CN117140054A - Psa自动组装设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及PSA自动组装设备，包括机架，机架上设置有放料机构、组装机构、人工检查区以及码垛机构，组装机构包括转动组装模块、第一机械手、撕膜模块、下料模块、翻转模块、CCD检测模块；码垛机构包括第二机械手以及料盘；放料机构包括至少两个放料组件；两个放料组件中，一个放料载膜，另一个放料易拉胶，其中，易拉胶放料至转动组装模块上，转动组装模块旋转将易拉胶移至第一机械手的下方，第一机械手抓取载膜，贴在易拉胶上，转动组装模块再次旋转，将粘贴在易拉胶上的载膜移至撕膜模组处，撕膜模组将贴在载膜上的膜撕掉，转动组装模块再次旋转，将撕去膜的物料旋转至与翻转模块正对的位置，组装过程全自动进行，组装效率更高。

Description

PSA自动组装设备

技术领域

本申请涉及组装设备技术领域，特别是涉及PSA自动组装设备。

背景技术

在物料组装过程中，通常需要多道组装工序以将零配件组装在一起。传统的组装工序多是由人工完成的，即工作人员将零配件从料带上撕下，并将零配件按压至工件的待装配的位置，以实现零配件的装配工作。然而，人工组装效率不高，同时，人工组装时，依靠人眼观察位置，并结合手动操作完成组装过程，其组装误差较大，从而降低了工件的良率。

发明内容

基于此，有必要提供PSA自动组装设备，包括机架，所述机架上设置有放料机构、组装机构、人工检查区以及码垛机构，所述组装机构包括转动组装模块、第一机械手、撕膜模块、下料模块、翻转模块、CCD检测模块；所述码垛机构包括第二机械手以及料盘；所述放料机构包括至少两个放料组件。

所述转动组装模块包括安装平台、旋转主轴，所述安装平台上设有用于放置待组装物料的载物平台，通过所述旋转主轴带动所述安装平台转动。

所述旋转主轴设于所述安装平台的中部。

所述放料机构包括拨料机，所述拨料机包括导料组件、真空吸板、剥离板，所述放料组件包括放料电机、卷料轮；物料贴设在料带上，所述料带收卷在所述卷料轮上，通过放料电机带动所述卷料轮转动放料，料带的端部经过导料组件被吸附在所述真空吸板上，通过所述剥离板将物料与所述料带剥离。

所述放料机构包括：

第一移动模组，包括第一滑移模块和第一抓取模块，通过所述第一滑移模块带动所述第一抓取模块移动，将所述拨料机上的物料抓取至定位模组。

定位模组，包括定位板和定位气缸，所述定位板上设有用于放置物料的槽位，所述定位气缸设有定位块，通过所述定位气缸带动所述定位块移动，对所述槽位内的物料进行定位。

所述第一机械手、所述撕膜模块、所述下料模块分别间隔环绕所述安装平台布置。

所述翻转模块、所述CCD检测模块、所述人工检查区间隔排列在一条直线上，所述下料模块包括第二移动模组，所述第二移动模组包括第二滑移模块和第二抓取模块，所述第二抓取模块与所述第二滑移模块滑动连接，所述第二抓取模块包括多个抓取件，多个所述抓取件分别正对所述安装平台、所述翻转模块、所述CCD检测模块。

所述翻转模块包括翻转电机和放置台，所述翻转电机连接有夹取块，所述夹取块包括两个并排布置的U形块体，所述放置台上设有供所述U形块体进入的槽位，物料置于所述放置台上时，物料的两侧延伸至槽位。

所述码垛机构包括输送模组、料盘搬运模组、用于放置空料盘的第一升降台、用于放置放满物料的料盘的第二升降台，所述输送模组连接所述人工检测区；所述料盘搬运模组包括第三滑移模组和第三抓取模块；所述第二机械手抓取所述输送模组上的物料移至所述第一升降台的料盘上，所述第三抓取模块将放满物料的料盘移至所述第二升降台上。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明提供的一种PSA自动组装设备，两个放料组件中，一个放料载膜，另一个放料易拉胶，其中，易拉胶放料至转动组装模块上，转动组装模块旋转将易拉胶移至第一机械手的下方，第一机械手抓取载膜，贴在易拉胶上，转动组装模块再次旋转，将粘贴在易拉胶上的载膜移至撕膜模组处，撕膜模组将贴在载膜上的膜撕掉，转动组装模块再次旋转，将撕去膜的物料旋转至与翻转模块正对的位置，下料模块将物料移至翻转模块上进行翻转，在移至CCD检测模块进行检测，随后下料移至码垛机构，通过第二机械手抓取物料放入料盘，自动组装完成，组装过程全自动进行，组装效率更高，满足大批量生产的要求，且大大减少人工组装产生的报废品。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的PSA自动组装设备的立体结构示意图；

图2为本申请实施例的PSA自动组装设备的内部结构示意图；

图3为本申请实施例的组装机构的立体结构示意图；

图4为本申请实施例的图2中A处的放大结构示意图；

图5为本申请实施例的图3中B处的放大结构示意图；

图6为本申请实施例的图3中C处的放大结构示意图；

图7为本申请实施例的码垛机构的立体结构示意图。

附图标记说明：

1、机架；2、放料机构；20、放料组件；200、放料电机；201、卷料轮；21、拨料机；210、导料组件；211、真空吸板；212、剥离板；22、第一滑移模块；23、第一抓取模块；24、定位模组；240、定位板；241、定位气缸；3、组装机构；30、转动组装模块；301、安装平台；302、旋转主轴；303、载物平台；31、第一机械手；32、撕膜模块；320、第三移动模组；321、撕膜块体；33、下料模块；330、第二滑移模块；331、第二抓取模块；332、抓取件；34、翻转模块；340、翻转电机；341、夹取块；342、放置台；35、CCD检测模块；4、人工检查区；5、码垛机构；50、输送模组；51、料盘搬运模组；510、第三滑移模组；511、第三抓取模块；52、第一升降台；53、第二升降台；54、料盘；55、第二机械手；6、载膜；7、易拉胶；8、料带。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

PSA自动组装设备，包括机架1，机架1上设置有放料机构2、组装机构3、人工检查区4以及码垛机构5，放料机构2包括至少两个放料组件20，物料分别为易拉胶7和载膜6，分别收卷在两个放料组件20上，通过放料组件20放料，通过组装机构3组装，将载膜6与易拉胶7贴合组装在一起后，到达人工检查区4进行人工检查物料的外观，合格品泽进入码垛机构5进行收料，不合格品则挑选出来另外进行处理。

本实施例中，组装机构3包括转动组装模块30、第一机械手31、撕膜模块32、下料模块33、翻转模块34、CCD检测模块35；第一机械手31、撕膜模块32、下料模块33分别环绕转动组装模块30间隔布置，转动组装模块30将物料依序旋转至第一机械手31滚贴位置、撕膜模块32撕膜位置、下料模块33下料的位置，依序完成组装流程，下料至人工检查区4，合格的物料泽进入码垛机构5进行收料，码垛机构5包括第二机械手55以及放置料盘54的升降台，通第二机械手55抓取物料，将物料放入升降台上的料盘54内。

该PSA自动组装设备，两个放料组件20中，一个放料载膜6，另一个放料易拉胶7，其中，易拉胶7放料至转动组装模块30上，转动组装模块30旋转将易拉胶7移至第一机械手31的下方，第一机械手31抓取载膜6，贴在易拉胶7上，转动组装模块30再次旋转，将粘贴在易拉胶7上的载膜6移至撕膜模组处，撕膜模组将贴在载膜6上的膜撕掉，转动组装模块30再次旋转，将撕去膜的物料旋转至与翻转模块34正对的位置，下料模块33将物料移至翻转模块34上进行翻转，在移至CCD检测模块35进行检测，随后下料移至码垛机构5，通过第二机械手55抓取物料放入料盘54，自动组装完成，组装过程全自动进行，组装效率更高，满足大批量生产的要求，且大大减少人工组装产生的报废品。

本实施例中，转动组装模块30包括安装平台301、旋转主轴302、旋转电机，安装平台301上设有用于放置待组装物料的载物平台303，易拉胶7放料后被抓取放置在载物平台303上，通过旋转电机驱动带动旋转主轴302转动，旋转主轴302带动安装平台301和安装在安装平台301上的载物平台303转动。

本实施例中，安装平台301成圆环状，旋转主轴302设于安装平台301的中部，易拉胶7下料位置、第一机械手31贴载膜6的位置、撕膜模块32撕膜的位置、下料模块33下料的位置分别位于安装平台301的四个方位，每次旋转电机带动旋转主轴302旋转相同的角度，即可进入下一工艺，操作简单，组装效率高。

本实施例中，放料机构2包括拨料机21，拨料机21包括导料组件210、真空吸板211、剥离板212、收料组件，放料组件20包括放料电机200、卷料轮201；收料组件包括收料轮和驱动收料轮转动的收料电机，物料贴设在料带8上，料带8收卷在卷料轮201上，通过放料电机200带动卷料轮201转动放料，料带8的端部经过导料组件210导料，通过真空吸板211将料带8吸附，同时收料电机驱动带动收料轮转动收料，剥离板212则在料带8移动时将物料与料带8剥离，剥离的物料留在剥离板212上，通过抓取模块或者机械手抓取至下一工位。

本实施例中，放料机构2还包括：

第一移动模组，包括第一滑移模块22和第一抓取模块23，第一抓取模块23滑动安装在第一滑移模快22上；通过第一滑移模块22带动第一抓取模块23移动，将拨料机剥离板212上的物料抓取至定位模组24进行定位。

定位模组24，包括定位板240和多个定位气缸241，定位板240上设有用于放置物料的槽位，物料放于槽位内，多个定位气缸241环绕槽位间隔布置，定位气缸241设有定位块，定位块的端部朝向槽位布置，通过定位气缸241带动定位块移动，推动槽位内的物料，将物料定位在槽位内设定的位置，便于后续机械手或者第一抓取模块23抓取，并准确放置到下一工位。

翻转模块34、CCD检测模块35、人工检查区4间隔排列在一条直线上，下料模块33包括第二移动模组，第二移动模组包括第二滑移模块330和第二抓取模块331，第二抓取模块331与第二滑移模块330滑动连接，第二抓取模块331包括多个抓取件332，多个抓取件332分别正对安装平台301、翻转模块34、CCD检测模块35，第二滑移模块330移动时，同时带动三个抓取件332移动，从而同时将位于转动组装模块30的物料下料移至翻转模块34，翻转模块34包括翻转电机340和放置台342，翻转电机连接有夹取块341，物料放置在放置台342上，翻转电机340驱动夹取块341前移，将物料夹取移出放置台342，而后翻转电机340翻转，将物料翻转，再前移，将翻转后的物料放至放置台342上，再通过抓取件332将物料抓取移至CCD检测模块35，将CCD检测模块35上的物料移至码垛机构5的输送模组50上，从而实现高效率传输，使组装效率更高。

本实施例中，撕膜模块32包括第三移动模组320、撕膜块体321，撕膜块体321滑动安装在第三移动模组320，撕膜时，第三移动模组320通过撕膜块体321吸住载膜6上的膜，同时第三移动模组320带动撕膜块体321移动，将膜撕下。

本实施例中，码垛机构5除了包括输送模组50，还包括料盘搬运模组51、用于放置空料盘54的第一升降台52、用于放置放满物料的料盘54的第二升降台53，输送模组50连接人工检测区；料盘搬运模组51包括第三滑移模组510和第三抓取模块511；第二机械手55抓取输送模组50上的物料移至第一升降台52的料盘54上，料盘54放满物料后，第三抓取模块511将放满物料的料盘54抓取，通过第三滑移模组510带动第三抓取模块511移至第二升降台53处，将放满物料的料盘54移至第二升降台53上，第二升降台53的物料放满后，由人工下料。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.PSA自动组装设备，其特征在于，包括机架，所述机架上设置有放料机构、组装机构、人工检查区以及码垛机构，所述组装机构包括转动组装模块、第一机械手、撕膜模块、下料模块、翻转模块、CCD检测模块；所述码垛机构包括第二机械手以及料盘；所述放料机构包括至少两个放料组件。

2.根据权利要求1所述的PSA自动组装设备，其特征在于，所述转动组装模块包括安装平台、旋转主轴，所述安装平台上设有用于放置待组装物料的载物平台，通过所述旋转主轴带动所述安装平台转动。

3.根据权利要求2所述的PSA自动组装设备，其特征在于，所述旋转主轴设于所述安装平台的中部。

4.根据权利要求1所述的PSA自动组装设备，其特征在于，所述放料机构包括拨料机，所述拨料机包括导料组件、真空吸板、剥离板，所述放料组件包括放料电机、卷料轮；物料贴设在料带上，所述料带收卷在所述卷料轮上，通过放料电机带动所述卷料轮转动放料，料带的端部经过导料组件被吸附在所述真空吸板上，通过所述剥离板将物料与所述料带剥离。

5.根据权利要求1所述的PSA自动组装设备，其特征在于，所述放料机构包括：

第一移动模组，包括第一滑移模块和第一抓取模块，通过所述第一滑移模块带动所述第一抓取模块移动，将所述拨料机上的物料抓取至定位模组。

定位模组，包括定位板和定位气缸，所述定位板上设有用于放置物料的槽位，所述定位气缸设有定位块，通过所述定位气缸带动所述定位块移动，对所述槽位内的物料进行定位。

6.根据权利要求1所述的PSA自动组装设备，其特征在于，所述第一机械手、所述撕膜模块、所述下料模块分别间隔环绕所述安装平台布置。

7.根据权利要求1所述的PSA自动组装设备，其特征在于，所述翻转模块、所述CCD检测模块、所述人工检查区间隔排列在一条直线上，所述下料模块包括第二移动模组，所述第二移动模组包括第二滑移模块和第二抓取模块，所述第二抓取模块与所述第二滑移模块滑动连接，所述第二抓取模块包括多个抓取件，多个所述抓取件分别正对所述安装平台、所述翻转模块、所述CCD检测模块。

8.根据权利要求1所述的PSA自动组装设备，其特征在于，所述翻转模块包括翻转电机和放置台，所述翻转电机连接有夹取块，所述夹取块包括两个并排布置的U形块体，所述放置台上设有供所述U形块体进入的槽位，物料置于所述放置台上时，物料的两侧延伸至槽位。

9.根据权利要求1所述的PSA自动组装设备，其特征在于，所述码垛机构包括输送模组、料盘搬运模组、用于放置空料盘的第一升降台、用于放置放满物料的料盘的第二升降台，所述输送模组连接所述人工检测区；所述料盘搬运模组包括第三滑移模组和第三抓取模块；所述第二机械手抓取所述输送模组上的物料移至所述第一升降台的料盘上，所述第三抓取模块将放满物料的料盘移至所述第二升降台上。