CN220128814U - 一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，包括机器人主体，机器人主体上设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆的缸体上设置有夹头，电动伸缩杆的输出端滑动安装在夹头内，电动伸缩杆的输出端上安装有连接块，连接块的两端分别转动安装有第一连杆和第二连杆，每个第一连杆和第二连杆均转动安装在夹头内，第一连杆和第二连杆之间活动安装有同一个夹爪，本实用新型中通过定位杆、支撑片、旋钮、压缩弹簧、弹簧垫片、一字定位销、第一直槽孔和第二直槽孔的设置，实现了夹爪的快速安装和拆卸，使得安装和拆卸更加方便，并且同一个夹爪经由第一连杆和第二连杆的同时连接，保证了夹爪安装时的稳定，从而保证了夹爪在夹取工件时精确度。

Description

一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

工业机器人的夹爪在长时间使用后需要定期更换和维修，但是现有技术通常利用螺栓连接的方式进行拆卸和安装，由于螺栓连接的方式在安装拆卸时，操作较为繁琐，使得安装拆卸较为不便，因此需要一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置来满足人们的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，以解决上述背景技术中提出的螺栓连接的方式在安装拆卸时，操作较为繁琐，使得安装拆卸较为不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，包括机器人主体，所述机器人主体上设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆的缸体上设置有夹头，电动伸缩杆的输出端滑动安装在夹头内，电动伸缩杆的输出端上安装有连接块，连接块的两端分别转动安装有第一连杆和第二连杆，每个第一连杆和第二连杆均转动安装在夹头内，所述第一连杆和第二连杆之间活动安装有同一个夹爪，第一连杆和第二连杆的一端上均活动安装有定位杆，定位杆的一端安装有支撑片，支撑片的一端上安装有旋钮，支撑片的另一端上安装有压缩弹簧，压缩弹簧套接在定位杆上，压缩弹簧上安装有弹簧垫片，弹簧垫片滑动安装在定位杆上，所述第一连杆和第二连杆的同一端上均开设有第一直槽孔，第一连杆和第二连杆的另一相同端上开设有第二直槽孔，所述弹簧垫片位于第一直槽孔的一侧，所述定位杆远离支撑片的一端上安装有一字定位销，一字定位销位于第二直槽孔的一侧。

优选的，所述连接块内设置有若干个第一连接轴，第一连杆和第二连杆分别转动安装在对应的第一连接轴上。

优选的，所述夹头内设置有若干个第二连接轴，第一连杆和第二连杆分别转动安装在对应的第二连接轴上，第二连接轴位于靠近第一连杆和第二连杆长边的中心处。

优选的，所述弹簧垫片的中心处开设有滑孔，定位杆位于滑孔内，且相互适配。

优选的，所述第一连杆和第二连杆上均开设有安装槽，夹爪适配在安装槽内，安装槽的一端与第一直槽孔相通，安装槽的另一端与第二直槽孔相通。

优选的，所述第一直槽孔与第二直槽孔均与一字定位销相互适配，且第一直槽孔与第二直槽孔相互错位，相互垂直。

优选的，所述第二直槽孔靠近一字定位销的一侧上开设有限位槽，限位槽与第二直槽孔相互错位，相互垂直，一字定位销适配在限位槽内。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型中通过定位杆、支撑片、旋钮、压缩弹簧、弹簧垫片、一字定位销、第一直槽孔和第二直槽孔的设置，实现了夹爪的快速安装和拆卸，使得安装和拆卸更加方便，并且同一个夹爪经由第一连杆和第二连杆的同时连接，保证了夹爪安装时的稳定，从而保证了夹爪在夹取工件时精确度。

本实用新型中通过限位槽的设置，当夹爪固定时，一字定位销处于限位槽内，从而有效的防止一字定位销转动，从第二直槽孔中滑出，进而保证了夹爪安装时的稳定性和牢固性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置的夹头前视剖面局部结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置的定位杆侧视剖面局部结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置的定位杆俯视剖面局部结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置的支撑片、定位杆和一字定位销连接结构示意图。

图中：1、机器人主体；2、电动伸缩杆；3、夹头；4、连接块；5、第一连杆；6、第二连杆；7、夹爪；8、定位杆；9、支撑片；10、旋钮；11、压缩弹簧；12、弹簧垫片；13、第一直槽孔；14、第二直槽孔；15、一字定位销；16、第一连接轴；17、第二连接轴；18、滑孔；19、安装槽；20、限位槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-5，一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，包括机器人主体1，机器人主体1上设置有电动伸缩杆2，电动伸缩杆2的缸体上设置有夹头3，电动伸缩杆2的输出端滑动安装在夹头3内，电动伸缩杆2的输出端上安装有连接块4，连接块4的两端分别转动安装有第一连杆5和第二连杆6，每个第一连杆5和第二连杆6均转动安装在夹头3内，第一连杆5和第二连杆6之间活动安装有同一个夹爪7，第一连杆5和第二连杆6的一端上均活动安装有定位杆8，定位杆8的一端安装有支撑片9，支撑片9的一端上安装有旋钮10，支撑片9的另一端上安装有压缩弹簧11，压缩弹簧11套接在定位杆8上，压缩弹簧11上安装有弹簧垫片12，弹簧垫片12滑动安装在定位杆8上，第一连杆5和第二连杆6的同一端上均开设有第一直槽孔13，第一连杆5和第二连杆6的另一相同端上开设有第二直槽孔14，弹簧垫片12位于第一直槽孔13的一侧，定位杆8远离支撑片9的一端上安装有一字定位销15，一字定位销15位于第二直槽孔14的一侧，当夹爪7需要拆卸时，利用旋钮10将支撑片9向内推动，使得定位杆8带动一字定位销15与第二直槽孔14形成一端距离，此时压缩弹簧11持续压缩，转动旋钮10，经由支撑片9和定位杆8使得一字定位销15跟随转动，从而使得一字定位销15转动至第二直槽孔14方向相同，从而使得一字定位销15经由第二直槽孔14中取出至夹爪7的通孔内，再次转动旋钮10，使得位于夹爪7内的一字定位销15再次转动至与第一直槽孔13的方向相同，从而使得一字定位销15得以顺利从夹爪7内经由第一直槽孔13中取出，进而实现了夹爪7拆卸的目的，当夹爪7需要安装时，将夹爪7放置在第一连杆5中，此时将定位杆8一端的一字定位销15对准第一直槽孔13并插入，插入的过程中弹簧垫片12与第一连杆5的一侧外壁接触，持续插入，使得弹簧垫片12推动压缩弹簧11进行压缩，当一字定位销15与第二直槽孔14的一端接触时，转动旋钮10，使得一字定位销15转动至第二直槽孔14方向相同并插入，当一字定位销15完全穿过第二直槽孔14时，再次转动旋钮10，使得一字定位销15与第二直槽孔14的方向错位，此时松开旋钮10，压缩弹簧11在压缩时形成会弹簧的趋势，经由一字定位销15与第二直槽孔14的错位，形成挤压的趋势，从而实现夹爪7的安装固定，并且经由第二连杆6与夹爪7之间的相同的连接方式，进一步保证了夹爪7安装时的稳定性，该结构为夹爪7提供的安装拆卸方式，相较于现有技术，更加方便快捷。

参照图2，本实施例中，连接块4内设置有若干个第一连接轴16，第一连杆5和第二连杆6分别转动安装在对应的第一连接轴16上，第一连接轴16将连接块4与第一连杆5和第二连杆6连接为整体，并且保证了第一连杆5和第二连杆6的转动，从而使得电动伸缩杆2的输出轴在移动时经由连接块4带动第一连杆5和第二连杆6进行转动。

参照图2，本实施例中，夹头3内设置有若干个第二连接轴17，第一连杆5和第二连杆6分别转动安装在对应的第二连接轴17上，第二连接轴17位于靠近第一连杆5和第二连杆6长边的中心处，第二连接轴17将夹头3与第一连杆5和第二连杆6连接整体，并且为第一连杆5第二连杆6提供转动圆心，从而当电动伸缩杆2的输出轴带动连接块4移动时，使得第一连杆5和第二连杆6得以以第二连接轴17为圆心进行转动，从而实现了两个夹爪7之间的相互运动，进而实现夹持和松开目的。

参照图4，本实施例中，弹簧垫片12的中心处开设有滑孔18，定位杆8位于滑孔18内，且相互适配，滑孔18位定位杆8提供收空间，相对的使得弹簧垫片12得以顺利在定位杆8上进行滑动，从而实现压缩弹簧11的回弹和压缩的目的。

参照图2-4，本实施例中，第一连杆5和第二连杆6上均开设有安装槽19，夹爪7适配在安装槽19内，安装槽19的一端与第一直槽孔13相通，安装槽19的另一端与第二直槽孔14相通，安装槽19为夹爪7提供安装空间，使得夹爪7在安装时得以实现更加方便的定位。

参照图3-4，本实施例中，第一直槽孔13与第二直槽孔14均与一字定位销15相互适配，且第一直槽孔13与第二直槽孔14相互错位，相互垂直，第一直槽孔13与第二直槽孔14之间的相互错位，有效的避免了一字定位销15直接性的松脱。

参照图4，本实施例中，第二直槽孔14靠近一字定位销15的一侧上开设有限位槽20，限位槽20与第二直槽孔14相互错位，相互垂直，一字定位销15适配在限位槽20内，限位槽20有效的将一字定位销15进行限位，防止一字定位销15的转动，从而更加有效的防止一字定位销15从第二直槽孔14中脱离的现象发生。

以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，包括机器人主体（1），其特征在于：所述机器人主体（1）上设置有电动伸缩杆（2），电动伸缩杆（2）的缸体上设置有夹头（3），电动伸缩杆（2）的输出端滑动安装在夹头（3）内，电动伸缩杆（2）的输出端上安装有连接块（4），连接块（4）的两端分别转动安装有第一连杆（5）和第二连杆（6），每个第一连杆（5）和第二连杆（6）均转动安装在夹头（3）内，所述第一连杆（5）和第二连杆（6）之间活动安装有同一个夹爪（7），第一连杆（5）和第二连杆（6）的一端上均活动安装有定位杆（8），定位杆（8）的一端安装有支撑片（9），支撑片（9）的一端上安装有旋钮（10），支撑片（9）的另一端上安装有压缩弹簧（11），压缩弹簧（11）套接在定位杆（8）上，压缩弹簧（11）上安装有弹簧垫片（12），弹簧垫片（12）滑动安装在定位杆（8）上，所述第一连杆（5）和第二连杆（6）的同一端上均开设有第一直槽孔（13），第一连杆（5）和第二连杆（6）的另一相同端上开设有第二直槽孔（14），所述弹簧垫片（12）位于第一直槽孔（13）的一侧，所述定位杆（8）远离支撑片（9）的一端上安装有一字定位销（15），一字定位销（15）位于第二直槽孔（14）的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，其特征在于：所述连接块（4）内设置有若干个第一连接轴（16），第一连杆（5）和第二连杆（6）分别转动安装在对应的第一连接轴（16）上。

3.根据权利要求1所述的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，其特征在于：所述夹头（3）内设置有若干个第二连接轴（17），第一连杆（5）和第二连杆（6）分别转动安装在对应的第二连接轴（17）上，第二连接轴（17）位于靠近第一连杆（5）和第二连杆（6）长边的中心处。

4.根据权利要求1所述的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，其特征在于：所述弹簧垫片（12）的中心处开设有滑孔（18），定位杆（8）位于滑孔（18）内，且相互适配。

5.根据权利要求1所述的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，其特征在于：所述第一连杆（5）和第二连杆（6）上均开设有安装槽（19），夹爪（7）适配在安装槽（19）内，安装槽（19）的一端与第一直槽孔（13）相通，安装槽（19）的另一端与第二直槽孔（14）相通。

6.根据权利要求1所述的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，其特征在于：所述第一直槽孔（13）与第二直槽孔（14）均与一字定位销（15）相互适配，且第一直槽孔（13）与第二直槽孔（14）相互错位，相互垂直。

7.根据权利要求1所述的一种便于安装拆卸的工业机器人夹爪装置，其特征在于：所述第二直槽孔（14）靠近一字定位销（15）的一侧上开设有限位槽（20），限位槽（20）与第二直槽孔（14）相互错位，相互垂直，一字定位销（15）适配在限位槽（20）内。