上的第一气嘴和第一导向杆，所述第二剔除机构包括第二剔除支架、第二下料管道以及安装在所述第二剔除支架上的第二气嘴和第二导向杆。

4.根据权利要求1所述的全自动机械零件视觉瑕疵检测设备，其特征在于，还包括第一拨正机构和第二拨正机构，所述第一拨正机构包括第一拨正支架、安装在所述第一拨正支架上的第一拨正杆，所述第二拨正机构包括第二拨正支架、安装在所述第二拨正支架上的第二拨正杆。

5.根据权利要求1所述的全自动机械零件视觉瑕疵检测设备，其特征在于，所述升降机构为升降气缸，所述升降气缸的输出端连接有转接板，所述旋转机构为第二步进电机，所述第二步进电机安装在所述转接板上。

6.根据权利要求5所述的全自动机械零件视觉瑕疵检测设备，其特征在于，所述抓取机构包括三爪气缸、安装在所述三爪气缸上的气爪组，所述气爪组包括三个气爪，所述第二步进电机的输出端连接有同轴法兰，所述同轴法兰与所述三爪气缸相连接。

7.根据权利要求1所述的全自动机械零件视觉瑕疵检测设备，其特征在于，所述零件平台的一侧设置有直震传输轨道，所述直震传输轨道的上方设置有打点机构。

8.根据权利要求7所述的全自动机械零件视觉瑕疵检测设备，其特征在于，还包括分装机构，所述分装机构包括分装气缸、与所述分装气缸的输出端相连接的导料座。

9.一种全自动机械零件视觉瑕疵检测方法，其特征在于，采用如权利要求3所述设备，包括以下步骤：

(1)将多个待检测零件倒入上料装置，多个待检测零件通过送料轨道送至第一输送机上；

(2)第一输送机将待检测零件送至第一取景机构下方进行拍摄检测，若零件为不合格品时，进行步骤(3)；若零件为合格品时，进行步骤(4)；

(3)将不合格品送入第一下料管道；

(4)合格品进入翻转机构进行正反面翻转，翻转完成后由第二输送机送至第二取景机构下方进行拍摄检测，若零件为不合格品时，进行步骤(5)；若零件为合格品时，进行步骤(6)；

(5)将不合格品送入第二下料管道；

(6)合格品通过排列机构滑落至零件平台上，升降机构带动旋转机构和抓取机构下降，抓取机构抓取零件，升降机构带动旋转机构和抓取机构上升，然后旋转机构旋转至少360°，水平移动机构带动承载平台水平移动，抓取机构松开零件，零件掉落。