CN219095156U - 一种机械手用异形件夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手用异形件夹持装置，包括机械手连接部、夹盘、若干组第一调节部和若干组第二调节部，所述夹盘与机械手连接部固定连接，若干组所述第一调节部呈规则环形阵列设置在夹盘上。该机械手用异形件夹持装置通过设置机械手连接部用于连接机械手，通过设置第一调节部可控制滑块与第二调节部水平移动，从而通过第二调节部可转动调节抵轮的位置，进而通过若干组抵轮对不同的异形件进行夹持固定，通过在抵轮表面设置胶棒有效提高了对工件的防护作用，且提高了稳定性，保证了工件的正常夹取运输，通过若干组抵轮的位置调节可对多种异形件夹持固定，无需重新更换机械手的执行末端夹具，降低了成本，提高了适用性。

Description

一种机械手用异形件夹持装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种机械手用异形件夹持装置。

背景技术

随着科技的发生，现在的生产车间越来越智能化，大量的开设使用工业机器人，工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，在生产过程中，经常会用到夹持机械手，来对零件进行夹取运输。

现有的机械手夹持装置在使用时存在一定的缺陷，如申请号为CN202222253087.6的公开文件：一种夹持机械手，通过滑柱、限位机构和卡齿的配合，会使卡块卡进卡齿中，进而可以对移动板进行限位，使第二夹板不继续向上移动对零件进行夹紧，防止夹紧的力度过大，可能会造成零件变形；

又如申请号为CN202022269828.0的公开文件：一种齿轮夹持机械手夹具，通过对把手施加拉力，使润滑液从出液口向壳体内移动，弹簧失去受力进行伸展，弹簧带动密封塞进行复位，使密封塞与出液口相抵住，达到自封出液口的效果，本装置使用方便操作简单，有效的提高了工作效率。

上述现有的机械手夹持装置存在的缺陷为：不具备对异形件进行稳定夹持的功能，面对于各类异形件的夹取运输时，需要重新更换执行末端夹具，增加了成本，降低了适用性。

有鉴于此，现设计一种机械手用异形件夹持装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手用异形件夹持装置，以解决上述背景技术中提出的现有的机械手夹持装置存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案，一种机械手用异形件夹持装置，包括机械手连接部、夹盘、若干组第一调节部和若干组第二调节部；

所述夹盘与机械手连接部固定连接；

若干组所述第一调节部呈规则环形阵列设置在夹盘上；

若干组所述第二调节部呈规则环形阵列设置在夹盘上。

优选的，所述第一调节部包括滑槽、轴承座、伺服电机、丝杆和滑块，其中：

滑槽贯通开设于夹盘内；

轴承座与伺服电机均通过螺栓间隔固定连接于夹盘的底部；

丝杆一端与伺服电机的电机轴固定连接，丝杆另一端固定于轴承座的轴承内圈中；

滑块滑动连接于滑槽内。

优选的，所述滑块包括定位部和传动部，所述定位部固定连接于传动部的顶部，定位部与滑槽的宽度相匹配，丝杆表面通过螺纹结构穿插连接于传动部内。

优选的，所述第二调节部包括基块、抵轮、活动孔、安装槽、固定杆、旋钮、环形槽和胶圈，其中：

基块固定连接于滑块的顶部；

抵轮活动连接于基块的顶部；

活动孔贯通开设于抵轮内；

安装槽开设于基块的顶部内；

固定杆连接于活动孔与安装槽内；

旋钮固定连接于固定杆的顶部；

环形槽开设于抵轮的顶部内；

胶圈固定连接于旋钮的底部。

优选的，所述抵轮表面内开设有若干组内凹槽，所述内凹槽内固定连接有胶棒，所述胶棒延伸至内凹槽外侧。

优选的，所述固定杆表面通过螺纹结构与安装槽内壁面相连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.该机械手用异形件夹持装置通过设置机械手连接部用于连接机械手，通过设置第一调节部可控制滑块与第二调节部水平移动，从而通过第二调节部可转动调节抵轮的位置，进而通过若干组抵轮对不同的异形件进行夹持固定；

2.该机械手用异形件夹持装置通过在抵轮表面设置胶棒有效提高了对工件的防护作用，且提高了稳定性，保证了工件的正常夹取运输；

3.该机械手用异形件夹持装置通过若干组抵轮的位置调节可对多种异形件夹持固定，无需重新更换机械手的执行末端夹具，降低了成本，提高了适用性。

附图说明

图1为本实用新型一种机械手用异形件夹持装置的俯视图；

图2为本实用新型一种机械手用异形件夹持装置的下视图；

图3为本实用新型一种机械手用异形件夹持装置图1中B-B处的正面结构剖视图；

图4为本实用新型一种机械手用异形件夹持装置的滑块侧视图；

图5为本实用新型一种机械手用异形件夹持装置的抵轮俯视图；

图6为本实用新型一种机械手用异形件夹持装置图3中A处的放大图；

图7为本实用新型一种机械手用异形件夹持装置的一种俯视图；

图8为本实用新型一种机械手用异形件夹持装置的另一种俯视图。

图中：

1、机械手连接部；

2、夹盘；

3、第一调节部；31、滑槽；32、轴承座；

33、伺服电机；34、丝杆；35、滑块；

351、定位部；352、传动部；

4、第二调节部；41、基块；42、抵轮；

421、内凹槽；422、胶棒；43、活动孔；

44、安装槽；45、固定杆；46、旋钮；

47、环形槽；48、胶圈。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-8，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手用异形件夹持装置，包括机械手连接部1、夹盘2、若干组第一调节部3和若干组第二调节部4。

具体的，通过机械手连接部1用于连接机械手，其连接方式已为现有技术，在此不做赘述。

夹盘2与机械手连接部1固定连接。

若干组第一调节部3呈规则环形阵列设置在夹盘2上。

第一调节部3包括滑槽31、轴承座32、伺服电机33、丝杆34和滑块35，其中：

滑槽31贯通开设于夹盘2内；

轴承座32与伺服电机33均通过螺栓间隔固定连接于夹盘2的底部；

丝杆34一端与伺服电机33的电机轴固定连接，丝杆34另一端固定于轴承座32的轴承内圈中；

滑块35滑动连接于滑槽31内。

具体的，通过伺服电机33可驱动丝杆34转动，自动化程度高。

滑块35包括定位部351和传动部352，定位部351固定连接于传动部352的顶部，定位部351与滑槽31的宽度相匹配，丝杆34表面通过螺纹结构穿插连接于传动部352内。具体的，参考说明书附图1-4，滑槽31为长方体结构，定位部351为长方体结构，滑槽31对滑块35具有定位作用，使得滑块35可直线移动，传动部352内贯通开设有供丝杆34螺纹穿插的内螺纹孔，从而在丝杆34转动时，可带动滑块35进行相应的移动。

若干组第二调节部4呈规则环形阵列设置在夹盘2上。

第二调节部4包括基块41、抵轮42、活动孔43、安装槽44、固定杆45、旋钮46、环形槽47和胶圈48，其中：

基块41固定连接于滑块35的顶部；

抵轮42活动连接于基块41的顶部；

活动孔43贯通开设于抵轮42内；

安装槽44开设于基块41的顶部内；

固定杆45连接于活动孔43与安装槽44内；

旋钮46固定连接于固定杆45的顶部；

环形槽47开设于抵轮42的顶部内；

胶圈48固定连接于旋钮46的底部。

具体的，参考说明书附图3及说明书附图6，环形槽47与胶圈48的上下位置相对应，且胶圈48的环体宽度与环形槽47的环体宽度相匹配，通过胶圈48与环形槽47的紧密配合，有效提高了旋钮46与固定杆45的稳定性。

抵轮42表面内开设有若干组内凹槽421，内凹槽421内固定连接有胶棒422，胶棒422延伸至内凹槽421外侧。具体的，参考说明书附图5及说明书附图7-8，胶棒422采用橡胶材质，若干组抵轮42对异形件进行夹持固定时，通过抵轮42表面若干组胶棒422的设置，增加了胶棒422与异形件接触的机会，从而通过胶棒422有效提高了对异形件的防护性，且提高了稳定性。

固定杆45表面通过螺纹结构与安装槽44内壁面相连接。具体的，参考说明书附图3及说明书附图6，抵轮42通过活动孔43活动套设于固定杆45的外侧，即抵轮42以固定杆45为轴心进行转动，通过安装槽44实现固定杆45与基块41之间的固定连接，并且通过胶圈48与旋钮46紧压在抵轮42上端，从而对抵轮42的位置进行固定。

具体的，抵轮42的两端均为半柱形结构，且抵轮42两端的直径长度不一

具体的，参考说明书附图7，将各组抵轮42进行相应的调节后，对弧形的异形件进行夹持固定。

具体的，参考说明书附图8，将各组抵轮42进行相应的调节后，对U型的异形件进行夹持固定。

具体的，通过第一调节部3与第二调节部4可对若干组抵轮42进行相应的平移与转动，从而使得抵轮42对多种异形件的表面进行抵触，进而通过若干组抵轮42与胶棒422的作用，对异形件进行夹持固定。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械手用异形件夹持装置，其特征在于：包括机械手连接部(1)、夹盘(2)、若干组第一调节部(3)和若干组第二调节部(4)；

所述夹盘(2)与机械手连接部(1)固定连接；

若干组所述第一调节部(3)呈规则环形阵列设置在夹盘(2)上；

若干组所述第二调节部(4)呈规则环形阵列设置在夹盘(2)上。

2.根据权利要求1所述的一种机械手用异形件夹持装置，其特征在于，

所述第一调节部(3)包括滑槽(31)、轴承座(32)、伺服电机(33)、丝杆(34)和滑块(35)，其中：

滑槽(31)贯通开设于夹盘(2)内；

轴承座(32)与伺服电机(33)均通过螺栓间隔固定连接于夹盘(2)的底部；

丝杆(34)一端与伺服电机(33)的电机轴固定连接，丝杆(34)另一端固定于轴承座(32)的轴承内圈中；

滑块(35)滑动连接于滑槽(31)内。

3.根据权利要求2所述的一种机械手用异形件夹持装置，其特征在于：所述滑块(35)包括定位部(351)和传动部(352)，所述定位部(351)固定连接于传动部(352)的顶部，定位部(351)与滑槽(31)的宽度相匹配，丝杆(34)表面通过螺纹结构穿插连接于传动部(352)内。

4.根据权利要求2所述的一种机械手用异形件夹持装置，其特征在于，

所述第二调节部(4)包括基块(41)、抵轮(42)、活动孔(43)、安装槽(44)、固定杆(45)、旋钮(46)、环形槽(47)和胶圈(48)，其中：

基块(41)固定连接于滑块(35)的顶部；

抵轮(42)活动连接于基块(41)的顶部；

活动孔(43)贯通开设于抵轮(42)内；

安装槽(44)开设于基块(41)的顶部内；

固定杆(45)连接于活动孔(43)与安装槽(44)内；

旋钮(46)固定连接于固定杆(45)的顶部；

环形槽(47)开设于抵轮(42)的顶部内；

胶圈(48)固定连接于旋钮(46)的底部。

5.根据权利要求4所述的一种机械手用异形件夹持装置，其特征在于：所述抵轮(42)表面内开设有若干组内凹槽(421)，所述内凹槽(421)内固定连接有胶棒(422)，所述胶棒(422)延伸至内凹槽(421)外侧。

6.根据权利要求4所述的一种机械手用异形件夹持装置，其特征在于：所述固定杆(45)表面通过螺纹结构与安装槽(44)内壁面相连接。

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