CN216682219U - 一种取放料夹具及机械手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化技术领域，提供了一种取放料夹具及机械手，取放料夹具包括驱动组件和夹持组件，驱动组件中通过设置第一驱动件提供旋转的动力，通过设置第二驱动件提供夹取的动力，第二驱动件依靠第二旋转轴带动第一主动齿轮和第一从动齿轮转动，由齿轮组带动第一夹持件和第二夹持件合拢或分开以夹取或卸载物料，第一驱动件的第一旋转轴转动，可带动第二驱动件一起旋转，使得第一夹持件和第二夹持件能够实现空间内多角度夹取物料。本申请的取放料夹具，通过转轴与转轴、转轴与齿轮之间的配合，实现了多角度的物料夹取，整个结构简单可靠，不涉及其它设备，工作过程无噪音，可满足车间内批量化夹取物料的需求。

Description

一种取放料夹具及机械手

技术领域

本申请属于自动化技术领域，更具体地说，是涉及一种取放料夹具及机械手。

背景技术

当前，自动化设备在工业生产过程中扮演着举足轻重的位置，其中，自动化取放料设备在自动化生产流水线上得到了大量的应用。目前，大多数自动化取放料设备主要依靠真空吸取的方式来取放物料，真空吸取的方式需要配备专门的真空发生器，或者需要配备专门的真空泵来实现真空环境。当采用真空发生器时，真空发生器很容易受到环境中水、油雾等的影响而发生堵塞，最终导致真空吸附力下降，无法正常抓取物料；当采用真空泵时，一方面需要工厂提供专门的气源，而当车间内部使用的真空吸取设备数量达到一定程度时则会给工厂气源带来很大压力，另一方面，真空泵在正常工作时会生产很大的噪音，使得整个车间噪音很大而不利于工作人员生产工作，进而不利于车间内批量夹取物料。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种取放料夹具及机械手，以解决在配置大量现有的真空取放夹具工作时真空泵的噪音大，不利于车间内批量夹取物料的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种取放料夹具，包括：

驱动组件，包括第一驱动件以及第二驱动件，所述第一驱动件固定安装于安装座上，所述第一驱动件的第一旋转轴上轴接有固定座，所述第二驱动件固定安装于所述固定座上，所述第二驱动件的第二旋转轴上轴接有第一主动齿轮，所述固定座上转动连接有与所述第一主动齿轮相啮合的第一从动齿轮；

夹持组件，包括相对设置的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件与所述第一主动齿轮连接，所述第二夹持件与所述第一从动齿轮连接，所述第一夹持件和所述第二夹持件能够随所述第一主动齿轮和所述第一从动齿轮的转动而分开或合拢。

可选地，所述第一主动齿轮的数量为两个，两个所述第一主动齿轮间隔设置于所述第二旋转轴上，且所述第二驱动件的本体位于两个所述第一主动齿轮的中间，所述第一从动齿轮的数量也对应为两个，所述第一夹持件包括第一安装部，所述第一夹持件通过所述第一安装部与两个所述第一主动齿轮连接，所述第二夹持件包括第二安装部，所述第二夹持件通过所述第二安装部与两个所述第一从动齿轮连接。

可选地，所述第一安装部和所述第二安装部均包括与所述第二旋转轴的轴向平行的一杆体，所述第一夹持件与所述第二夹持件均包括至少两个夹爪，所述夹爪可沿所述杆体移动。

可选地，所述取放料夹具还包括固定安装于所述固定座上的第三驱动件，所述第三驱动件的第三旋转轴上轴接有第二主动齿轮，所述固定座上转动连接有与所述第二主动齿轮相啮合的第二从动齿轮，所述夹持组件还包括相对设置的第三夹持件和第四夹持件，所述第三夹持件与所述第二主动齿轮连接，所述第四夹持件与所述第二从动齿轮连接，所述第三夹持件和所述第四夹持件能够随所述第二主动齿轮和所述第二从动齿轮的转动而分开或合拢，且所述第三夹持件与所述第二夹持件的正投影重合，所述第四夹持件与所述第一夹持件的正投影重合。

可选地，所述第一驱动件、所述第二驱动件以及所述第三驱动件均为电机。

可选地，所述第二驱动件的外侧与所述第三驱动件的外侧共同连接有齿轮罩。

可选地，所述固定座包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件与所述第二固定件对接以将所述第一旋转轴夹在所述第一固定件与所述第二固定件之间，两个所述第一从动齿轮分别与所述第一固定件转动连接，两个所述第二从动齿轮分别与所述第二固定件转动连接。

可选地，所述夹爪的夹取部设有缓冲层，所述缓冲层用于与被夹取的物料接触以减小对所述物料的磨损。

可选地，所述夹爪的夹取部开设有凹槽，所述凹槽用于与所述物料被夹取的部位相匹配。

可选地，本申请还提供一种机械手，包括如上所述的取放料夹具，所述取放料夹具通过所述安装座固定安装于所述机械手的末端。

本申请提供的取放料夹具的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的取放料夹具包括驱动组件和夹持组件，驱动组件中通过设置第一驱动件提供旋转的动力，通过设置第二驱动件提供夹取的动力，第二驱动件依靠第二旋转轴带动第一主动齿轮和第一从动齿轮转动，由齿轮组带动第一夹持件和第二夹持件合拢或分开以夹取或卸载物料，第一驱动件的第一旋转轴转动，可带动第二驱动件一起旋转，使得第一夹持件和第二夹持件能够实现空间内多角度夹取物料。本申请的取放料夹具，通过转轴与转轴、转轴与齿轮之间的配合，实现了多角度的物料夹取，整个结构简单可靠，不涉及其它设备，工作过程无噪音，可满足车间内批量化夹取物料的需求。

本申请提供的机械手的有益效果与上述取放料夹具的有益效果相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的取放料夹具的整体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的取放料夹具的左侧视图；

图3为本申请实施例提供的取放料夹具的拆分结构示意图；

图4为本申请实施例提供的取放料夹具的固定座与第一旋转轴配合的结构示意图；

其中，图中各附图标记：

1、驱动组件；11、第一驱动件；111、第一旋转轴；12、第二驱动件；121、第二旋转轴；122、第一主动齿轮；123、第一从动齿轮；13、第三驱动件；131、第三旋转轴；132、第二主动齿轮；133、第二从动齿轮；2、安装座；3、固定座；31、第一固定件；311、固定部；32、第二固定件；4、夹持组件；41、第一夹持件；411、第一安装部；4111、安装头；4112、杆体；412、夹爪；42、第二夹持件；421、第二安装部；43、第三夹持件；44、第四夹持件；5、齿轮罩。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

现对本申请实施例提供的取放料夹具进行说明，本申请实施例提供的取放料夹具可应用于3C行业的产品自动化组装、测试等工序，如手机、平板、智能手环、智能手表等产品的生产制造过程，还可推广应用于其他行业产品的自动化设备对产品进行取放动作。

请一并参阅图1、图2，本申请实施例的取放料夹具，包括驱动组件1和夹持组件4，驱动组件1包括第一驱动件11以及第二驱动件12，第一驱动件11固定安装于安装座2上，第一驱动件11的第一旋转轴111上轴接有固定座3，第二驱动件12固定安装于固定座3上，第二驱动件12的第二旋转轴121上轴接有第一主动齿轮122，固定座3上转动连接有与第一主动齿轮122相啮合的第一从动齿轮123。

具体地，安装座2为取放料夹具与待使用工位的连接部位，通过安装座2将本实施例的取放料夹具安装于需要使用本夹具的工位上。第一驱动件11的第一旋转轴111上轴接有固定座3，具体，可以通过轴承和轴套配合安装的方式将固定座3固定连接于第一旋转轴111上，当然，也可以通过其他方式实现轴连接，如第一旋转轴111与固定座3连接的部位设置为方形，对应地，固定座3开设有方形的孔与第一旋转轴111相匹配，固定座3通过方形的孔套设于方形的与第一旋转轴111上以实现二者的轴连接，此外，还可以通过键连接、花键连接、销连接、紧定螺钉连接、过盈连接等方式实现固定座3与第一旋转轴111的轴连接。

具体地，第二驱动件12固定安装于固定座3上，如可以通过螺栓连接的方式进行固定。第一主动齿轮122套设于第二驱动件12的第二旋转轴121上，第一主动齿轮122也可以根据上述固定座3与第一旋转轴111连接的方式与第二旋转轴121轴连接，第一主动齿轮122可随着第二旋转轴121的旋转而一起转动，即第二旋转轴121驱动第一主动齿轮122转动。对应地，在固定座3上对应于第一主动齿轮122的位置转动连接第一从动齿轮123，第一从动齿轮123与第一主动齿轮122相啮合，第一主动齿轮122转动将带动第一从动齿轮123转动。

本实施例的夹持组件4包括相对设置的第一夹持件41和第二夹持件42，第一夹持件41与第一主动齿轮122连接，第二夹持件42与第一从动齿轮123连接，第一夹持件41和第二夹持件42能够随第一主动齿轮122和第一从动齿轮123的转动而分开或合拢。

具体地，第一夹持件41与第一主动齿轮122固定连接，第二夹持件42与第一从动齿轮123固定连接，第一主动齿轮122的转动将带动第一夹持件41移动，第一从动齿轮123的转动将带动第二夹持件42移动，且第一夹持件41和第二夹持件42相对设置，当第一夹持件41和第二夹持件42随第一主动齿轮122和第一从动齿轮123的转动而合拢时，物料被夹持在第一夹持件41和第二夹持件42之间，当第一夹持件41和第二夹持件42随第一主动齿轮122和第一从动齿轮123的转动而分开时，被第一夹持件41和第二夹持件42所夹持的物料将被卸载下来。

具体地，第一驱动件11的第一旋转轴111转动，带动固定座3一起旋转，与此同时，与固定座3固定连接的第二驱动件12跟随着一起旋转，进而带动第一夹持件41和第二夹持件42一起旋转，实现空间内多角度夹取物料，而第二驱动件12则作为物料夹取时的驱动部件，通过第二驱动件12的第二旋转轴121带动第一夹持件41和第二夹持件42合拢或分开以夹取或卸载物料。

本申请提供的取放料夹具，与现有技术相比，包括驱动组件1和夹持组件4，驱动组件1中通过设置第一驱动件11提供旋转的动力，通过设置第二驱动件12提供夹取的动力，第二驱动件12依靠第二旋转轴121带动第一主动齿轮122和第一从动齿轮123转动，由齿轮组带动第一夹持件41和第二夹持件42合拢或分开以夹取或卸载物料，第一驱动件11的第一旋转轴111转动，可带动第二驱动件12一起旋转，使得第一夹持件41和第二夹持件42能够实现空间内多角度夹取物料。本申请的取放料夹具，通过转轴与转轴、转轴与齿轮之间的配合，实现了多角度的物料夹取，整个结构简单可靠，不涉及其它设备，工作过程无噪音，可满足车间内批量化夹取物料的需求。

在本申请另一个实施例中，请参阅图3，第一主动齿轮122的数量为两个，两个第一主动齿轮122间隔设置于第二旋转轴121上，且第二驱动件12的本体位于两个第一主动齿轮122的中间，第一从动齿轮123的数量也对应为两个，第一夹持件41包括第一安装部411，第一夹持件41通过第一安装部411与两个第一主动齿轮122连接，第二夹持件42包括第二安装部421，第二夹持件42通过第二安装部421与两个第一从动齿轮123连接。

具体地，本实施例中，第二驱动件12配套带动两组齿轮进行转动，即第二旋转轴121上套设有两个第一主动齿轮122，从夹具整体结构紧凑方面考虑，将第一主动齿轮122设置于第二旋转轴121的两端，使得第二驱动件12的本体位于两个第一主动齿轮122的中间。固定座3上转动连接有两个与第一主动齿轮122对应的第一从动齿轮123。

对应地，参阅图3，第一夹持件41的第一安装部411包括两个安装头4111，两个安装头4111的其中一个与其中一个第一主动齿轮122连接，两个安装头4111中的另外一个与另外一个第一主动齿轮122连接，从而由两个第一主动齿轮122带动第一夹持件41转动以与第二夹持件42合拢或者分开；同理，第二夹持件42的第二安装部421也包括两个安装头4111，两个安装头4111的其中一个与其中一个第一从动齿轮123连接，两个安装头4111中的另外一个与另外一个第一从动齿轮123连接，从而由两个第一从动齿轮123带动第二夹持件42转动以与第一夹持件41合拢或者分开。由两组齿轮共同带动第一夹持件41与第二夹持件42合拢或者分开，可提供较为稳定的夹取结构，使得第一夹持件41与第二夹持件42能够平稳地夹起物料。

在本申请另一个实施例中，请参阅图1、图3，第一安装部411和第二安装部421均包括与第二旋转轴121的轴向平行的一杆体4112，第一夹持件41与第二夹持件42均包括至少两个夹爪412，夹爪412可沿杆体4112移动。

具体地，本实施例中，第一夹持件41与第二夹持件42均包括用于夹持物料的夹爪412，夹爪412的数量至少为两个，即第一夹持件41上包括至少两个夹爪412，第二夹持件42上包括至少两个夹爪412，第一安装部411包括一根与第二旋转轴121的轴向平行的杆体4112，至少两个夹爪412可沿杆体4112上移动，具体地，杆体4112上可设置滑槽结构，夹爪412的底端具有可以卡入滑槽的凸棱，通过滑槽与凸棱的配合，夹爪412可沿杆体4112移动，从而改变夹爪412之间的距离，以能够更好地适配不同体积大小的物料，提高夹具整体的适配性。同理，第二夹持件42具有与第一夹持件41相同的结构，即第二安装部421也包括一根与第二旋转轴121的轴向平行的杆体4112，第二夹持件42上的夹爪412可沿第二安装部421上的杆体4112移动。

优选地，第一夹持件41与第二夹持件42均包括两个夹爪412，将杆体4112所在方向作为X轴、将一组同一平面内的第一主动齿轮122和第一从动齿轮123的轴心连线方向作为Y轴，四个夹爪412沿X轴、Y轴以及Z轴的距离都可以发生变化，再加上第一驱动件11的第一旋转轴111的带动旋转，从而可以实现夹取空间内任意角度的物料。以第一夹持件41与第二夹持件42合拢夹取物料为例进行说明，随着第一主动齿轮122和第一从动齿轮123转动，Y轴方向上四个夹爪412之间的距离缩小，同时，Z轴方向上，夹爪412逐渐上升直至两组夹爪412合拢将物料夹持于两组夹爪412中间；调节杆体4112上夹爪412的距离，可调整整个夹持组件4的聚合程度，从而匹配不同大小的物料。

在本申请另一个实施例中，请参阅图1、图2、图3，取放料夹具还包括固定安装于固定座3上的第三驱动件13，第三驱动件13的第三旋转轴131上轴接有第二主动齿轮132，固定座3上转动连接有与第二主动齿轮132相啮合的第二从动齿轮133，夹持组件4还包括相对设置的第三夹持件43和第四夹持件44，第三夹持件43与第二主动齿轮132连接，第四夹持件44与第二从动齿轮133连接，第三夹持件43和第四夹持件44能够随第二主动齿轮132和第二从动齿轮133的转动而分开或合拢，且第三夹持件43与第二夹持件42的正投影重合，第四夹持件44与第一夹持件41的正投影重合。

具体地，本实施例中，第三驱动件13也同时固定安装于固定座3上，且当夹具处于零点位置(即未工作时的初始位置)时，参阅图3，第三驱动件13位于第二驱动件12的正下方位置。与第二驱动件12一样，第三驱动件13配套带动两组齿轮进行转动，即第三旋转轴131上套设有两个第二主动齿轮132，使得第三驱动件13的本体位于两个第二主动齿轮132的中间。与两个第二主动齿轮132对应地，固定座3上转动连接有两个第二从动齿轮133。第三驱动件13的第三旋转轴131带动第三夹持件43和第四夹持件44分开或合拢的原理跟第二驱动件12带动第一夹持件41和第二夹持件42分开或合拢的原理一样，可参照上述对于第一夹持件41和第二夹持件42分开或合拢的描述理解。

具体地，且当夹具处于零点位置时，第二驱动件12所带动的第一夹持件41和第二夹持件42竖直朝上，第三驱动件13所带动第三夹持件43和第四夹持件44竖直朝下，且第三夹持件43与第二夹持件42的正投影重合，第四夹持件44与第一夹持件41的正投影重合。

在夹取物料时，第二驱动件12驱动第一夹持件41和第二夹持件42夹取一块/个物料，第三驱动件13驱动第三夹持件43和第四夹持件44夹取另外一块/个物料，即整个取放料夹具能够同时夹取两块/个的物料。而当调节夹爪412使其在杆体4112上移动，以改变夹爪412之间的距离，可实现上方第二驱动件12带动的第一夹持件41和第二夹持件42与下方第三驱动件13带动的第三夹持件43和第四夹持件44分别夹取不同尺寸大小的物料。

通过设置与第二驱动件12结构一致的第三驱动件13，可实现同时夹取两块/个物料，提高了夹具夹取物料的工作效率，有利于生产流水化作业。

在本申请另一个实施例中,第一驱动件11、第二驱动件12以及第三驱动件13均为电机。

优选地，本实施例中，第一驱动件11、第二驱动件12以及第三驱动件13均为微型电机，具体可以是舵机，舵机能够提供位置反馈，即若夹爪412未能有效抓取到物料，则会由舵机反馈信号给主控。通过使用舵机作为整个取放料夹具的核心驱动部件，使得夹具整体结构简单、各项性能稳定、制造成本低，且工作过程不会产生噪音，有利于车间流水线上批量夹取物料。

在本申请另一个实施例中，请参阅图1，第二驱动件12的外侧与第三驱动件13的外侧共同连接有齿轮罩5。

具体地，本实施例中，由于第二驱动件12与第三驱动件13贴靠设置，第二旋转轴121和第三旋转轴131相互平行，因此，其中一组第一主动齿轮122、第一从动齿轮123、第二主动齿轮132、第二从动齿轮133在同一个平面上，即位于第二驱动件12的外侧与第三驱动件13的外侧，通过齿轮罩5将上述齿轮罩5住，可以避免人员误触摸齿轮而发生安全事故。

在本申请另一个实施例中，请参阅图4，固定座3包括第一固定件31和第二固定件32，第一固定件31与第二固定件32对接以将第一旋转轴111夹在第一固定件31与第二固定件32之间，两个第一从动齿轮123分别与第一固定件31转动连接，两个第二从动齿轮133分别与第二固定件32转动连接。

具体地，本实施例中，第一固定件31与第二固定件32具有相同的结构，第一固定件31与第二固定件32对接使得第一旋转轴111被夹在第一固定件31与第二固定件32之间，优选地，第一旋转轴111与固定座3连接的部位为方形，第一固定件31与第二固定件32对接处对应于与第一旋转轴111连接的部位，开设避让缺口用于避让方形的第一旋转轴111，即第一固定件31与第二固定件32对接形成一个方形的与第一旋转轴111横截面相匹配的孔，最终第一固定件31与第二固定件32对接后的固定座3整体与第一旋转轴111轴接，固定座3能够随着第一旋转轴111的转动而转动。

两个第一从动齿轮123分别与第一固定件31转动连接，两个第二从动齿轮133分别与第二固定件32转动连接，即对应于第一从动齿轮123的安装位，第一固定件31具有固定部311用于安装第一从动齿轮123，第一从动齿轮123的转轴垂直于第一固定件31的固定部311所在平面，第一从动齿轮123能够相对于第一固定件31的固定部311转动；同样地，对应于第二从动齿轮133的安装位，第二固定件32具有固定部311用于安装第二从动齿轮133，第二从动齿轮133的转轴垂直于第二固定件32的固定部311所在平面，第二从动齿轮133能够相对于第二固定件32的固定部311转动。在安装时，第一固定件31的两个固定部311竖直朝上，第二固定件32的两个固定部311竖直朝下，通过第一固定件31与第二固定件32，一方面为第一从动齿轮123和第二从动齿轮133提供了安装载体，另一方面，第二驱动件12与第三驱动件13紧凑地安装于第一固定件31与第二固定件32围合的空间内，使得夹具整体结构小巧灵活，可实现对物料的夹取。

可选地，第一从动齿轮123、第二从动齿轮133、第二驱动件12、第三驱动件13均可以通过螺栓连接的方式与固定座3连接。

在本申请另一个实施例中，夹爪412的夹取部设有缓冲层(图中未标出)，缓冲层用于与被夹取的物料接触以减小对物料的磨损。

具体地，本实施例中，夹爪412的夹取部设有缓冲层，缓冲层可以是具有一定弹性的橡胶材质，使得夹爪412整体成为包胶夹爪412，在进行物料夹取时，夹爪412上的缓冲层接触到物料被夹取的部位，可避免夹爪412与物料的刚性接触，减小夹爪412在用力夹持时对于物料表面的磨损。

在本申请另一个实施例中，夹爪412的夹取部开设有凹槽(图中未标出)，凹槽用于与物料被夹取的部位相匹配。

具体地，本实施例中，夹爪412的整体形状可根据被夹取的物料或产品的外形进行适配设计，例如，被夹取的物料呈长方体，则在夹爪412上对应夹取物料部位，开设方形的凹槽以与物料的外形匹配，从而能够更加稳固地夹取到物料且夹持力对物料被夹持部位不会造成损伤。例如，被夹取的产品为手机，夹爪412抓取产品的位置开设避位凹槽，可避开产品侧面的凸出结构(如手机按键)等。

在本申请另一个实施例中，还提供一种机械手，本申请实施例的机械手包括如上所述的取放料夹具，取放料夹具通过安装座2固定安装于机械手的末端。

本实施例的机械手，通过运用本申请的取放料夹具，能够在对应工位上实现空间各个角度的物料灵活的夹取，且工作时候无噪音，在需要批量夹取物料的车间流水线上，可大量地应用本实施例的机械手，有利于提高生产加工效率。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种取放料夹具，其特征在于，包括：

驱动组件，包括第一驱动件以及第二驱动件，所述第一驱动件固定安装于安装座上，所述第一驱动件的第一旋转轴上轴接有固定座，所述第二驱动件固定安装于所述固定座上，所述第二驱动件的第二旋转轴上轴接有第一主动齿轮，所述固定座上转动连接有与所述第一主动齿轮相啮合的第一从动齿轮；

夹持组件，包括相对设置的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件与所述第一主动齿轮连接，所述第二夹持件与所述第一从动齿轮连接，所述第一夹持件和所述第二夹持件能够随所述第一主动齿轮和所述第一从动齿轮的转动而分开或合拢。

2.如权利要求1所述的取放料夹具，其特征在于，所述第一主动齿轮的数量为两个，两个所述第一主动齿轮间隔设置于所述第二旋转轴上，且所述第二驱动件的本体位于两个所述第一主动齿轮的中间，所述第一从动齿轮的数量也对应为两个，所述第一夹持件包括第一安装部，所述第一夹持件通过所述第一安装部与两个所述第一主动齿轮连接，所述第二夹持件包括第二安装部，所述第二夹持件通过所述第二安装部与两个所述第一从动齿轮连接。

3.如权利要求2所述的取放料夹具，其特征在于，所述第一安装部和所述第二安装部均包括与所述第二旋转轴的轴向平行的一杆体，所述第一夹持件与所述第二夹持件均包括至少两个夹爪，所述夹爪可沿所述杆体移动。

4.如权利要求3所述的取放料夹具，其特征在于，所述取放料夹具还包括固定安装于所述固定座上的第三驱动件，所述第三驱动件的第三旋转轴上轴接有第二主动齿轮，所述固定座上转动连接有与所述第二主动齿轮相啮合的第二从动齿轮，所述夹持组件还包括相对设置的第三夹持件和第四夹持件，所述第三夹持件与所述第二主动齿轮连接，所述第四夹持件与所述第二从动齿轮连接，所述第三夹持件和所述第四夹持件能够随所述第二主动齿轮和所述第二从动齿轮的转动而分开或合拢，且所述第三夹持件与所述第二夹持件的正投影重合，所述第四夹持件与所述第一夹持件的正投影重合。

5.如权利要求4所述的取放料夹具，其特征在于，所述第一驱动件、所述第二驱动件以及所述第三驱动件均为电机。

6.如权利要求4所述的取放料夹具，其特征在于，所述第二驱动件的外侧与所述第三驱动件的外侧共同连接有齿轮罩。

7.如权利要求4所述的取放料夹具，其特征在于，所述固定座包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件与所述第二固定件对接以将所述第一旋转轴夹在所述第一固定件与所述第二固定件之间，两个所述第一从动齿轮分别与所述第一固定件转动连接，两个所述第二从动齿轮分别与所述第二固定件转动连接。

8.如权利要求3至7任一项所述的取放料夹具，其特征在于，所述夹爪的夹取部设有缓冲层，所述缓冲层用于与被夹取的物料接触以减小对所述物料的磨损。

9.如权利要求3至7任一项所述的取放料夹具，其特征在于，所述夹爪的夹取部开设有凹槽，所述凹槽用于与物料被夹取的部位相匹配。

10.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的取放料夹具，所述取放料夹具通过所述安装座固定安装于所述机械手的末端。

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