CN109142381B - 一种高速视觉检测识别设备 - Google Patents
一种高速视觉检测识别设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109142381B CN109142381B CN201811164436.9A CN201811164436A CN109142381B CN 109142381 B CN109142381 B CN 109142381B CN 201811164436 A CN201811164436 A CN 201811164436A CN 109142381 B CN109142381 B CN 109142381B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- circuit board
- finished circuit
- moving mechanism
- photographing
- shooting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims abstract description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 175
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 101
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 claims description 19
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 15
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims description 12
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 11
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims description 8
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 8
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 4
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 claims description 2
- ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N Tin Chemical compound [Sn] ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 20
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 description 10
- RVCKCEDKBVEEHL-UHFFFAOYSA-N 2,3,4,5,6-pentachlorobenzyl alcohol Chemical compound OCC1=C(Cl)C(Cl)=C(Cl)C(Cl)=C1Cl RVCKCEDKBVEEHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 9
- 239000000047 product Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 239000002893 slag Substances 0.000 description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 3
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 2
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 2
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 238000011895 specific detection Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 238000012858 packaging process Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000005491 wire drawing Methods 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
- G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
- G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
Abstract
本发明公开了一种高速视觉检测识别设备，包括主体支架、设置在主体支架内用于放置并传送待检测识别的成品线路板的承载平台、设置在主体支架顶部且沿Y轴方向可移动的第一运动机构、设置在第一运动机构上用于拍摄成品线路板的图像的第一拍摄装置、以及设置在主体支架内与第一运动机构及第一拍摄装置均相连用于控制的控制装置。本发明高速视觉检测识别设备需要的拍摄装置数量少、自动化程度高，拍摄效率高。
Description
技术领域
本发明涉及视觉检测识别技术领域，具体涉及一种高速视觉检测识别设备。
背景技术
成品线路板（Printed Circuit Board + Assembly，简称PCBA），即成品线路板为PCBA，PCBA是电子设备的关键部件之一，PCBA具体是指PCB空板经过SMT上件，再经过DIP插件（某些产品不需要该步骤）得到的电路板，也就是将各种电子器件通过表面封装工艺组装在PCB上。PCBA上元器件的位置正反和焊点的短路以及排针的数量情况直接影响电路板的性能和成品率。因此，PCBA在交付使用前检测产品是否合格成为一个必不可少且非常重要的环节。
目前，现有的PCBA缺陷检测识别主要采用逻辑型的是自动光学检测识别技术（Automatic Optic Inspection，简称AOI），原理是通过RGB三色光从三种不同的角度照射到元件上再反射回来，不同的焊点形态反射不同的色光，参考位置和设定参数对反射光的颜色和亮度等数据进行矢量分析。AOI是新兴起的一种新型测试技术，但发展迅速，很多厂家都推出了AOI测试设备。当自动检测时，机器通过摄像头自动扫描PCB，采集图像，测试的元件与数据库中的合格的参数进行比较，经过图像处理，检查出PCB上缺陷，并通过显示器或自动标志把缺陷显示/标示出来，供维修人员修整。
AOI要求高精度的镜头和特殊设计的光源配合，硬件成本高昂，运用高速高精度视觉处理技术自动检测PCB板上各种不同帖装错误及焊接缺陷。PCB板的范围可从细间距高密度板到低密度大尺寸板，通过使用AOI作为减少缺陷的工具，在装配工艺过程的早期查找和消除错误，以实现良好的过程控制。早期发现缺陷将避免将坏板送到随后的装配阶段，AOI将减少修理成本将避免报废不可修理的电路板。然而，AOI采用的是图像对比，人工设置阈值，误报率高、需要人工复检，生产前准备时间长，而且存在PCBA图像对比误差，识别精度不高；目前，插件工序外观基本依赖人工目视检查，效率低、易漏检、对员工熟练度有较高要求。
发明内容
本发明针对现有技术AOI检测成品线路板存在效率低、成本高、识别精度不高等的缺陷，提供一种高速视觉检测识别设备。
本发明实施例解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种高速视觉检测识别设备，包括主体支架、设置在主体支架中部用于放置并传送待检测识别的成品线路板的承载平台、设置在主体支架顶部且沿Y轴方向可移动的第一运动机构、设置在第一运动机构下端用于拍摄成品线路板的正面图像的第一拍摄装置、以及设置在主体支架内与第一运动机构及第一拍摄装置均相连且用于控制的控制装置。
优选的，还包括设置在第一运动机构下端且在Z轴方向上可移动的第一Z轴运动机构、设置在第一Z轴运动机构上用于调节第一拍摄装置任意旋转角度的第一角度调节装置；Z轴方向为与成品线路板垂直的方向；第一拍摄装置设置在第一Z轴运动机构下端；第一拍摄装置的镜头正对成品线路板正面拍摄成品线路板的正面图像。
优选的，还包括设置在主体支架顶部与第一运动机构平行且沿Y轴方向可移动的第二运动机构和第七运动机构、设置在第二运动机构下端且镜头对着成品线路板的左上方的第二拍摄装置、以及设置在第七运动机构下端且镜头对着成品线路板的右上方的第七拍摄装置；Y轴方向为与生产检测流水线垂直的方向。
优选的，还包括分别设置在主体支架的前后两侧且在YZ平面内可移动的第三运动机构和第八运动机构、以及设置在第三运动机构上且镜头对着成品线路板的前侧的第三拍摄装置、设置在第八运动机构上且镜头对着成品线路板的后侧的第八拍摄装置。
优选的，还包括设置在主体支架底部且沿Y轴方向可移动的第四运动机构、以及设置在第四运动机构上端且镜头正对成品线路板反面拍摄成品线路板的反面图像的第四拍摄装置。
优选的，还包括设置在主体支架底部与第四运动机构平行且沿Y轴方向可移动的第五运动机构和第六运动机构、以及设置在第五运动机构上端且镜头对着成品线路板的左下方的第五拍摄装置、设置在第六运动机构上端且镜头对着成品线路板的右下方的第六拍摄装置。
优选的，还包括分别设置在第二运动机构、第四运动机构、第五运动机构、第六运动机构和第七运动机构上分别用于调节第二拍摄装置、第四拍摄装置、第五拍摄装置、第六拍摄装置和第七拍摄装置任意旋转角度的第二角度调整装置以及在Z轴方向可移动的第二Z轴运动机构。
优选的，还包括设置在主体支架上与控制装置相连用于检测成品线路板是否处于预设位置的光电传感器；当光电传感器检测到成品线路板处于预设位置时发送光电信号至控制装置；控制装置，用于当接收到光电信号后，控制第一运动机构、第二运动机构、第三运动机构、第四运动机构、第五运动机构、第六运动机构、第七运动机构和第八运动机构按照规划运动路径运动及第一拍摄装置、第二拍摄装置、第三拍摄装置、第四拍摄装置、第五拍摄装置、第六拍摄装置、第七拍摄装置和第八拍摄装置对成品线路板进行全面拍摄，并对成品线路板的多个线路板图像分别进行图像识别提取多个图像特征进行综合判断，进而对成品线路板进行分类以获得分类结果，其中，所述分类结果为合格成品线路板或不合格成品线路板。
优选的，所述成品线路板要检测识别的缺陷包括：元器件错件、元器件漏件或多件、元器件反向、元器件破损、浮高或歪斜和/或焊点不良。
优选的，所述主体支架的外围设置有用于整体封装的箱体；还包括设置在主体支架上与控制装置均相连用于提供光照的光源、用于显示的显示装置、用于输入的输入装置以及用于报警提示的报警装置。所述承载平台包括两条平行设置的传送轨道、以及设置在两条传送轨道之间用于调节传送轨道间距的间距调节装置。
实施本发明高速视觉检测识别设备的技术方案，具有以下优点或有益效果：本发明通过在主体支架上设置运动机构，并在运动机构上设置拍摄装置以对成品线路板的图像进行移动拍摄，相对于在主体支架上固定设置拍摄装置，所需拍摄装置的数量减少，简化了设备结构，效率高、结构简单、成本低，误报率低，无需人工复检。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，附图中：
图1是本发明高速视觉检测识别设备实施例的一视图外观示意图；
图2是本发明高速视觉检测识别设备实施例的另一视图外观示意图；
图3是本发明高速视觉检测识别设备实施例的再一视图外观示意图；
图4是本发明高速视觉检测识别设备实施例的内部结构示意图；
图5是本发明高速视觉检测识别设备实施例的内部局部放大结构示意图；
图6是本发明高速视觉检测识别设备实施例的承载平台结构示意图；
图7是本发明高速视觉检测识别设备实施例的第一运动机构及第一拍摄装置结构示意图；
图8是图7一视角的结构示意图；
图9是图7另一视角的结构示意图；
图10是本发明高速视觉检测识别设备实施例的第二运动机构及第二拍摄装置结构示意图；
图11是本发明高速视觉检测识别设备实施例的第三运动机构及第三拍摄装置结构示意图；
图12是本发明高速视觉检测识别设备实施例的第四运动机构及第四拍摄装置结构示意图；
图13是图12另一视角的结构示意图；
图14是本发明高速视觉检测识别设备实施例的第五运动机构及第五拍摄装置结构示意图；
图15是图14另一视角的结构示意图；
图16是本发明高速视觉检测识别设备实施例的第六运动机构及第六拍摄装置结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下文将要描述的各种实施例将要参考相应的附图，这些附图构成了实施例的一部分，其中描述了实现本发明可能采用的各种实施例。应明白，还可使用其他的实施例，或者对本文列举的实施例进行结构和功能上的修改，而不会脱离本发明的范围和实质。
需要说明的是：本发明实施例中的前后、左右、上下及顶部、中部、底部等仅是为了便于对实施例的描述而进行的限定，并非通常意义上前后、左右、上下及顶部、中部、底部等的方位限定。具体的，前方为平行于生产检测流水线方向的成品线路板的前面，后方为平行于生产检测流水线方向的成品线路板的后面，左右方为垂直于生产检测流水线的方向，X轴方向为与生产检测流水线平行的方向，Y轴方向为与生产检测流水线垂直的方向，Z轴方向为与成品线路板垂直的方向，X轴方向、Y轴方向、Z轴方向均相互垂直，XY平面为与成品线路板平行的平面，YZ平面为与成品线路板垂直的平面。
成品线路板分为单面板和双面板，单面板是指在PCB空板的单面经过SMT上件，再经过DIP插件形成的单面成品线路板，而双面板是指在PCB空板的双面经过SMT上件，再经过DIP插件形成的双面成品线路板。针对单面板的成品线路板的检测识别，只需正上方、前后左右、斜上方进行拍摄获取线路板图像即可，而对于双面板则还需要从正下方、斜下方进行拍摄获取线路板图像。具体可以采用翻板设计，也可以在成品线路板下面设置拍摄装置来来拍摄，本发明实施例采用的后一种方案，详细如下文所述。
在本实施例中，成品线路板要检测识别的缺陷具体包括：元器件错件、元器件漏件或多件、元器件反向、元器件破损、浮高或歪斜、焊点不良等缺陷，主要包括：元器件错件（即为安装了错误元器件）、元器件漏件或多件（即为PCBA上应该有元器件的位置没有安装元器件或者不应该安装的地方安装了元器件）、元器件反向（即为元器件安装方向错误）、元器件破损（即为元器件表面或侧面有裂痕或者破损）、元器件污损（即为表面有脏污遮盖字符或空白区域）、元器件浮高或歪斜（即为元器件底部未紧贴PCBA表面或元器件底部平面与PCBA平面明显不平行）。焊点不良包括：焊点连锡（即为两个或多个独立的焊脚之间连在一起）、空焊（即为焊点看似焊接了实际焊锡与器件插脚未紧密连接）、多锡（即为焊锡量过多，出现焊点顶部大或者包焊的现象）、少锡（即为焊点出现孔洞、焊点凹陷或焊锡与焊盘平齐没有明显的爬锡现象）、锡珠锡渣（即为PCB空白区域出现锡渣或者锡珠）、拉尖（即为插件脚顶部或侧面出现拉丝现象）、字符或图形错误（即为元器件正面或者侧面字符或图形与标准不符）等可能存在的缺陷。
更为具体的，不同的缺陷需要从不同角度来获取成品线路板的图像，具体包括：（1）从顶部正面拍摄成品线路板，用于采集获取成品线路板的内容包括：元器件错件、元器件漏件或多件、元器件反向、元器件污损、焊点连锡、空焊、多锡、少锡、锡珠锡渣、拉尖、字符或图形错误等；（2）从正前后左右拍摄成品线路板，用于采集获取成品线路板的内容包括：元器件破损、元器件浮高或歪斜、字符或图形错误等；（3）从斜上方拍摄成品线路板，用于采集获取成品线路板的内容包括：元器件错件、元器件浮高或歪斜、字符或图形错误等。为此，需要设置不同的拍摄装置来获取成品线路板的上下、左右、前后全方位图像，进而可以更加全面准确的对成品线路板进行检测识别分类。
本发明高速视觉检测识别设备实施例，既可用于最终成品线路板的产品检测，也可用于生产过程中的质量监控；即可用于单面成品线路板，也可用于双面成品线路板。
第一实施例。
参照图1-4所示，提供本发明高速视觉检测识别设备一种实施例，包括主体支架1、设置在主体支架1中部用于放置并传送待检测识别的成品线路板的承载平台2、设置在主体支架1顶部且沿Y轴方向可移动的第一运动机构31、设置在第一运动机构31下端用于拍摄成品线路板的图像的第一拍摄装置41、以及设置在主体支架1内与第一运动机构31及第一拍摄装置41均相连且用于控制的控制装置6。
参照图4-7所示，还包括设置在第一运动机构31下端且在Z轴方向上可移动的第一Z轴运动机构314、设置在第一Z轴运动机构314上用于调节第一拍摄装置41任意旋转角度的第一角度调节装置315；第一拍摄装置41设置在第一Z轴运动机构314下端；具体的，第一拍摄装置41的镜头正对成品线路板正面拍摄成品线路板的正面图像。更为具体的，第一Z轴运动机构314包括位于第一滑块313上的升降滑块3141，第一同步带312连接升降滑块3141和步进电机，通过步进电机带动第一同步带312运动进而驱动升降滑块3141的升降，第一拍摄装置41设置在升降滑块3141上，这样第一拍摄装置41便可通过升降进而调整第一拍摄装置41的高度，进而达到调整第一拍摄装置41的焦距。作为一种替代方案，第一拍摄装置41为可自动调焦的拍摄装置，进而可以不设置第一Z轴运动机构314。
参照图6所示，所述第一运动机构31通过第一步进电机311驱动第一同步带312运动，进而带动固定在第一同步带312上的第一滑块313运动，第一滑块313上设有第一拍摄装置41，这样便实现了第一拍摄装置41沿Y轴方向移动对成品线路板图像进行拍摄，配合承载平台2带动成品线路板沿X轴方向的运动，便实现了在XY平面内对成品线路板的图像的全面拍摄。本实施例的运动机构结构简单，检测成本较低，图像拍摄区域全面。
在本实施例中，所述承载平台2包括两条平行设置的传送轨道21以及设置在两条传送轨道之间用于调节传送轨道21间距的间距调节装置212，以适应不同尺寸成品线路板的检测要求，间距调整装置212包括手轮（图未示）以及与其相连设置在两条传送轨道21之间的丝杆2121，通过转动手轮带动丝杆2121转动便可对传送轨道21间距进行调整，也可以通过马达带动丝杆对传送轨道间距进行自动调整，对应不同尺寸成品线路板的检测位设有固定件对传送轨道21进行位置固定，固定件可采用常见的任何固定结构，通过设置间距调整装置212，扩大了本实施例高速视觉检测识别设备的适用范围。
成品线路板的两边架设在传送轨道21的皮带（图未示出）上，并可通过马达带动皮带运动使成品线路板进行传动；具体的，传送轨道21的下方还可设有一阻挡机构211。待检测识别的成品线路板3放置在传送轨道21上，所述传送轨道21的一端设有第二步进电机23，第二步进电机23连接六棱同步杆24，同步杆24上装有传送轨道轮（图未示出）带动传送轨道循环运动；当成品线路板进行步进传送时，第二步进电机23在控制装置6控制下驱动同步杆24转动，进而通过传送轨道轮带动传送轨道运动，实现了成品线路板的步进运动。
在本实施例中，还包括分别设置在2条传送轨道21左右两侧的2个镜片组（图未示出），该镜片组用于对成品线路板的正左右侧面产生镜像以便第二拍摄装置42或第七拍摄装置47拍摄成品线路板的正左右侧面图像。
参照图8所示，还包括设置在主体支架1的顶部与第一运动机构31平行且沿Y轴方向可移动的第二运动机构32和第七运动机构37、设置在第二运动机构32下端且镜头对着成品线路板的左上方的第二拍摄装置42、以及设置在第七运动机构37下端且镜头对着成品线路板的右上方的第七拍摄装置47。更为具体的，第二拍摄装置42和第七拍摄装置47分别用于拍摄成品线路板的左右侧斜上方图像。第二拍摄装置42和第七拍摄装置47的镜头对向设置，并分别通过第二运动机构32和第七运动机构37来左右移动，以便对成品线路板左右侧图像进行更全面的拍摄。
具体的，所述第二运动机构32和第七运动机构37在Y轴方向上可移动设置，所述第二运动机构32和第七运动机构37除具有与第一运动机构31相同Y轴方向移动结构外，还设置有在Z轴方向可移动的第二Z轴运动机构10以及用于调整第二拍摄装置42和第七拍摄装置47任意旋转角度的第二角度调整装置5。设置第二Z轴运动机构10除了便于第二拍摄装置42和第七拍摄装置47的调焦外，还用于将第二拍摄装置42和第七拍摄装置47降低至接近成品线路板的高度后，通过第二角度调整装置5将第二拍摄装置42和第七拍摄装置47的拍摄角度调整为近水平方向，以实现正向拍摄成品线路板的正左右侧面图像，第二拍摄装置42和第七拍摄装置47设置为对成品线路板沿Y轴方向移动进行斜角度图像的拍摄，并且在相对的方向各设置一个，同时在两侧沿Y轴方向进行斜角度拍摄，配合成品线路板X轴方向的运动，从而完成全部Y轴方向斜角度的图像的拍摄。更为具体的，第七拍摄装置47的设置同第二拍摄装置42类似，在此不做进一步赘述。
在本实施例中，还包括设置在主体支架1的前后侧且在YZ平面内可移动的第三运动机构33和第八运动机构38、以及设置在第三运动机构33上且镜头对着成品线路板的前面的第三拍摄装置43、设置在第八运动机构38上且镜头对着成品线路板的后面的第八拍摄装置48。更为具体的，第三拍摄装置43和第八拍摄装置48的镜头对向设置，并通过第三运动机构33和第八运动机构38在YZ平面内的移动，以便对成品线路板的正前后侧图像进行更全面的拍摄，第三运动机构33和第八运动机构38可在YZ平面内上下移动，进而确保前后设置的第三拍摄装置43和第八拍摄装置48不会阻挡进出的成品线路板。同时，当第三拍摄装置43和第八拍摄装置48移动到成品线路板斜上方时，可以拍摄成品线路板的前后斜上方图像；当第三拍摄装置43和第八拍摄装置48移动到成品线路板斜下方时，可以拍摄成品线路板的前后斜下方图像，进而在主体支架1的前后侧各设置1个第三拍摄装置43和第八拍摄装置48，就可以拍摄成品线路板的前后正侧方图像、前后侧斜上方图像、前后侧斜下方图像，进而可以拍摄成品线路板前后侧的全面图像，结构简单。更为具体的，第三运动机构33和第八运动机构38均还设置有用于分别调节第三拍摄装置43和第八拍摄装置48任意旋转角度的第二角度调整装置5，具体设置同前，在此不做赘述。
在本实施例中，所述第三运动机构33包括第三滑块331，第三滑块331穿过导杆332并固定在同步带333上，第三滑块331上设有第三拍摄装置43，通过第三同步电机334带动第三同步带333运动，即实现了第三拍摄装置43在Y轴方向的运动。更为具体的，第三运动机构33上还设置有在Z轴方向可移动的第二Z轴运动机构以及用于调整第二拍摄装置42任意角度的第二角度调整装置5，以对拍摄的倾斜角度进行调整，第二Z轴运动机构10通过同步电机带动同步带运行实现升降运动，将第三运动机构33下降至靠近成品线路板高度的方向，通过第二角度调整装置5将角度调整为近似水平方向，就实现了成品线路板在X轴方向的侧面图像的正对拍摄。第三拍摄装置43设置为沿Y轴方向移动对成品线路板沿进行X轴方向的斜角度拍摄，配合承载平台2对成品线路板的X轴方向运动，从而实现了对全部成品线路板沿X轴方向的倾斜角度拍摄。同理，第八运动机构38和第八拍摄装置48的设置同第三运动机构33和第三拍摄装置38类似，在此不做赘述。
如图1-2所示，在本实施例中，所述主体支架1的外围设置有用于整体封装的箱体15，具体的，该箱体15包括待检测识别的成品线路板的进口12，以及检测识别完的成品线路板出去的出口13，还包括设置在主体支架1上与控制装置6均相连用于检测成品线路板是否处于预设位置的光电传感器（图未示出）、用于提供光照的光源（图未示出）、用于显示的显示装置8（如显示器等）、用于输入的输入装置9（如键盘等）以及用于报警提示的报警装置12。光源（图未示出）环绕设置在拍摄装置4的四周用于给每个拍摄装置4提供光照，通过光源的补光，解决了阴影问题，使拍照更加清晰。具体的，在主体支架1下方还设置有电源箱以及设备的驱动器，显示装置8可以设置在设备的顶端或侧面用于显示图像拍摄检测的结果或故障信息，输入装置9可以设置在主体支架侧面用于输入或对程序进行设定修改等操作，当然具体的设置位置可以根据实际设备需要采用其他形式。
在本实施例中，光电传感器（图未示出），用于当检测到成品线路板处于预设位置时发送光电信号至控制装置6。光电传感器也可以是检测成品线路板的红外传感器等等，光电传感器的具体设置位置可以根据实际需要来设置，在此不做具体限制。控制装置6，用于当接收到光电信号后，控制第一运动机构31、第二运动机构32、第三运动机构33、第七运动机构37和第八运动机构38按照规划运动路径运动及第一拍摄装置41、第二拍摄装置42、第三拍摄装置43、第七拍摄装置47和第八拍摄装置48对成品线路板进行全面拍摄，并对成品线路板的多个线路板图像分别进行图像识别提取多个图像特征进行综合判断，进而对成品线路板进行分类以获得分类结果，其中，分类结果为合格成品线路板或不合格成品线路板。
本发明实施例通过在主体支架1顶部设置运动机构，在控制装置6的控制下，运动机构3运动带动拍摄装置4对成品线路板进行全面拍摄，并对拍摄的图像进行后期图像识别处理获得分类结果，实现了智能化控制拍摄过程并得出检测识别分类结果；同时，相对于固定拍摄而言，移动拍摄使所需拍摄装置的数量大大减少，降低了设备的经济成本。
在本实施例中，报警装置7与控制装置6之间可以通过无线连接也可以通过有线连接，报警装置可以为声音报警器（如蜂鸣器、音频播放装置等）或光报警器（指示灯等），报警装置的安装位置根据需求来安装。如果在控制装置的识别结果中，出现判定为不合格成品线路板的数量超过10个或预设数量，控制装置就控制报警装置进行报警，提醒工作人员。当然，这里设置的数量是可以根据客户的要求进行更改的，并不局限。
在本实施例中，显示装置8与控制装置之间可以无线连接也可有线连接，显示装置与主体支架1安装一起，也可以安装在操作人员所处的监控位置处。显示装置可以采用触摸屏，方便工作人员直接在显示屏上操作查阅具体的识别结果。操作人员还可以通过显示装置上的功能选项给控制装置发送相关指令，如开启、停止检测，这样就方便操作人员进行选择。
本实施例高速视觉检测识别设备，具体检测识别步骤如下：当成品线路板处于预设装置的拍摄范围内后，控制装置控制运动机构按照规划运动路径的移动及拍摄装置拍摄捕获各自所需要的图像。上述拍摄装置完成拍摄后立即将所获取的图像发送给控制装置，控制装置根据对成品线路板的多个线路板图像分别进行图像识别提取多个图像特征进行综合判断进而对成品线路板进行分类以获得分类结果，其中，分类结果为合格成品线路板或不合格成品线路板。
更为具体的，控制装置6的综合判断采用的是深度学习算法进行全面检测识别分析及分类，当然也可以采用其他算法进行分类。更为具体的，不合格成品线路板可以进一步细分，明确标记不合格的具体准确原因及其位置，进行更细的分类等，以便后续维修工作的顺利快速开展，提升工作效率。需要说明的是，控制装置6的功能不局限于控制运动机构的移动及控制拍摄装置进行拍摄，并对多个线路板图像分别进行图像识别分类等；还可以用于对拍摄装置的角度调整、报警装置的报警、传送机构的和运动停止等等。同时，控制装置6的结构形式，可以是在本设备中设置的独立计算机（如工控机等），也可以是统一设置的生产线控制的服务器，还可以是远程的云服务器等等，在此不做进一步限制。
针对单面板的成品线路板，通过上述第一运动机构、第一拍摄装置、第二运动机构、第二拍摄装置、第七运动机构、第七拍摄装置、第三运动机构、第三拍摄装置、第八运动机构、第八拍摄装置的配合，即可实现对单面板的全面拍摄。而对于双面板的成品线路板，还需要在成品线路板下方设置相应的运动机构和拍摄装置，具体如下文所述。
第二实施例。
相对于第一实施例来说，本实施例还包括设置在主体支架1的底部且沿Y轴方向可移动的第四运动机构34、以及设置在第四运动机构34上端且镜头正对成品线路板反面拍摄成品线路板的反面图像的第四拍摄装置44。其具体结构与第一运动机构31相同，在Y轴方向可移动设置，第四运动机构34上设有第四拍摄装置44，这样便实现了拍摄成品线路板的反面图像，在本实施例中设定为第四拍摄装置44垂直成品线路板底面进行图像拍摄。
更为具体的，还包括设置在第四运动机构34上端且在Z轴方向上可移动的第二Z轴运动机构10、设置在第四运动机构34上用于调节第四拍摄装置44任意旋转角度的第二角度调节装置5；所述第四拍摄装置44设置在第四运动机构34上端；第四拍摄装置44的镜头正对成品线路板反面拍摄成品线路板的反面图像。
参照图12、13所示，还包括设置在主体支架1的底部与第四运动机构34平行且沿Y轴方向可移动的第五运动机构35和第六运动机构36、以及设置在第五运动机构35上端且镜头对着成品线路板的左下方的第五拍摄装置45、设置在第六运动机构36上端且镜头对着成品线路板的右下方的第六拍摄装置46。更为具体的，第五拍摄装置45和第六拍摄装置46分别用于拍摄成品线路板的左右侧斜下方图像。第五拍摄装置45和第六拍摄装置46的镜头对向设置，并分别通过第五运动机构35和第六运动机构36来左右移动，以便对成品线路板的左右侧图像进行更全面的拍摄。
同时，还包括分别设置在第五运动机构35、第六运动机构36上分别用于调节第五拍摄装置45、第六拍摄装置46任意旋转角度的第二角度调整装置5以及在Z轴方向可移动的第二Z轴运动机构10。
在本实施例中，当光电传感器检测到成品线路板处于预设位置时发送光电信号至控制装置6。光电传感器的具体设置位置可以根据实际需要来设置，在此不做具体限制。控制装置6，用于当接收到光电信号后，控制第一运动机构31、第二运动机构32、第三运动机构33、第四运动机构34、第五运动机构35、第六运动机构36、第七运动机构37和第八运动机构38按照规划运动路径运动及第一拍摄装置41、第二拍摄装置42、第三拍摄装置43、第四拍摄装置44、第五拍摄装置45、第六拍摄装置46、第七拍摄装置47和第八拍摄装置48对成品线路板进行全面拍摄，并对成品线路板的多个线路板图像分别进行图像识别提取多个图像特征进行综合判断，进而对成品线路板进行分类以获得分类结果，其中，分类结果为合格成品线路板或不合格成品线路板。
更为具体的，控制装置50的综合判断采用的是深度学习算法进行全面检测识别分析及分类，当然也可以采用其他算法进行分类。更为具体的，不合格成品线路板可以进一步细分，明确标记不合格的具体准确原因及其位置，进行更细的分类等，以便后续维修工作的顺利快速开展，提升工作效率。需要说明的是，控制装置50的功能不局限于控制运动机构的移动及控制拍摄装置进行拍摄，并对多个线路板图像分别进行图像识别分类等；还可以用于对拍摄装置的角度调整、报警装置的报警、传送机构的和运动停止等等。同时，控制装置50的结构形式，可以是在本设备中设置的独立计算机（如工控机等），也可以是统一设置的生产线控制的服务器，还可以是远程的云服务器等等，在此不做进一步限制。
本实施例双面视觉检测识别设备，具体检测识别步骤如下：当成品线路板运动至预设装置的拍摄范围内后，控制装置控制运动机构按照规划预定路径运动，且拍摄装置拍摄捕获成品线路板的全方位的图像。上述拍摄装置完成拍摄后立即将所获取的图像发送给控制装置，控制装置根据对成品线路板的多个线路板图像分别进行图像识别提取多个图像特征进行综合判断，进而对成品线路板进行分类以获得分类结果，其中，分类结果为合格成品线路板或不合格成品线路板。控制装置对拍摄的图像进行后期图像识别处理获得分类结果，实现了智能化控制拍摄过程并得出检测识别分类结果；同时，移动拍摄相对于固定拍摄使所需拍摄装置的数量大大减少，降低了设备的经济成本。
在本实施例中，多个拍摄装置均可以拍摄的角度：（1）从顶部正面拍摄成品线路板，用于采集获取成品线路板的内容包括：元器件错件、元器件漏件、元器件多件、元器件反向、元器件污损、焊点连锡、空焊、多锡、少锡、锡珠锡渣、拉尖、字符或图形错误等；（2）从正前后左右拍摄成品线路板，用于采集获取成品线路板的内容包括：元器件破损、元器件浮高或歪斜、字符或图形错误等；（3）从斜上方拍摄成品线路板，用于采集获取成品线路板的内容包括：元器件错件、元器件浮高或歪斜、字符或图形错误等。为此，需要设置不同的拍摄装置来获取成品线路板的上下、左右、前后全方位图像，进而可以更加全面准确的对成品线路板进行检测识别分类。
更为具体的，第一拍摄装置41和第四拍摄装置44可以完成（1）角度的拍摄，当第一拍摄装置41设置有第一角度调节装置315以及第四拍摄装置44设置有第二角度调节装置5时，可以完成（1）、（2）、（3）角度的拍摄；当设置有第一拍摄装置41、第四拍摄装置44以及第二拍摄装置42、第三拍摄装置44、第五拍摄装置45、第六拍摄装置46、第七拍摄装置47、第八拍摄装置48，第一拍摄装置41和第四拍摄装置44用于完成（1）角度的拍摄，第三拍摄装置43和第八拍摄装置48以及第二拍摄装置42、第五拍摄装置45、第六拍摄装置46、第七拍摄装置47通过镜片组配合来完成（2）角度的拍摄，第二拍摄装置42、第五拍摄装置45、第六拍摄装置46、第七拍摄装置47可用于完成（3）角度的拍摄。
本发明通过将拍摄装置设置在主体支架的运动机构上，使拍摄装置可对成品线路板进行移动拍摄，相对于固定拍摄，减少了所需拍摄装置的数量，且可以得到全面图像；在运动机构上装设旋转装置和角度调节装置使图像拍摄的角度更全面，拍摄效率高全面、结构简单、成本低，误报率低，无需人工复检。
需要说明的是，本发明实施例中的各个拍摄装置、步进电机、同步带等为基本相同的结构，只是根据功能不同有稍微的差异，设定为第一、第二等编号，只是为了便于表述而从名称上加以区分。上述拍摄装置可以是工业摄像头、智能摄像头、高清高速摄像头、自带光源的高清高速摄像头或者高清高速摄像机等，如不带光源，则需在每个拍摄装置附近配置光源。光源可以为同轴光、环形光以及背光源；也可以为三色光源，可包含电荷耦合元件（Charge Coupled Device，CCD）、互补式金属氧化物半导体（Complementary Metal OxideSemiconductor，CMOS）光电传感器、或接触式影像光电传感器（Contact Image Sensor，CIS）等。
在本实施例中，主体支架可以为开设门的封闭式箱体、也可以是框架或者其它类似的结构，箱体和框架的材质并不限定，可以为木质也可以是金属材质，如铝合金、铁等。如果主体支架选择的是箱体类物体，可将箱体设计成由可拆卸连接的两部分组成，这样就方便内部安装的装置的维修和更换。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，本领域技术人员知悉，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等同替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种高速视觉检测识别设备，其特征在于，包括主体支架(1)、设置在所述主体支架(1)中部用于放置并传送待检测识别的成品线路板的承载平台(2)、设置在所述主体支架(1)顶部且沿Y轴方向可移动的第一运动机构(31)、设置在所述第一运动机构(31)下端用于拍摄所述成品线路板的正面图像的第一拍摄装置(41)、以及设置在所述主体支架(1)内与所述第一运动机构(31)及第一拍摄装置(41)均相连且用于控制的控制装置(6)；
还包括设置在所述第一运动机构(31)下端且在Z轴方向上可移动的第一Z轴运动机构(314)、设置在所述第一Z轴运动机构(314)上用于调节所述第一拍摄装置(41)任意旋转角度的第一角度调节装置(315)；所述Z轴方向为与所述成品线路板垂直的方向；
所述第一拍摄装置(41)设置在所述第一Z轴运动机构(314)下端；所述第一拍摄装置(41)的镜头正对所述成品线路板正面拍摄所述成品线路板的正面图像；所述第一Z轴运动机构(314)包括位于第一滑块(313)上的升降滑块(3141)、第一同步带(312)和步进电机，所述步进电机带动所述第一同步带(312)运动并驱动所述升降滑块(3141)升降，所述第一拍摄装置(41)设置在所述升降滑块(3141)上，并能够在所述升降滑块(3141)、第一同步带(312)和步进电机的作用下调整高度；
还包括设置在所述主体支架(1)顶部与所述第一运动机构(31)平行且沿所述Y轴方向可移动的第二运动机构(32)和第七运动机构(37)、设置在所述第二运动机构(32)下端且镜头对着所述成品线路板的左上方的第二拍摄装置(42)、以及设置在所述第七运动机构(37)下端且镜头对着所述成品线路板的右上方的第七拍摄装置(47)；所述Y轴方向为与生产检测流水线垂直的方向；
还包括设置在所述主体支架(1)上与所述控制装置(6)相连用于检测所述成品线路板是否处于预设位置的光电传感器；
当所述光电传感器检测到所述成品线路板处于预设位置时发送光电信号至所述控制装置(6)；
所述控制装置(6)，用于当接收到所述光电信号后，控制第一运动机构(31)、第二运动机构(32)、第三运动机构(33)、第四运动机构(34)、第五运动机构(35)、第六运动机构(36)、第七运动机构(37)和第八运动机构(38)按照规划运动路径运动及所述第一拍摄装置(41)、第二拍摄装置(42)、第三拍摄装置(43)、第四拍摄装置(44)、第五拍摄装置(45)、第六拍摄装置(46)、第七拍摄装置(47)和第八拍摄装置(48)对所述成品线路板进行全面拍摄，并对所述成品线路板的多个所述线路板图像分别进行图像识别提取多个图像特征进行综合判断，进而对所述成品线路板进行分类以获得分类结果，其中，所述分类结果为合格成品线路板或不合格成品线路板；
所述主体支架(1)的外围设置有用于整体封装的箱体(15)；
还包括设置在所述主体支架(1)上与所述控制装置(6)均相连用于提供光照的光源、用于显示的显示装置(8)、用于输入的输入装置(9)以及用于报警提示的报警装置(7)所述承载平台(2)包括两条平行设置的传送轨道(21)、以及设置在两条所述传送轨道(21)之间用于调节所述传送轨道(21)间距的间距调节装置(212)；所述传送轨道左右两侧设置有2个镜片组，用于对成品线路板的正左右侧面产生镜像，使所述第二拍摄装置(42)或第七拍摄装置(47)拍摄成品线路板的正左右侧面图像。
2.根据权利要求1所述的高速视觉检测识别设备，其特征在于，还包括分别设置在所述主体支架(1)的前后两侧且在YZ平面内可移动的第三运动机构(33)和第八运动机构(38)、以及设置在所述第三运动机构(33)上且镜头对着所述成品线路板的前侧的第三拍摄装置(43)、设置在所述第八运动机构(38)上且镜头对着所述成品线路板的后侧的第八拍摄装置(48)。
3.根据权利要求1-2任一项所述的高速视觉检测识别设备，其特征在于，还包括设置在所述主体支架(1)底部且沿所述Y轴方向可移动的第四运动机构(34)、以及设置在所述第四运动机构(34)上端且镜头正对所述成品线路板反面拍摄所述成品线路板的反面图像的第四拍摄装置(44)。
4.根据权利要求3所述的高速视觉检测识别设备，其特征在于，还包括设置在所述主体支架(1)底部与所述第四运动机构(34)平行且沿所述Y轴方向可移动的第五运动机构(35)和第六运动机构(36)、以及设置在所述第五运动机构(35)上端且镜头对着所述成品线路板的左下方的第五拍摄装置(45)、设置在所述第六运动机构(36)上端且镜头对着所述成品线路板的右下方的第六拍摄装置(46)。
5.根据权利要求4所述的高速视觉检测识别设备，其特征在于，还包括分别设置在所述第二运动机构(32)、第四运动机构(34)、第五运动机构(35)、第六运动机构(36)和第七运动机构(37)上分别用于调节所述第二拍摄装置(42)、第四拍摄装置(44)、第五拍摄装置(45)、第六拍摄装置(46)和第七拍摄装置(47)任意旋转角度的第二角度调整装置(5)以及在所述Z轴方向可移动的第二Z轴运动机构(10)；
还包括分别设置在所述第三运动机构(33)和第八运动机构(38)上分别用于调节第三拍摄装置(43)和第八拍摄装置(48)任意旋转角度的第二角度调整装置(5)。
6.根据权利要求1所述的高速视觉检测识别设备，其特征在于，所述成品线路板要检测识别的缺陷包括：元器件错件、元器件漏件或多件、元器件反向、元器件破损、浮高或歪斜和/或焊点不良。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811164436.9A CN109142381B (zh) | 2018-10-05 | 2018-10-05 | 一种高速视觉检测识别设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811164436.9A CN109142381B (zh) | 2018-10-05 | 2018-10-05 | 一种高速视觉检测识别设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109142381A CN109142381A (zh) | 2019-01-04 |
| CN109142381B true CN109142381B (zh) | 2023-08-04 |
Family
ID=64810795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811164436.9A Active CN109142381B (zh) | 2018-10-05 | 2018-10-05 | 一种高速视觉检测识别设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109142381B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110006922A (zh) * | 2019-04-28 | 2019-07-12 | 广东利元亨智能装备股份有限公司 | 柔性线路板检测装置 |
| CN110987941A (zh) * | 2019-12-04 | 2020-04-10 | 东莞理工学院 | 一种具有防尘结构的视觉检测设备 |
| CN112697801A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-04-23 | 深圳市几米物联有限公司 | 电子装订机视觉检测装置 |
| CN113155734A (zh) * | 2021-02-26 | 2021-07-23 | 宋志龙 | Pcb电路板的上下面视觉检测系统与工作方法 |
| CN114160445A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-03-11 | 杭州晶飞科技有限公司 | 一种pcb墨色分选机 |
| CN115452843B (zh) * | 2022-11-03 | 2023-03-14 | 惠州威尔高电子有限公司 | 一种MiniLED线路板缺陷检测系统及检测方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004032592A1 (en) * | 2002-10-01 | 2004-04-15 | Mirtec Co., Ltd. | Vision inspection apparatus using a full reflection mirror |
| CN201440128U (zh) * | 2009-07-13 | 2010-04-21 | 北京航星科技有限公司 | 一种面向pcb缺陷检测的自动光学检测系统 |
| CN104535569A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-22 | 安徽科鸣三维科技有限公司 | 一种基于机器视觉的pcba检测系统 |
| CN206710327U (zh) * | 2017-04-30 | 2017-12-05 | 东莞职业技术学院 | 一种印刷线路板钻孔检测设备 |
| CN108051454A (zh) * | 2018-01-15 | 2018-05-18 | 深圳智检慧通科技有限公司 | 一种全自动光学检测识别设备 |
| CN207717653U (zh) * | 2018-01-15 | 2018-08-10 | 深圳智检慧通科技有限公司 | 一种全自动光学检测识别设备 |
| WO2018147478A1 (ko) * | 2017-02-08 | 2018-08-16 | 인제대학교 산학협력단 | 머신 비전을 활용한 와이어 하네스 케이블의 터미널 크림핑 검사 장치 및 검사 방법 그리고 그 작동 방법 |
-
2018
- 2018-10-05 CN CN201811164436.9A patent/CN109142381B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004032592A1 (en) * | 2002-10-01 | 2004-04-15 | Mirtec Co., Ltd. | Vision inspection apparatus using a full reflection mirror |
| CN201440128U (zh) * | 2009-07-13 | 2010-04-21 | 北京航星科技有限公司 | 一种面向pcb缺陷检测的自动光学检测系统 |
| CN104535569A (zh) * | 2014-12-23 | 2015-04-22 | 安徽科鸣三维科技有限公司 | 一种基于机器视觉的pcba检测系统 |
| WO2018147478A1 (ko) * | 2017-02-08 | 2018-08-16 | 인제대학교 산학협력단 | 머신 비전을 활용한 와이어 하네스 케이블의 터미널 크림핑 검사 장치 및 검사 방법 그리고 그 작동 방법 |
| CN206710327U (zh) * | 2017-04-30 | 2017-12-05 | 东莞职业技术学院 | 一种印刷线路板钻孔检测设备 |
| CN108051454A (zh) * | 2018-01-15 | 2018-05-18 | 深圳智检慧通科技有限公司 | 一种全自动光学检测识别设备 |
| CN207717653U (zh) * | 2018-01-15 | 2018-08-10 | 深圳智检慧通科技有限公司 | 一种全自动光学检测识别设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109142381A (zh) | 2019-01-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109060827B (zh) | 一种智能视觉检测识别设备 | |
| CN109142381B (zh) | 一种高速视觉检测识别设备 | |
| CN208206822U (zh) | 基于机器视觉的pcb板缺陷自动检测系统 | |
| CN109342457A (zh) | 一种双面视觉检测识别设备 | |
| CN111804601B (zh) | 全自动机械零件视觉瑕疵检测设备及方法 | |
| CN111024727A (zh) | 一种齿轮缺陷智能检测设备 | |
| CN108254383A (zh) | 一种高精度光纤适配器视觉检测设备 | |
| CN111307812A (zh) | 基于机器视觉的焊点外观检测方法 | |
| CN110044926A (zh) | 一种透镜缺陷检测装置 | |
| CN105057229B (zh) | 一种喷涂表面缺陷检测机 | |
| CN209117605U (zh) | 一种双面视觉检测识别设备 | |
| CN111610190A (zh) | 家用电器外观检查装置 | |
| CN106645185A (zh) | 一种智能检测工业零件表面质量的方法及装置 | |
| CN206146851U (zh) | 一种智能检测工业零件表面质量的装置 | |
| CN209927749U (zh) | 一种在线双轨全自动光学检测仪 | |
| CN209565257U (zh) | 电机换向器外观缺陷自动化在线视觉检测装置 | |
| CN212468882U (zh) | 全自动机械零件视觉瑕疵检测设备 | |
| CN116060317A (zh) | 焊缝熔池缺陷检测和位置测量机构及其检测方法 | |
| CN215878844U (zh) | 一种铸件表面缺陷检测与自动分拣装置 | |
| CN115180388A (zh) | 一种大尺寸显示模组线路自动检测设备 | |
| CN211604383U (zh) | 机器视觉实训设备 | |
| CN212703075U (zh) | 一种用于印刷电路板的视觉检测设备 | |
| CN209935295U (zh) | 一种音量键外观aoi检测设备 | |
| CN111330869A (zh) | 一种镜片在线分级的视觉检测方法和系统 | |
| CN219799268U (zh) | 一种焊点拉鼓的检测装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240119 Address after: 518132, Building 206, Phase 2, Fenda Science and Technology Park, Baoyuan Community, Shiyan Street, Bao'an District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee after: Shenzhen Aiweishi Intelligent Technology Co.,Ltd. Patentee after: SHENZHEN ZHIJIAN HUITONG TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 518000 Room 201, building A, No. 1, Qian Wan Road, Qianhai Shenzhen Hong Kong cooperation zone, Shenzhen, Guangdong (Shenzhen Qianhai business secretary Co., Ltd.) Patentee before: SHENZHEN ZHIJIAN HUITONG TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |