CN113043302A - 一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂 - Google Patents

Abstract

本发明属于工业机器人生产制造应用技术领域，公开一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂。所述夹持手臂包括：安装座，其可与工业机器人关节末端进行连接；第一夹持组件，其包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件可移动设置在安装座上；第二夹持组件，其包括第三夹持件和第四夹持件，第三夹持件和第四夹持件分别可摆动设置在第一夹持件和第二夹持件上，第三夹持件和第四夹持件可分别摆动到所述第一夹持件和所述第二夹持件的预设位置，以通过所述第三夹持件和所述第四夹持件共同夹持工件。本发明实施例中通过第一夹持组件和第二夹持组件的设置，可以进行进行夹持手臂的变形，组成新的夹具，从而适应多种工件的夹持。

Description

一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂

技术领域

本发明属于工业机器人生产制造应用技术领域，尤其涉及一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。我国的工业机器人从世纪年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，已基本掌握了机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。

现有技术中，工业机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，而机器人的构造当中手臂夹持装置是必不可少的，现有的手臂夹持装置手臂形状单一，无法满足不同形状大小的物体夹持，结构复杂，制作成本高，工作效率低，实用性不强。

所以，现有技术中的工业机器人用手夹持手臂设备过于单一，无法有效地兼容多种夹持需求。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂，旨在解决现有技术中的工业机器人用手夹持手臂设备过于单一，无法有效地兼容多种夹持需求的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述夹持手臂包括：

安装座，所述安装座可与工业机器人关节末端进行连接；

第一夹持组件，所述第一夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件可移动设置在所述安装座上，所述第一夹持件和第二夹持件可相互靠近或远离以夹持或松开工件；

第二夹持组件，所述第二夹持组件包括第三夹持件和第四夹持件，所述第三夹持件和所述第四夹持件分别可摆动设置在所述第一夹持件和所述第二夹持件上，所述第三夹持件和所述第四夹持件可分别摆动到所述第一夹持件和所述第二夹持件的预设位置，以使所述第三夹持件和所述第四夹持件形成新的夹持部件，以通过所述第三夹持件和所述第四夹持件共同夹持工件。

本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持组件通过传动机构驱动所述第一夹持件和所述第二夹持件相互靠近或远离，所述传动机构包括：

传动箱，所述传动箱设置在所述安装座上；

传动杆，所述传动杆可转动设置在所述传动箱，所述传动杆两端分别与所述第一夹持件和所述第二夹持件螺纹配合；

驱动件，所述驱动件设置在所述传动箱上，所述驱动件输出端与所述传动杆连接，所述驱动件用于驱动所述传动杆转动带动所述第一夹持件和所述第二夹持件相对所述传动杆移动，以使所述第一夹持件和所述第二夹持件相互靠近或远离。

本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述传动箱上设有导向杆，所述导向杆两端分别穿过所述第一夹持件和所述第二夹持件；所述导向杆末端设有限位结构，用于限制所述第一夹持件和所述第二夹持件的移动范围。

本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持件朝向所述第二夹持件的一侧以及所述第二夹持件朝向所述第一夹持件的一侧均设置有接触件，所述接触件可与工件直接夹持接触。

本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持件和所述第二夹持件上均设置有插入槽，所述第三夹持件和所述第四夹持件均通过安装板安装设置在第一夹持件或所述第二夹持件的所述插入槽处，所述安装板可转动设置在所述第一夹持件或所述第二夹持件朝向工件的相反一侧上，所述安装板可转动将所述第三夹持件或所述第四夹持件从所述插入槽插入，以使所述第三夹持件和所述第四夹持件形成新的夹持部件。

本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持件和所述第二夹持件上均设置有凹状结构，所述凹状结构可与工件接触。

本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持件和所述第二夹持件上均设置有推动机构，所述推动机构用于推动所述安装板转动以将所述第三夹持件和/或所述第四夹持件转动插入所述插入槽形成新的夹持部件。

本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第二夹持组件还包括第五夹持件和第六夹持件，所述第五夹持件和所述第六夹持件分别设置在所述第一夹持件和所述第二夹持件上，并且所述第五夹持件、所述第六夹持件和所述第三夹持件、第四夹持件呈上下对称设置；所述第三夹持件、第四夹持件、所述第五夹持件、所述第六夹持件均设置有对应的推动机构和对应的插入槽，以使四者进行插入切换形成新的夹持部件，共同形成对工件的夹持。

本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持件和所述第二夹持件上均设置有支撑板，所述支撑板与所述安装板之间通过所述推动机构连接，所述推动机构为伸缩机构。

本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持件和所述第二夹持件上各自设置有两组弹出件，所述第三夹持件、第四夹持件、所述第五夹持件、所述第六夹持件上均设置有插入孔，所述第三夹持件、第四夹持件、所述第五夹持件、所述第六夹持件摆动到位时所述弹出件可插入到所述插入孔中，以固定所述第三夹持件、第四夹持件、所述第五夹持件、所述第六夹持件的位置。

本发明实施例中的一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂与现有技术相比，具有以下优点和有益效果：

1、本发明实施例中通过第一夹持组件和第二夹持组件的设置，可以进行进行夹持手臂的变形，组成新的夹具，从而适应多种工件的夹持，具体的是通过固定的第一夹持组件和摆动设置的第二夹持组件，正常使用的时候直接使用第一夹持组件进行夹持，切换的时候将第二夹持组件的第三夹持件和第四夹持件摆动插入到第一夹持组件中，从而改变负责夹持的部件形状，达到变形的目的，便于进行不同工件的夹持，功能丰富，可实现多种工件夹持的变形作业；

2、本发明实施例中通过传动机构进行第一夹持件和第二夹持件的同步传动，使得二者的动作进程一致，便于夹持，也减少了动力源的使用，结构上简洁实用，同时通过导向杆的导向多用，一方面加强了整体结构的强度和稳定性，另一方面能够保证第一夹持件和第二夹持件能够平稳地移动，同时限位结构也便于保证第一夹持件和第二夹持件的移动安全，避免超出范围；

3、本发明实施例中通过在第一夹持件和第二夹持件上设置插入槽，然后将第二夹持组件的第三夹持件和第四夹持件转动插入插入槽形成新的夹持部件的方式，能够灵活的调节变形夹持手臂的夹持状态，同时还能够有效地使得第一夹持组件和第二夹持组件之间互不干扰，在整体结构空间上设置合理，节省空间；

4、本发明实施例中通过第一夹持件和第二夹持件上设置凹状结构，可以与工件更加贴合，该凹状结构还可以根据不同的工件需求进行选择，极大地提高的夹持作业的灵活性；

5、本发明实施例中通过推动机构的设置，能够有效地推动各个夹持件的摆动的同时，还能够形成固定，将第三夹持件、第四夹持件、第五夹持件以及第六夹持件切换之后稳定支撑固定，避免在夹持工件时候后发生松动；

6、本发明实施例中通过第五夹持件和第六夹持件的设置，能够使得在进行夹持手臂的变形之后，可以形成环绕工件的夹持机构，能够有效的保证工件的夹持稳定；

7、本发明实施例中通过设置弹出件的方式固定限位第三夹持件、第四夹持件、第五夹持件、第六夹持件，可以进一步使得变形之后形成的夹持手臂整体形状结构稳定，避免发生夹持松动的情况。

附图说明

图1为本发明实施例提供的工业机器人用可调节变形的夹持手臂的第一状态结构示意图；

图2为本发明实施例提供的工业机器人用可调节变形的夹持手臂的第二状态结构示意图；

图3为本发明实施例提供的图1中的局部A放大结构示意图；

图4为本发明实施例提供的图2中的局部B放大结构示意图。

附图中：1、安装座；2、第一夹持组件；21、第一夹持件；22、第二夹持件；23、传动机构；231、传动箱；232、传动杆；233、驱动件；234、导向杆；235、限位结构；24、接触件；25、安装板；26、插入槽；27、推动机构；28、支撑板；29、弹出件；3、第二夹持组件；31、第三夹持件；32、第四夹持件；33、伸缩驱动件；34、第五夹持件；35、第六夹持件；36、插入孔。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1～2所示，分别为本发明实施例提供的一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂的两种不同状态结构示意图，本发明实施例是这样实现的，一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述夹持手臂包括：

安装座1，所述安装座1可与工业机器人关节末端进行连接；

第一夹持组件2，所述第一夹持组件2包括第一夹持件21和第二夹持件22，所述第一夹持件21和所述第二夹持件22可移动设置在所述安装座1上，所述第一夹持件21和第二夹持件22可相互靠近或远离以夹持或松开工件；

第二夹持组件3，所述第二夹持组件3包括第三夹持件31和第四夹持件32，所述第三夹持件31和所述第四夹持件32分别可摆动设置在所述第一夹持件21和所述第二夹持件22上，所述第三夹持件31和所述第四夹持件32可分别摆动到所述第一夹持件21和所述第二夹持件22的预设位置，以使所述第三夹持件31和所述第四夹持件32形成新的夹持部件，以通过所述第三夹持件31和所述第四夹持件32共同夹持工件。

其中，本发明实施例中的工业机器人可以是现有技术中的工业机器人，并且，可以将现有技术中的工业机器人的末段关节直接安装设置在安装座1上，同时根据实际设置的工业机器人的大小规模，可以进行第一夹持组件2和第二夹持组件3等各个部件的大小尺寸的调整，在此不进一步的展开描述。

其中，本发明实施例中描述的形成新的夹持部件是指通过第一夹持组件2和第二夹持组件3之间的切换使得实现不同的工件夹持，本发明实施例中，主要是以第一夹持组件2可以夹持块状工件，第二夹持组件3可以夹持管状结构的工件为例进行示意和说明，本领域技术人员可以根据实际需要选择改变第一夹持组件2的第一夹持件21、第二夹持件22，第二夹持组件3的第三夹持件31和第四夹持件32的夹持部位的形状结构即可，在此不进行更多的展开描述和示意。

如图3所示，图3为本发明实施例中提供的图1中的局部A放大结构示意图，本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持组件2通过传动机构23驱动所述第一夹持件21和所述第二夹持件22相互靠近或远离，所述传动机构23包括：

传动箱231，所述传动箱231设置在所述安装座1上；

传动杆232，所述传动杆232可转动设置在所述传动箱231，所述传动杆232两端分别与所述第一夹持件21和所述第二夹持件22螺纹配合；

驱动件233，所述驱动件233设置在所述传动箱231上，所述驱动件233输出端与所述传动杆232连接，所述驱动件233用于驱动所述传动杆232转动带动所述第一夹持件21和所述第二夹持件22相对所述传动杆232移动，以使所述第一夹持件21和所述第二夹持件22相互靠近或远离。

其中，驱动件233可以是电机，通过齿轮传动驱动传动杆232转动，驱动的具体安装结构可以参照图3进行理解和实现，在此不进一步的展开描述；进一步的，传动杆232与第一夹持件21、第二夹持件22之间为螺纹配合，从而使得传动杆232转动的时候带动第一夹持件21和第二夹持件22移动，同时，为了实现第一夹持件21和第二夹持件22相互靠近或远离，本领域技术人员可以将传动杆232两端分别与第一夹持件21和第二夹持件22配合的部分的螺纹设计成方向相反，具体的不再进一步的展开描述。

如图3所示，本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述传动箱231上设有导向杆234，所述导向杆234两端分别穿过所述第一夹持件21和所述第二夹持件22；所述导向杆234末端设有限位结构235，用于限制所述第一夹持件21和所述第二夹持件22的移动范围。

如图1～2所示，本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持件21朝向所述第二夹持件22的一侧以及所述第二夹持件22朝向所述第一夹持件21的一侧均设置有接触件24，所述接触件24可与工件直接夹持接触，接触件可以是橡胶、塑料或者其他常用的可用于夹持工件的接触材料，必要时可以设置摩擦纹路等，在此不进一步展开描述。

如图1所示，本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持件21和所述第二夹持件22上均设置有插入槽26，所述第三夹持件31和所述第四夹持件32均通过安装板25安装设置在第一夹持件21或所述第二夹持件22的所述插入槽26处，所述安装板25可转动设置在所述第一夹持件21或所述第二夹持件22朝向工件的相反一侧上，所述安装板25可转动将所述第三夹持件31或所述第四夹持件32从所述插入槽26插入，以使所述第三夹持件31和所述第四夹持件32形成新的夹持部件。

如图1中所示，本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持件21和所述第二夹持件22上均设置有凹状结构，所述凹状结构可与工件接触。

如图4所示，图4为本发明实施例中提供的图2的局部B放大结构示意图，本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持件21和所述第二夹持件22上均设置有推动机构27，所述推动机构27用于推动所述安装板25转动以将所述第三夹持件31和/或所述第四夹持件32转动插入所述插入槽26形成新的夹持部件。本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持件21和所述第二夹持件22上均设置有支撑板28，所述支撑板28与所述安装板25之间通过所述推动机构27连接，所述推动机构27为伸缩机构。

同时，如图4所示，第三夹持件31和第四夹持件32均可以是通过伸缩驱动件33设置在安装板25上的，从而可以调节第三夹持件31和第四夹持件32的伸缩，进一步的扩大适用范围。

如图1～2所示，本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第二夹持组件3还包括第五夹持件34和第六夹持件35，所述第五夹持件34和所述第六夹持件35分别设置在所述第一夹持件21和所述第二夹持件22上，并且所述第五夹持件34、所述第六夹持件35和所述第三夹持件31、第四夹持件32呈上下对称设置；所述第三夹持件31、第四夹持件32、所述第五夹持件34、所述第六夹持件35均设置有对应的推动机构27和对应的插入槽26，以使四者进行插入切换形成新的夹持部件，共同形成对工件的夹持。

如图2所示，本发明实施例中的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，所述第一夹持件21和所述第二夹持件22上各自设置有两组弹出件29，所述第三夹持件31、第四夹持件32、所述第五夹持件34、所述第六夹持件35上均设置有插入孔36，所述第三夹持件31、第四夹持件32、所述第五夹持件34、所述第六夹持件35摆动到位时所述弹出件29可插入到所述插入孔36中，以固定所述第三夹持件31、第四夹持件32、所述第五夹持件34、所述第六夹持件35的位置。

弹出件29可以是简单的伸缩机构，将杆件或者块状物体插入到插入孔36即可，比如气动、电动伸缩来实现，在此不具体描述其细节，主要是通过其伸缩插入到插入孔中形成定位即可。

本发明实施例中提供的工业机器人用可调节变形的夹持手臂在使用的时候，夹持块状(形状为举例说明)工件的时候，直接通过驱动件233带动第一夹持件21和第二夹持件22进行夹持，需要夹持管状(形状为举例说明)工件的时候，通过推动机构27推动第三夹持件31和第四夹持件32插入插入槽26，到位后通过弹出件29结合推动机构27形成固定，然后驱动第一夹持件21和第二夹持件22带动第三夹持件31和第四夹持件32夹持工件，夹持固定之后，通过另一推动机构27推动第五夹持件34和第六夹持件35插入插入槽26形成对管状工件的包围固定夹持。

本发明实施例中的一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂与现有技术相比，具有以下优点和有益效果：

1、本发明实施例中通过第一夹持组件2和第二夹持组件3的设置，可以进行进行夹持手臂的变形，组成新的夹具，从而适应多种工件的夹持，具体的是通过固定的第一夹持组件2和摆动设置的第二夹持组件3，正常使用的时候直接使用第一夹持组件2进行夹持，切换的时候将第二夹持组件3的第三夹持件31和第四夹持件32摆动插入到第一夹持组件2中，从而改变负责夹持的部件形状，达到变形的目的，便于进行不同工件的夹持，功能丰富，可实现多种工件夹持的变形作业；

2、本发明实施例中通过传动机构23进行第一夹持件21和第二夹持件22的同步传动，使得二者的动作进程一致，便于夹持，也减少了动力源的使用，结构上简洁实用，同时通过导向杆234的导向多用，一方面加强了整体结构的强度和稳定性，另一方面能够保证第一夹持件21和第二夹持件22能够平稳地移动，同时限位结构235也便于保证第一夹持件21和第二夹持件22的移动安全，避免超出范围；

3、本发明实施例中通过在第一夹持件21和第二夹持件22上设置插入槽26，然后将第二夹持组件3的第三夹持件31和第四夹持件32转动插入插入槽26形成新的夹持部件的方式，能够灵活的调节变形夹持手臂的夹持状态，同时还能够有效地使得第一夹持组件2和第二夹持组件3之间互不干扰，在整体结构空间上设置合理，节省空间；

4、本发明实施例中通过第一夹持件21和第二夹持件22上设置凹状结构，可以与工件更加贴合，该凹状结构还可以根据不同的工件需求进行选择，极大地提高的夹持作业的灵活性；

5、本发明实施例中通过推动机构27的设置，能够有效地推动各个夹持件的摆动的同时，还能够形成固定，将第三夹持件31、第四夹持件32、第五夹持件34以及第六夹持件35切换之后稳定支撑固定，避免在夹持工件时候后发生松动；

6、本发明实施例中通过第五夹持件34和第六夹持件35的设置，能够使得在进行夹持手臂的变形之后，可以形成环绕工件的夹持机构，能够有效的保证工件的夹持稳定；

7、本发明实施例中通过设置弹出件29的方式固定限位第三夹持件31、第四夹持件32、第五夹持件34、第六夹持件35，可以进一步使得变形之后形成的夹持手臂整体形状结构稳定，避免发生夹持松动的情况。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”、“另一”、“又一”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述夹持手臂包括：

安装座，所述安装座可与工业机器人关节末端进行连接；

第一夹持组件，所述第一夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件可移动设置在所述安装座上，所述第一夹持件和第二夹持件可相互靠近或远离以夹持或松开工件；

第二夹持组件，所述第二夹持组件包括第三夹持件和第四夹持件，所述第三夹持件和所述第四夹持件分别可摆动设置在所述第一夹持件和所述第二夹持件上，所述第三夹持件和所述第四夹持件可分别摆动到所述第一夹持件和所述第二夹持件的预设位置，以使所述第三夹持件和所述第四夹持件形成新的夹持部件，以通过所述第三夹持件和所述第四夹持件共同夹持工件。

2.根据权利要求1所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持组件通过传动机构驱动所述第一夹持件和所述第二夹持件相互靠近或远离，所述传动机构包括：

传动箱，所述传动箱设置在所述安装座上；

传动杆，所述传动杆可转动设置在所述传动箱，所述传动杆两端分别与所述第一夹持件和所述第二夹持件螺纹配合；

驱动件，所述驱动件设置在所述传动箱上，所述驱动件输出端与所述传动杆连接，所述驱动件用于驱动所述传动杆转动带动所述第一夹持件和所述第二夹持件相对所述传动杆移动，以使所述第一夹持件和所述第二夹持件相互靠近或远离。

3.根据权利要求2所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述传动箱上设有导向杆，所述导向杆两端分别穿过所述第一夹持件和所述第二夹持件；所述导向杆末端设有限位结构，用于限制所述第一夹持件和所述第二夹持件的移动范围。

4.根据权利要求1所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持件朝向所述第二夹持件的一侧以及所述第二夹持件朝向所述第一夹持件的一侧均设置有接触件，所述接触件可与工件直接夹持接触。

5.根据权利要求1所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件上均设置有插入槽，所述第三夹持件和所述第四夹持件均通过安装板安装设置在第一夹持件或所述第二夹持件的所述插入槽处，所述安装板可转动设置在所述第一夹持件或所述第二夹持件朝向工件的相反一侧上，所述安装板可转动将所述第三夹持件或所述第四夹持件从所述插入槽插入，以使所述第三夹持件和所述第四夹持件形成新的夹持部件。

6.根据权利要求5所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件上均设置有凹状结构，所述凹状结构可与工件接触。

7.根据权利要求5所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件上均设置有推动机构，所述推动机构用于推动所述安装板转动以将所述第三夹持件和/或所述第四夹持件转动插入所述插入槽形成新的夹持部件。

8.根据权利要求7所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第二夹持组件还包括第五夹持件和第六夹持件，所述第五夹持件和所述第六夹持件分别设置在所述第一夹持件和所述第二夹持件上，并且所述第五夹持件、所述第六夹持件和所述第三夹持件、第四夹持件呈上下对称设置；所述第三夹持件、第四夹持件、所述第五夹持件、所述第六夹持件均设置有对应的推动机构和对应的插入槽，以使四者进行插入切换形成新的夹持部件，共同形成对工件的夹持。

9.根据权利要求8所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件上均设置有支撑板，所述支撑板与所述安装板之间通过所述推动机构连接，所述推动机构为伸缩机构。

10.根据权利要求8所述的工业机器人用可调节变形的夹持手臂，其特征在于，所述第一夹持件和所述第二夹持件上各自设置有两组弹出件，所述第三夹持件、第四夹持件、所述第五夹持件、所述第六夹持件上均设置有插入孔，所述第三夹持件、第四夹持件、所述第五夹持件、所述第六夹持件摆动到位时所述弹出件可插入到所述插入孔中，以固定所述第三夹持件、第四夹持件、所述第五夹持件、所述第六夹持件的位置。

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