CN201353124Y - 一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置 - Google Patents

一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置 Download PDF

Info

Publication number
CN201353124Y
CN201353124Y CNU2009201138193U CN200920113819U CN201353124Y CN 201353124 Y CN201353124 Y CN 201353124Y CN U2009201138193 U CNU2009201138193 U CN U2009201138193U CN 200920113819 U CN200920113819 U CN 200920113819U CN 201353124 Y CN201353124 Y CN 201353124Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
axis hole
rotating shaft
links
vacuum cup
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
CNU2009201138193U
Other languages
English (en)
Inventor
刘季霖
童章谦
付婧媛
林显克
顾大强
邹俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang University ZJU
Original Assignee
Zhejiang University ZJU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University ZJU filed Critical Zhejiang University ZJU
Priority to CNU2009201138193U priority Critical patent/CN201353124Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201353124Y publication Critical patent/CN201353124Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Actuator (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置。该装置通过连杆机构、滑块和固定底板与四个真空吸盘相连,使用流体驱动一个活塞缸伸缩运动,通过连杆机构对运动的传递、转化与四个真空吸盘吸、放相协调,实现装置在光滑壁面上的直行、转弯和静止。本实用新型相比于现有装置,机构更为简单、轻巧,有利于在光滑壁面上的吸附,降低了爬行装置制造成本,提高了整个装置的可靠性。

Description

一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置
技术领域
本实用新型涉及壁面爬行装置,尤其涉及一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置。
背景技术
由于高楼外壁清洗的需要,越来越多的光滑壁面爬行装置被设计用于高楼外壁清洗机器人。目前已有几种光滑壁面爬行装置,使用多个活塞缸或电机和相关机构与真空吸盘相连,实现爬行装置在光滑壁面上的直行、转弯和静止,整体机构复杂、笨重,过重的质量不利于其在光滑壁面上的吸附,复杂的机构也增加了爬行装置制造成本,降低了整个装置的可靠性。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
本实用新型将第一、第二真空吸盘分别通过第一、第二真空吸盘转轴与第一T形长连杆的横杠两端各自的轴孔相连,第三、第四真空吸盘分别通过第三、第四真空吸盘转轴与第二T形长连杆的横杠两端各自的轴孔相连;第一T形长连杆的竖杠的末端的孔用第一转轴与第一一字形短连杆一端的轴孔相连,第一一字形短连杆另一端的轴孔用第二转轴与方形滑块一端的轴孔相连,第二T形长连杆的竖杠的末端的孔用第三转轴与第二一字形短连杆一端的轴孔相连,第二一字形短连杆另一端的轴孔用第四转轴与方形滑块另一端的轴孔相连;第一T形长连杆横杠与竖杠相联处的轴孔通过第五转轴与固定底板一端的轴孔相连,第二T形长连杆横杠与竖杠相联处的轴孔通过第六转轴与固定底板另一端的轴孔相连;方形滑块与固定底板滑槽相配合,活塞缸外壁与固定底板固联,方形滑块的中心与活塞的活塞杆相连,整个装置沿活塞缸的中轴线呈轴对称分布,各轴孔均能绕各自的转轴转动。
本实用新型与背景技术相比具有的有益效果是:
使用一个活塞缸和附属的连杆机构实现在光滑壁面上的直行、转弯和静止的爬行装置,相比于现有装置,机构更为简单、轻巧,有利于在光滑壁面上的吸附,降低了爬行装置制造成本,提高了整个装置的可靠性。
附图说明
附图是本实用新型的结构原理示意图。
附图中:1、固定底板,2、真空吸盘,3、真空吸盘转轴,4、T形长连杆,5、转轴,6、真空吸盘转轴,7、真空吸盘,8、转轴,9、一字形短连杆,10、转轴,11、固定底板滑槽,12,方形滑块,13、转轴,14、一字形短连杆,15、转轴,16、真空吸盘,17、真空吸盘转轴,18、转轴,19、T形长连杆,20、真空吸盘转轴,  21、真空吸盘,22、活塞缸流体进出口,23、活塞,24、活塞缸流体进出口,25、活塞缸。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
如附图所示,本实用新型将第一、第二真空吸盘2、7分别通过第一、第二真空吸盘转轴3、7与第一T形长连杆4的横杠两端各自的轴孔相连,第三、第四真空吸盘21、16分别通过第三、第四真空吸盘转轴20、17与第二T形长连杆19的横杠两端各自的轴孔相连;第一T形长连杆4的竖杠的末端的孔用第一转轴8与第一一字形短连杆9一端的轴孔相连,第一一字形短连杆9另一端的轴孔用第二转轴10与方形滑块12一端的轴孔相连,第二T形长连杆19的竖杠的末端的孔用第三转轴1 5与第二一字形短连杆14一端的轴孔相连,第二一字形短连杆14另一端的轴孔用第四转轴13与方形滑块12另一端的轴孔相连;第-T形长连杆4横杠与竖杠相联处的轴孔通过第五转轴5与固定底板1一端的轴孔相连,第二T形长连杆19横杠与竖杠相联处的轴孔通过第六转轴18与固定底板1另一端的轴孔相连;方形滑块12与固定底板滑槽11相配合,活塞缸外壁与固定底板1固联,方形滑块12的中心与活塞23的活塞杆相连,整个装置沿活塞缸的中轴线呈轴对称分布,各轴孔均能绕各自的转轴转动。
本实用新型的工作原理如下:
当沿对角线分布的第一真空吸盘2和第四真空吸盘16吸附,沿另一个对角线分布的第二真空吸盘7和第三真空吸盘21松开,流体通过活塞缸流体进出口24流入活塞缸25,通过活塞缸流体进出口22流出流活塞缸25,推动活塞23向右运动,从而与活塞杆相连的方形滑块12在固定底板滑槽11内水平向右移动,从而带动第一一字形短连杆9、第二一字形短连杆14运动,继而这两个一字形短连杆分别带动第一T形长连杆4绕已吸附固定的第一真空吸盘转轴3逆时针转动、第二T形长连杆19绕已吸附固定的第四真空吸盘转轴17顺时针转动,从而分别带动另外已松开的第二真空吸盘7、第三真空吸盘21向上运动;同理,当沿对角线分布的第二真空吸盘7和第三真空吸盘21吸附,沿另一个对角线分布的第一真空吸盘2和第四真空吸盘16松开,流体通过第一活塞缸流体进出口22流入活塞缸25,通过第二活塞缸流体进出口24流出流活塞缸25,推动活塞23向左运动,从而与活塞杆相连的方形滑块12在固定底板滑槽11内水平向左移动,从而带动第一一字形短连杆9、第一一字形短连杆4运动,继而这两个一字形短连杆9、分别带动第一T形长连杆4绕已吸附固定的第二真空吸盘转轴6顺时针转动、第二T形长连杆19绕已吸附固定的第三真空吸盘转轴20逆时针转动,从而分别带动另外已松开的第真空吸盘2和第四真空吸盘16向上运动,如此一个循环,通过活塞的伸缩运动实现了整个装置的直行。
沿上面一条水平线分布的第一真空吸盘2、第二真空吸盘7吸附,沿下面一条水平线分布的第三真空吸盘21、第四真空吸盘16松开,从而第一T形长连杆4固定在壁面上不动,第二T形长连杆19松开,流体通过第二活塞缸流体进出口24流入活塞缸25,通过第一活塞缸流体进出口22流出活塞缸25,推动活塞23向右运动,从而与活塞杆相连的方形滑块12在固定底板滑槽11内水平向右移动,从而带动第一一字形短连杆9、第二一字形短连杆14运动,继而这两个一字形短连杆带动固定底板1绕第五转轴5逆时针转动,如此,实现了整个装置的向左转弯;沿上面一条水平线分布的第一真空吸盘2、第二真空吸盘7吸附,沿下面一条水平线分布的第三真空吸盘21、第四真空吸盘16松开,从而第一T形长连杆4固定在壁面上不动,第二T形长连杆19松开,流体通过第一活塞缸流体进出口22流入活塞缸25,通过第二活塞缸流体进出口24流出流活塞缸25,推动活塞23向左运动,从而与活塞杆相连的方形滑块12在固定底板滑槽11内水平向左移动,从而带动第一一字形短连杆9、第二一字形短连杆14运动,继而这两个一字形短连杆带动固定底板1绕第五转轴5顺时针转动,如此,实现了整个装置的向右转弯。
当第二真空吸盘2、第二真空吸盘7、第三真空吸盘21和第四真空吸盘16均吸附在光滑壁面上时,第一活塞缸流体进出口24、第二活塞缸流体进出口22没有流体流入、流出,活塞杆停止运动,如此,实现整个装置在壁面上静止。

Claims (1)

1.一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置,其特征在于:第一、第二真空吸盘(2、7)分别通过第一、第二真空吸盘转轴(3、7)与第一T形长连杆(4)的横杠两端各自的轴孔相连,第三、第四真空吸盘(21、16)分别通过第三、第四真空吸盘转轴(20、17)与第二T形长连杆(19)的横杠两端各自的轴孔相连;第一T形长连杆(4)的竖杠的末端的孔用第一转轴(8)与第一一字形短连杆(9)一端的轴孔相连,第一一字形短连杆(9)另一端的轴孔用第二转轴(10)与方形滑块(12)一端的轴孔相连,第二T形长连杆(19)的竖杠的末端的孔用第三转轴(15)与第二一字形短连杆(14)一端的轴孔相连,第二一字形短连杆(14)另一端的轴孔用第四转轴(13)与方形滑块(12)另一端的轴孔相连;第一T形长连杆(4)横杠与竖杠相联处的轴孔通过第五转轴(5)与固定底板(1)一端的轴孔相连,第二T形长连杆(19)横杠与竖杠相联处的轴孔通过第六转轴(18)与固定底板(1)另一端的轴孔相连;方形滑块(12)与固定底板滑槽(11)相配合,活塞缸(25)外壁与固定底板(1)固联,方形滑块(12)的中心与活塞(23)的活塞杆相连,整个装置沿活塞缸(25)的中轴线呈轴对称分布,各轴孔均能绕各自的转轴转动。
CNU2009201138193U 2009-02-16 2009-02-16 一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置 Expired - Lifetime CN201353124Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNU2009201138193U CN201353124Y (zh) 2009-02-16 2009-02-16 一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNU2009201138193U CN201353124Y (zh) 2009-02-16 2009-02-16 一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201353124Y true CN201353124Y (zh) 2009-12-02

Family

ID=41409466

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNU2009201138193U Expired - Lifetime CN201353124Y (zh) 2009-02-16 2009-02-16 一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201353124Y (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102167102A (zh) * 2011-04-08 2011-08-31 上海电机学院 吸盘式气动爬壁机器人
CN102167101A (zh) * 2010-12-27 2011-08-31 华东理工大学 多盘非接触吸附式爬墙机器人
CN102923207A (zh) * 2012-11-13 2013-02-13 中国计量学院 可适应崎岖路面爬行的仿蜘蛛机器人的躯干装置
CN105361821A (zh) * 2015-10-10 2016-03-02 重庆市南川区泰城钢化玻璃制品有限责任公司 幕墙清洗机的工作方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102167101A (zh) * 2010-12-27 2011-08-31 华东理工大学 多盘非接触吸附式爬墙机器人
CN102167101B (zh) * 2010-12-27 2012-09-05 华东理工大学 多盘非接触吸附式爬墙机器人
CN102167102A (zh) * 2011-04-08 2011-08-31 上海电机学院 吸盘式气动爬壁机器人
CN102167102B (zh) * 2011-04-08 2013-05-29 上海电机学院 吸盘式气动爬壁机器人
CN102923207A (zh) * 2012-11-13 2013-02-13 中国计量学院 可适应崎岖路面爬行的仿蜘蛛机器人的躯干装置
CN105361821A (zh) * 2015-10-10 2016-03-02 重庆市南川区泰城钢化玻璃制品有限责任公司 幕墙清洗机的工作方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN200957154Y (zh) 旋转臂可伸缩式医用吊塔
CN107013026B (zh) 一种墙体瓷砖智能粘贴机器人
CN104924318B (zh) 一种真空吸盘机械手爪
CN201353124Y (zh) 一种使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置
CN201990253U (zh) 浮动式产品下落定位装置
CN105150190A (zh) 基于气动肌肉的六自由度仿生机械手臂
CN103846911B (zh) 一种高速六自由度并联机械手
CN101486186B (zh) 使用流体驱动的单活塞缸光滑壁面爬行装置
CN106733240A (zh) 一种碟片单面清洗装置
CN113818690A (zh) 一种新型建筑模板支撑用专用卡扣连接件及其使用方法
CN201841048U (zh) 机械动筛跳汰机的动力机构装置
CN206425103U (zh) 碟片单面清洗装置
CN203944107U (zh) 一种排球喂球机
CN202645910U (zh) 一种石油钻井泥浆泵
CN202156763U (zh) 一种升降装置及包括该升降装置的转辙机构
CN105773140A (zh) 一种生产导管式卫生棉条的自动组装机
CN201953934U (zh) 一种伸缩旋转机构
CN204868851U (zh) 基于气动肌肉的六自由度仿生机械手臂
CN209467726U (zh) 轨道自动换向装置
CN207451063U (zh) 一种适用于多种板材的吸附移载机构
CN202245999U (zh) 一种灌注机
CN106956827A (zh) 机器人隔板放置设备
CN208964025U (zh) 一种移送设备
CN202729313U (zh) 一种装配流水线中输送机的直角切换装置
CN205496962U (zh) 一种生产导管式卫生棉条的自动组装机

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
AV01 Patent right actively abandoned

Granted publication date: 20091202

Effective date of abandoning: 20090216