CN210365922U - 具备导正功能的夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种具备导正功能的夹取装置，所述夹取装置安装在移栽机构上，用于夹取电池保护板，包括：夹取组件和导正组件；所述夹取组件包括第一夹爪、第二夹爪和夹爪气缸，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别设置在所述夹爪气缸两端，由所述夹爪气缸驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相对运动，以实现夹取操作；所述导正组件包括设置在所述夹取组件一侧的导正探针和限位棒，所述导正探针和限位棒在所述夹取组件执行夹取操作时分别对所述电池保护板的自由端进行边界位置导正和上部位置限定。本实用新型可在移栽操作时灵活地对电池保护板进行导正，保证了电池保护板不被损伤。

Description

具备导正功能的夹取装置

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种应用于安装电池保护板的具备导正功能的夹取装置。

背景技术

在自动化生产技术领域中，为满足生产需求，人们逐渐从手动线、半自动线转换为自动化流水线，基本通过机械臂带动夹取机构实现产品位置的移动，实现产品在自动化机台上的自由移动进而进行对应动作，以提高生产效率。然而，针对于电池保护板，其体积较小，易变形，对产品外形有一定要求，现有的机械臂结构硬度较高，容易将电池保护板的表面或边缘损坏，难以满足自动化生产需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于能够实现灵活、准确地夹取产品实现从出料位到取料位的位置移动，且在夹取产品时实现对产品进行导正，保证产品不被损伤。

本实用新型提供了一种具备导正功能的夹取装置，所述夹取装置安装在移栽机构上，用于夹取电池保护板，包括：夹取组件和导正组件；

所述夹取组件包括第一夹爪、第二夹爪和夹爪气缸，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别设置在所述夹爪气缸两端，由所述夹爪气缸驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相对运动，以实现夹取操作；

所述导正组件包括设置在所述夹取组件一侧的导正探针和限位棒，所述导正探针和限位棒在所述夹取组件执行夹取操作时分别对所述电池保护板的自由端进行边界位置导正和上部位置限定。

可选地，所述夹取装置还包括旋转机构，所述旋转机构包括一具有旋转轴的电机，所述旋转轴与所述夹取组件连接，以驱动所述夹取组件随着所述旋转轴进行旋转运动。

可选地，所述夹取装置还包括控制所述旋转机构旋转角度的角度感应器，所述角度感应器包括有感应片，所述感应片安装于所述联轴套外部，以实现检测及控制所述旋转轴的旋转角度。

可选地，所述夹取组件与所述导正组件呈L型布置，以用于夹取L型电池保护板。

可选地，所述导正组件中的导正探针为两根具有回弹性的顶针，所述两根具有回弹性的顶针设置位于所述L型电池保护板自由端的两侧，以对所述L型电池保护板进行边界位置限定。

可选地，所述导正组件中的限位棒设置位于所述L型电池保护板的自由端上方，以对所述L型电池保护板的自由端进行上部位置限定。

相较于现有技术，本实用新型的优点在于：

本实用新型提供的夹取装置通过移栽机构、升降气缸以及旋转机构等结构相互配合进行运动操作，对夹取组件进行横向、竖向以及旋转等多个维度的调整，能够根据实际需求将所述夹取组件准确地移动至所述电池保护板的取料位置和放料位置。而且，所述夹取装置通过设置具备回弹性的的导正组件，能够灵活地对电池保护板进行导正，保证了电池保护板不被损伤。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例提供的具备导正功能的夹取装置的基本结构示意图；

图2为图1提供的具备导正功能的夹取装置安装于移栽机构上时的结构示意图；

图3为图1提供的具备导正功能的夹取装置中夹取组件和导正组件部分的局部放大示意图；

图4为图2提供的具备导正功能的夹取装置夹取电池保护板时1-1截面的俯视图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本实用新型的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”到另一元件时，它可以直接连接到其他元件，或者也可以存在中间元件。这里使用的措辞“和/或”包括一个或多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语 (包括技术术语和科学术语)，具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

请一并参阅图1、图2以及图3，本实用新型提供的一种具备导正功能的夹取装置100，所述夹取装置100安装在一移栽机构200上，用于夹取电池保护板。所述夹取装置100包括有夹取组件101和导正组件102。

在本实施例中，所述夹取组件101包括有第一夹爪1011、第二夹爪 1012以及夹爪气缸1013，所述第一夹爪1011与所述第二夹爪1012分别设置在所述夹爪气缸1013的两端，当所述夹爪气缸1013启动时，可以驱动所述第一夹爪1011和所述第二夹爪1012面向彼此或背向彼此做相对运动，以实现对电池保护板的夹取操作或放开操作。所述第一夹爪1011的夹取工作表面与所述第二夹爪1012的夹取工作表面正对设置。

在本实施例中，所述导正组件102包括导正探针1021和限位棒1022，所述导正探针1021用于在所述夹取组件101执行夹取操作时对所述电池保护板的自由端进行边界位置的导正，所述限位棒1022用于在所述夹取组件101执行夹取操作时对所述电池保护板的自由端进行上部位置的限定。所述导正探针1021和所述限位棒1022通过一固定块1023固定连接在所述夹取组件101的一侧。所述导正探针1021和所述限位棒1022安装在所述固定块1023上，且所述导正探针1021和所述限位棒1022均与所述夹取组件101所夹取的电池保护板相互垂直设置。可以理解的是，所述导正探针1021和所述限位棒1022位于所述夹取组件101一侧的具体位置，包括具体方位和具体间隔距离等可依据电池保护板的具体形状对所述固定块1023的形状和臂长进行设计。

请一并参阅图4，在一些具体的实施方式中，所述夹取装置100所夹取的电池保护板为L型电池保护板300，则此时使所述夹取组件101与所述导正组件102的相对位置在水平面上呈L型布置。在本实施方式中，所述导正探针1021可以设置为两根具有回弹性的顶针，所述两根具有回弹性的顶针设置位于所述L型电池保护板300自由端的两侧，以对所述L型电池保护板300进行边界位置限定。所述限位棒1022设置为可伸缩的弹性棒，使其位于所述L型电池保护板300的自由端上方，以对所述L型电池保护板300的自由端进行上部位置限定。

在一些实施例中，所述夹取装置100还可以包括升降气缸103，所述升降气缸103中的第一侧面连接所述移栽机构200，所述升降气缸103作用于所述夹取组件101，以驱动所述夹取组件101和所述导正组件102进行横向移动以及竖向移动。具体地，所述移栽机构200包括滑动导轨201，所述升降气缸103包括一安装支架1031，所述安装支架1031安装于所述滑动导轨201侧壁并可沿着所述滑动导轨201移动，所述升降气缸101通过将其第一侧面与所述安装支架1031远离滑动导轨201侧壁的一侧进行连接固定，以使得所述夹取装置100的整体结构在所述移栽机构200上可沿着所述滑动导轨201横向移动。所述升降气缸103自身相对于所述移栽机构竖直设置，用于驱动所述夹取组件101和导正组件102做竖直方向的升降运动。这样，通过横向和竖向两个维度的运动可以控制所述夹取组件 101和导正组件102可根据实际需求准确地移动至所述电池保护板的取料位置和放料位置。

在一些实施例中，所述夹取装置100还可以增设一旋转机构104，所述旋转机构104用于驱动所述夹取组件101和所述导正组件102进行旋转运动，以灵活调整所述夹取组件101以及导正组件102与电池保护板300 的相对位置，便于对电池保护板300进行导正操作。具体地，所述旋转机构104包括电机1041、用于与所述升降气缸103连接的连接板1042以及用于与所述夹取组件101连接的连接块1043，所述连接板1042固定设置在所述电机1041一侧面，通过将所述连接板1041与所述升降气缸103位于远离所述安装支架1031一侧的作用位置连接，以使所述升降气缸103 驱动所述旋转机构104做竖直方向的升降运动。所述电机1041包括一旋转轴(图未标示，下同)，所述旋转轴沿着所述竖直方向设置。所述夹取组件101通过所述连接块1043与所述旋转轴连接，以使所述夹取组件101 位于所述旋转机构104的底部。进而，当所述升降气缸103工作时，可通过驱动所述旋转机构104升降运动而带动所述夹取组件101做升降运动。且当所述旋转机构104工作时，通过转动所述旋转轴带动所述夹取组件 101随着所述旋转轴进行旋转运动。

在一些实施例中，所述旋转机构104为步进电机，可按照设定的方向以固定的旋转角度一步一步地进行旋转。进一步地，所述夹取装置100还可以增设一控制所述旋转机构104旋转角度的角度感应器105。在本实施例中，所述电机1041底部设置有一支撑板1044，所述支撑板1044水平设置并与所述连接板1042连接固定，用于支撑和固定所述电机1041。可以理解的是，所述连接板1042和所述支撑板1044可以设置为一体成型的直角型支撑架。所述支撑板1044上设置有一孔洞(图未示)，以便于所述电机1041中的旋转轴穿过所述孔洞与所述夹取组件101连接。所述角度感应器105包括有感应片1051，所述角度感应器105安装在所述支撑板1044下方，所述电机1041的旋转轴套设有一联轴套106，所述感应片 1051安装于所述联轴套106外部，以检测及控制所述旋转轴的旋转角度，从而实现依据所述角度感应器检测到的旋转轴的旋转角度灵活调整所述夹取组件101以及导正组件102与电池保护般的相对位置，便于对电池保护板进行导正操作。

进一步地，通过动作分析对上述实施例提供的具备导正功能的夹取装置100进行说明，通过启动所述移栽机构200，以带动所述夹取装置100 在滑动导轨201上横向移动至所述电池保护板300取料位置的正上方，通过启动所述升降气缸103向下运动到达所述电池保护板300的取料位置。进而，通过启动夹爪气缸夹取所述电池保护板300。接着，由所述升降气缸103向上运动提起所述电池保护板300，然后通过所述移栽机构200带动所述夹取装置100在滑动导轨201上横向移动至所述电池保护板300放料位置的正上方，所述升降气缸103向下运动到达所述电池保护板300的放料位置下放所述电池保护板至载具处，完成一个动作流程。在此过程中，夹取组件初始角度与所述电池保护板300在所述取料位置或放料位置中所摆放的位置角度不一定一致，当与取料位置处的电池保护板300放置角度不一致时，通过启动所述旋转机构104驱动所述夹取组件101和所述导正组件102调整角度与所述电池保护板300的摆放位置角度一致，以便于夹取所述电池保护板300。当与放料位置处的载具角度不一致时，通过启动所述旋转机构104驱动所述夹取组件101和所述导正组件102调整角度与所述载具位置角度一致，以实现对电池保护板300进行导正操作。而且，在所述升降气缸103带动所述夹取组件101和导正组件102下降运动过程中，所述电池保护板300一端被所述夹取组件中的第一夹爪1011和第二夹爪1012夹紧定位，另一端则由所述导正组件102中的导正探针1021进行边界位置的限定，以及由所述导正组件102中的限位棒1022从上方下压所述电池保护板300，以实现上部位置的限定，这样在一定程度上对所述电池保护板300起到导正作用，避免了所述电池保护板300因回弹性造成的尺寸偏差问题而损伤所述电池保护板300。所述导正探针1021和限位棒1022均具有一定的回弹性，保证了所述电池保护板300不被损伤。

以上所述仅是本实用新型的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种具备导正功能的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置安装在移栽机构上，用于夹取电池保护板，包括：夹取组件和导正组件；

所述夹取组件包括第一夹爪、第二夹爪和夹爪气缸，所述第一夹爪和所述第二夹爪分别设置在所述夹爪气缸两端，由所述夹爪气缸驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相对运动，以实现夹取操作；

所述导正组件包括设置在所述夹取组件一侧的导正探针和限位棒，所述导正探针和限位棒在所述夹取组件执行夹取操作时分别对所述电池保护板的自由端进行边界位置导正和上部位置限定。

2.根据权利要求1所述的具备导正功能的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置还包括旋转机构，所述旋转机构包括一具有旋转轴的电机，所述旋转轴与所述夹取组件连接，以驱动所述夹取组件随着所述旋转轴进行旋转运动。

3.根据权利要求2所述的具备导正功能的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置还包括控制所述旋转机构旋转角度的角度感应器，所述角度感应器包括有感应片，所述感应片安装于联轴套外部，以实现检测及控制所述旋转轴的旋转角度。

4.根据权利要求1所述的具备导正功能的夹取装置，其特征在于，所述夹取组件与所述导正组件呈L型布置，以用于夹取L型电池保护板。

5.根据权利要求4所述的具备导正功能的夹取装置，其特征在于，所述导正组件中的导正探针为两根具有回弹性的顶针，所述两根具有回弹性的顶针设置位于所述L型电池保护板自由端的两侧，以对所述L型电池保护板进行边界位置限定。

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