CN215827839U - 一种抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取装置，属于陶瓷板生产技术领域，包括工作台和用于带动抓取机构移动的机器人，工作台上设置有第一定位相机，所述抓取机构的侧部设置有第二定位相机，通过第一定位相机与第二定位相机的定位，使得所述抓取机构抓取的陶瓷板能够放置在所述工作台的预设位置。本实用新型的抓取装置通过机器人带动立板进行移动，立板通过滑动板带动固定板同步移动，固定板带动吸盘移动对陶瓷板进行吸取，并且吸盘能够通过负压管进行负压检测，从而保证对陶瓷板的吸取。

Description

一种抓取装置

技术领域

本实用新型涉及陶瓷板输送的技术领域，具体为一种抓取装置。

背景技术

陶瓷板采用氧化锆或氧化铝生产的陶瓷板具有极强的耐候性，无论日照、雨淋(甚至酸雨)，还是潮气都对表面和基材没有任何影响，同样，大幅或快速的温度变化也不会影响材料的特性和外观，；

陶瓷板在生产时通常是通过人工拿取的方式进行移动，但人工拿取对操作人员的体力要求较高，在体力不支时容易导致陶瓷板掉落而破损，而且工作效率较低，导致陶瓷板的生产效率低下。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种抓取装置，通过抓取机构对陶瓷板进行抓取，并在抓取时通过弹性组件对陶瓷板进行保护。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种抓取装置，包括工作台和用于带动抓取机构移动的机器人，所述工作台上设置有第一定位相机，所述抓取机构的侧部设置有第二定位相机，通过所述第一定位相机与第二定位相机的定位，使得所述抓取机构抓取的待抓取件能够放置在所述工作台的预设位置。

进一步地，所述抓取机构包括吸盘、固定板、若干负压管以及与所述机器人的输出端连接的立板，所述固定板设置于所述立板的一侧，若干所述负压管贯穿所述固定板且延伸至固定板的另一面并安装有所述吸盘。

进一步地，所述抓取机构还设置有表面开设有卡槽的滑动板，所述滑动板的一侧与所述立板滑动连接，另一侧通过所述卡槽与所述固定板连接，所述滑动板的侧部设置有弹性组件，以使得所述抓取机构在下压取料及压装过程能够缓冲。

进一步地，所述负压管设置有四组，四组所述负压管呈对称均匀分布于所述固定板上。

进一步地，所述机器人的输出端固定安装有安装头，所述安装头的底部设置有安装板，所述安装板的侧面与所述立板连接。

进一步地，所述弹性组件包括弹簧、顶板和限位杆，所述顶板设置于所述立板的顶部，所述限位杆设置于滑动板的顶部，所述限位杆的顶端贯穿于顶板的表面且延伸至顶板的另一面，所述限位杆的外壁套接有弹簧，所述弹簧的顶部与顶板的底部相接触，所述弹簧的底部与滑动板的顶部相接触。

进一步地，所述顶板的顶部安装有位移传感器，所述位移传感器的输出端贯穿于滑动板的表面并延伸至滑动板的底面。

进一步地，所述限位杆设置有两组，所述位移传感器设置于两组限位杆之间，且两组限位杆之间的连线与顶板的侧棱平行。

进一步地，所述立板的表面开设有凹槽，所述凹槽的内壁开设有滑槽，所述滑动板的表面设置有滑块，所述滑块的侧面一体成型有与滑槽相匹配的卡边，所述卡边卡合于滑槽的内部，所述滑块卡合于凹槽的内部。

进一步地，所述抓取装置还包括用于安装所述机器人的第二底座以及用于安装所述第一定位相机的第一底座，所述第一底座通过支撑柱安装有工作台，所述第一定位相机设置于支撑柱的侧部。

与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下有益技术效果：

1、通过机器人带动立板进行移动，立板通过滑动板带动固定板同步移动，固定板带动吸盘移动对待抓取件进行吸取，并且吸盘能够通过负压管进行负压检测，从而保证对待抓取件的吸取；

2、通过弹性组件在滑动板下移时对吸盘进行缓冲，防止吸盘的下压力度过大，对待抓取件起到了保护作用，并且通过第一定位相机和第二定位相机在吸取待抓取件进行定位和位置补偿，位移传感器能够对待抓取件的形状进行监测，从而使得抓取机构能够适应不同形状的待抓取件。

附图说明

图1为本实用新型的主体结构示意图；

图2为本实用新型图1中A区的放大结构示意图；

图3为本实用新型第二底座的主体结构示意图；

图4为本实用新型第二定位相机与立板的连接结构示意图；

图5为本实用新型立板与滑动板的连接结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、第一底座；2、机器人；3、第二底座；4、吸盘；5、固定板；6、负压管；7、弹簧；8、顶板；9、位移传感器；10、限位杆；11、安装头；12、安装板；13、立板；14、滑动板；15、支撑柱；16、第一定位相机；17、工作台；18、第二定位相机；19、滑槽；20、滑块；21、凹槽。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1～5所示的一种抓取装置，包括第一底座1和第二底座3；其中，第一底座1的顶部通过螺钉固定连接有机器人2，机器人2的输出端固定安装有安装头11，安装头11的底部焊接有安装板12，安装板12的侧面焊接有立板13，立板13的表面滑动连接有滑动板14，滑动板14的表面设置有抓取机构，立板13的顶部设置有弹性组件。

具体的，抓取机构包括吸盘4、固定板5和负压管6，滑动板14的表面开设有卡槽，固定板5焊接于卡槽的内部，负压管6贯穿固定板5的表面且延伸至固定板5的另一面，负压管6的底部安装有吸盘4，负压管6设置有四组，四组负压管6呈对称均匀分布于固定板5的表面。

第二底座3的顶部安装有支撑柱15，支撑柱15的输出端安装有工作台17，工作台17设置于固定板5的下方，通过吸取的方式对待抓取件进行抓取，每次能够同时抓取两片待抓取件，而且能够对吸盘4进行负压检测，从而监测待抓取件的固定情况，提高了待抓取件的加工效率。

其中，上述待抓取件可以是包括但不限于陶瓷板、机加工零部件等工件原料。

弹性组件包括弹簧7、顶部和限位杆10，立板13的顶部焊接有顶板8，限位杆10焊接于滑动板14的顶部，限位杆10的顶端贯穿于顶板8的表面且延伸至顶板8的另一面，限位杆10的外壁套接有弹簧7，弹簧7的顶部与顶板8的底部相接触，弹簧7的底部与滑动板14的顶部相接触，通过弹性组件能够在吸盘4下压时进行缓冲，而且能够在异常情况下对待抓取件起到缓冲、保护的作用。

顶板8的顶部安装有位移传感器9，位移传感器9的输出端贯穿于滑动板14的表面并延伸至滑动板14的底面，位移传感器9能够对待抓取件的外形进行监测，从而及时通过机器人2调整吸盘4的方向，能够适应不同形状的待抓取件，位移传感器9的型号为ZLDS102。

限位杆10设置有两组，位移传感器9设置于两组限位杆10连线的中心部位，且两组限位杆10之间的连线与顶板8的侧棱平行，位移传感器9能够在顶板8的中间部位对待抓取件的形状进行监测，能够快速进行检测。

立板13的表面开设有凹槽21，凹槽21的内壁开设有滑槽19，滑动板14的表面焊接有滑块20，滑块20的侧面一体成型有与滑槽19相匹配的卡边，卡边卡合于滑槽19的内部，滑块20卡合于凹槽21的内部，通过滑块20在凹槽21内部滑动，使得滑块20能够带动滑动板14在立板13的表面滑动，卡边与滑槽19的配合能够对滑块20进行限位。

支撑柱15的侧面安装有第一定位相机16，立板13的侧面安装有第二定位相机18，第一定位相机16与第二定位相机18的结构相同，第一定位相机16和第二定位相机18能够对待抓取件的位置进行实时监测，防止待抓取件在吸附时发生偏移影响后续操作，第一定位相机16与第二定位相机18均是通过螺钉固定连接。

实施例

本实施例以陶瓷板为待抓取的工件，

在对陶瓷板进行抓取时，先将两片陶瓷板放在工作台17的上方，通过机器人2带动安装板12移动，安装板12通过立板13和滑动板14带动固定板5同步移动，固定板5会带动四组吸盘4对陶瓷板进行吸附，每两组吸盘4会对一片陶瓷板进行吸附固定，并通过负压管6对吸盘4进行负压检测，以检查陶瓷板是否固定牢固，此时第一定位相机16和第二定位相机18的中心部位会处在同一中轴线上，并通过第一定位相机16和第二定位相机18对陶瓷板进行定位，防止陶瓷板发生偏移；

在机器人2带动吸盘4下压时，吸盘4会受到陶瓷板的阻挡，而机器人2则是会带动立板13通过凹槽21和滑块20的配合继续向下移动，此时顶板8会压缩弹簧7，从而通过弹簧7对吸盘4的下压进行缓冲，防止陶瓷板被损坏。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取装置，包括工作台(17)和用于带动抓取机构移动的机器人，其特征在于，所述工作台(17)上设置有第一定位相机(16)，所述抓取机构的侧部设置有第二定位相机(18)，通过所述第一定位相机(16)与第二定位相机(18)的定位，使得所述抓取机构抓取的待抓取件能够放置在所述工作台(17)的预设位置。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述抓取机构包括吸盘(4)、固定板(5)、若干负压管(6)以及与所述机器人(2)的输出端连接的立板(13)，所述固定板(5)设置于所述立板(13)的一侧，若干所述负压管(6)贯穿所述固定板(5)且延伸至固定板(5)的另一面并安装有所述吸盘(4)。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述抓取机构还设置有表面开设有卡槽的滑动板(14)，所述滑动板(14)的一侧与所述立板(13)滑动连接，另一侧通过所述卡槽与所述固定板(5)连接，所述滑动板(14)的侧部设置有弹性组件，以使得所述抓取机构在下压取料及压装过程能够缓冲。

4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述负压管(6)设置有四组，四组所述负压管(6)呈对称均匀分布于所述固定板(5)上。

5.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于：所述机器人(2)的输出端固定安装有安装头(11)，所述安装头(11)的底部设置有安装板(12)，所述安装板(12)的侧面与所述立板(13)连接。

6.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述弹性组件包括弹簧(7)、顶板(8)和限位杆(10)，所述顶板(8)设置于所述立板(13)的顶部，所述限位杆(10)设置于滑动板(14)的顶部，所述限位杆(10)的顶端贯穿于顶板(8)的表面且延伸至顶板(8)的另一面，所述限位杆(10)的外壁套接有弹簧(7)，所述弹簧(7)的顶部与顶板(8)的底部相接触，所述弹簧(7)的底部与滑动板(14)的顶部相接触。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于：所述顶板(8)的顶部安装有位移传感器(9)，所述位移传感器(9)的输出端贯穿于滑动板(14)的表面并延伸至滑动板(14)的底面。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于：所述限位杆(10)设置有两组，所述位移传感器(9)设置于两组限位杆(10)之间，且两组限位杆(10)之间的连线与顶板(8)的侧棱平行。

9.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述立板(13)的表面开设有凹槽(21)，所述凹槽(21)的内壁开设有滑槽(19)，所述滑动板(14)的表面设置有滑块(20)，所述滑块(20)的侧面一体成型有与滑槽(19)相匹配的卡边，所述卡边卡合于滑槽(19)的内部，所述滑块(20)卡合于凹槽(21)的内部。

10.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：所述抓取装置还包括用于安装所述机器人(2)的第二底座(3)以及用于安装所述第一定位相机(16)的第一底座(1)，所述第一底座(1)通过支撑柱(15)安装有工作台(17)，所述第一定位相机(16)设置于支撑柱(15)的侧部。

Images