CN211333237U - 一种锻造机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种锻造机器人，包括第一机械夹手和第二机械夹手；所述第一机械夹手包括机械手座，所述机械手座的上表面固定连接有固定块，所述固定块的上表面开设有滑槽，所述滑槽上滑动连接有两个梯形夹块，所述固定块的内部设有双向电机，所述双向电机的两个输出端均连接有旋转板，所述旋转板的两端均通过转动轴连接有弧形连接板，两个弧形连接板远离旋转板的一端通过转动轴分别与两个梯形夹块连接；所述第二机械夹手包括T型连接块，该锻造机器人，可以降低提供动力的时间，避免浪费时间，提高了工作效率，而且可以对异形件进行夹紧，防止夹持移动过程中掉落，便于使用。

Description

一种锻造机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人夹持技术领域，具体为一种锻造机器人。

背景技术

随着国民经济发展与基础设施建设的速度越来越快，国内对锻造机器人的需求也越来越大，目前随着产业的推进，对锻造机器人的需求多样化，例如夹持机构的伸缩等功能，因此锻造机器人的多样化开发变得非常重要，这关系到国家工业水平提升。

现有的机器人专用夹手，在使用时通过气缸活塞退回时，在铰链作用下使左夹手和右夹手下端向外支撑，固定轴不动，左夹手和右夹手上端向内施压，使零件料柄受活动夹头夹紧，需要松开，外置气缸换向，完成夹紧松开过程，但是这种通过气缸活塞的伸出与缩回进行提供动力，提供动力的时间较长，浪费时间，降低了工作效率，同时对异形件难以夹紧，易使夹持移动过程中掉落，不便于使用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种锻造机器人，可以降低提供动力的时间，避免浪费时间，提高了工作效率，而且可以对异形件进行夹紧，防止夹持移动过程中掉落，便于使用，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种锻造机器人，包括第一机械夹手和第二机械夹手；所述第一机械夹手包括机械手座，所述机械手座的上表面固定连接有固定块，所述固定块的上表面开设有滑槽，所述滑槽上滑动连接有两个梯形夹块，所述固定块的内部设有双向电机，所述双向电机的两个输出端均连接有旋转板，所述旋转板的两端均通过转动轴连接有弧形连接板，两个弧形连接板远离旋转板的一端通过转动轴分别与两个梯形夹块连接；所述第二机械夹手包括T型连接块，所述T型连接块竖直的外侧设有U型夹板，所述U型夹板的外侧阵列开设有防滑凹槽，所述U型夹板的外侧固定连接有挡板；两个梯形夹块相互远离的同一侧开设有凹槽，所述T型连接块通过转动轴与凹槽连接，所述T型连接块与凹槽通过两个固定丝螺纹连接。

进一步的，还包括方向调节机构，所述方向调节机构包括底座，所述底座的内部设有第一电机，所述第一电机连接有支撑块，所述支撑块的设有两个第一凸块，两个第一凸块相互靠近的一侧通过转动轴连接有第二凸块，所述第二凸块的另一端连接有机械臂，所述机械臂远离第二凸块的一端与机械手座转动连接，所述第一电机与外接控制柜电连接，第一电机工作可以带动支撑块转动，进而使该机器人的加持方向进行调节。

进一步的，还包括角度调节机构，所述角度调节机构包括第二电机，所述第二电机设在机械臂的内部，所述第二电机与机械手座固定连接，所述第二电机与外接控制柜电连接，可以对机械手的加持角度进行调节。

进一步的，所述机械手座的底侧设有环形接电滑槽，且环形接电滑槽套接在第二电机输出轴的侧面，所述第二电机的输出轴侧面固定连接有固定杆，所述固定杆上设有电刷，所述电刷与环形接电滑槽滑动连接，所述电刷与外接控制柜电连接，便于双向电机进行电连接。

进一步的，还包括高度调节机构，所述高度调节机构包括液压柱，所述液压柱的一端与支撑块转动连接，所述液压柱的另一端与机械臂转动连接，所述支撑块上设有液压泵，所述液压泵的输出口通过软性液压管与液压柱的输入口连接，所述液压泵与外接控制柜电连接，液压柱伸出可以对机械臂与支撑块的角度进行调节，进而使高度发生改变。

进一步的，还包括固定座，所述固定座包括限位块、弧形夹板、连接块和螺丝，所述支撑块的侧面设有限位块，所述限位块远离支撑块的一侧转动连接有两个弧形夹板，两个弧形夹板的另一端均设有连接块，两个连接块通过螺丝固定连接，可以对软性液压管进行定位，防止转动时软性液压管出现甩动造成损坏。

进一步的，所述底座的底侧设有安装座，所述安装座上通过螺纹孔螺纹连接有四个安装丝，四个安装丝阵列分布在安装座上，便于该机器人的固定安装。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本锻造机器人，具有以下好处：

1、双向电机工作带动旋转板进行旋转，旋转板旋转可以通过弧形连接板拉动梯形夹块沿滑槽进行移动，进而进行夹持，采用双向电机作为动力可以灵活快速的进行传递，避免时间的浪费，提高工作效率。

2、异形件凸出部位可以伸入U型夹板的中部，对异形件具有一个上抬的力，同时增加异形件的加持面积，可以对异形件进行夹紧，避免异形件夹持过程中移动出现滑落。

附图说明

图1为本实用新型锻造机器人结构示意图；

图2为本实用新型锻造机器人结构剖视示意图；

图3为本实用新型锻造机器人结构局部示意图；

图4为本实用新型锻造机器人结构局部剖视示意图。

图中：1机械手座、2固定块、3滑槽、4凹槽、5挡板、6U型夹板、7防滑凹槽、8T型连接块、9梯形夹块、10弧形连接板、11 旋转板、12双向电机、13固定座、131限位块、132弧形夹板、133 连接块、134螺丝、14软性液压管、15液压泵、16安装丝、17安装座、18底座、19支撑块、20液压柱、21第一凸块、22第二凸块、 23机械臂、24第一电机、25环形接电滑槽、26固定杆、27电刷、 28第二电机、29固定丝。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

实施列一

一种锻造机器人，包括第一机械夹手和第二机械夹手；第一机械夹手包括机械手座1，机械手座1的上表面固定连接有固定块2，固定块2的上表面开设有滑槽3，滑槽3上滑动连接有两个梯形夹块9，固定块2的内部设有双向电机12，双向电机12的两个输出端均连接有旋转板11，旋转板11的两端均通过转动轴连接有弧形连接板10，两个弧形连接板10远离旋转板11的一端通过转动轴分别与两个梯形夹块9连接，双向电机12工作带动旋转板11进行旋转，旋转板11 旋转可以通过弧形连接板10拉动梯形夹块9沿滑槽3进行移动，进而进行夹持，采用双向电机12作为动力可以灵活快速的进行传递，避免时间的浪费，提高工作效率；第二机械夹手包括T型连接块8， T型连接块8竖直的外侧设有U型夹板6，U型夹板6的外侧阵列开设有防滑凹槽7，U型夹板6的外侧固定连接有挡板5，异形件凸出部位可以伸入U型夹板6的中部，对异形件具有一个上抬的力，同时增加异形件的加持面积，可以对异形件进行夹紧，避免异形件夹持过程中移动出现滑落；其中，两个梯形夹块9相互远离的同一侧开设有凹槽4，T型连接块8通过转动轴与凹槽4连接，T型连接块8与凹槽4通过两个固定丝29螺纹连接，可以旋转T型连接块8，使T型连接块8进行伸出或者缩回，双向电机12与环形接电滑槽25电连接，还包括方向调节机构，方向调节机构包括底座18，底座18的内部设有第一电机24，第一电机24连接有支撑块19，支撑块19的设有两个第一凸块21，两个第一凸块21相互靠近的一侧通过转动轴连接有第二凸块22，第二凸块22的另一端连接有机械臂23，机械臂23远离第二凸块22的一端与机械手座1转动连接，第一电机24与外接控制柜电连接，第一电机24工作可以带动支撑块19旋转，支撑块19 旋转可以使机械臂23带动械手座1旋转，进而使该机器人的加持方向进行调节，还包括角度调节机构，角度调节机构包括第二电机28，第二电机28设在机械臂23的内部，第二电机28与机械手座1固定连接，第二电机28与外接控制柜电连接，第二电机28工作带动机械手座1转动，可以对机械手的加持角度进行调节，机械手座1的底侧设有环形接电滑槽25，且环形接电滑槽25套接在第二电机28输出轴的侧面，第二电机28的输出轴侧面固定连接有固定杆26，固定杆 26上设有电刷27，电刷27与环形接电滑槽25滑动连接，电刷27与外接控制柜电连接，便于双向电机12进行电连接，底座18的底侧设有安装座17，安装座17上通过螺纹孔螺纹连接有四个安装丝16，四个安装丝16阵列分布在安装座17上，便于该机器人的固定安装。

实施列二

本实施列与实施列一的区别在于：

本实施列中，还包括固定座13，固定座13包括限位块131、弧形夹板132、连接块133和螺丝134，支撑块19的侧面设有限位块 131，限位块131远离支撑块19的一侧转动连接有两个弧形夹板132，两个弧形夹板132的另一端均设有连接块133，两个连接块133通过螺丝134固定连接。

具体的，这样设置两个弧形夹板132可以对软性液压管14夹紧，进而使软性液压管14进行定位，防止转动时软性液压管14出现甩动造成损坏。

实施列三

本实施列与实施列一的区别在于：

本实施列中，还包括高度调节机构，高度调节机构包括液压柱 20，液压柱20的一端与支撑块19转动连接，液压柱20的另一端与机械臂23转动连接，支撑块19上设有液压泵15，液压泵15的输出口通过软性液压管14与液压柱20的输入口连接，液压泵15与外接控制柜电连接。

具体的，这样设置液压柱20伸出可以对机械臂23与支撑块19 的角度进行调节，进而使高度发生改变。

在使用时：双向电机12工作带动旋转板11进行旋转，旋转板 11旋转可以通过弧形连接板10拉动梯形夹块9沿滑槽3进行移动，进而进行夹持，采用双向电机12作为动力可以灵活快速的进行传递，避免时间的浪费，提高工作效率，异形件凸出部位可以伸入U型夹板6的中部，对异形件具有一个上抬的力，同时增加异形件的加持面积，可以对异形件进行夹紧，避免异形件夹持过程中移动出现滑落。

值得注意的是，本实施例中所公开的双向电机12驱动通过机械机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，气缸驱动是引导活塞在缸内进行直线往复运动的圆筒形金属机件，空气气缸中通过膨胀将热能转化为机械能；气体推动气缸中活塞移动，因而双向电机12驱动工作比气缸更佳节省时间。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种锻造机器人，其特征在于：包括第一机械夹手和第二机械夹手；所述第一机械夹手包括机械手座(1)，所述机械手座(1)的上表面固定连接有固定块(2)，所述固定块(2)的上表面开设有滑槽(3)，所述滑槽(3)上滑动连接有两个梯形夹块(9)，所述固定块(2)的内部设有双向电机(12)，所述双向电机(12)的两个输出端均连接有旋转板(11)，所述旋转板(11)的两端均通过转动轴连接有弧形连接板(10)，两个弧形连接板(10)远离旋转板(11)的一端通过转动轴分别与两个梯形夹块(9)连接；所述第二机械夹手包括T型连接块(8)，所述T型连接块(8)外侧设有U型夹板(6)，所述U型夹板(6)的外侧阵列开设有防滑凹槽(7)，所述U型夹板(6)的外侧固定连接有挡板(5)；两个梯形夹块(9)相互远离的一侧开设有凹槽(4)，所述T型连接块(8)通过转动轴与凹槽(4)连接，所述T型连接块(8)与凹槽(4)通过两个固定丝(29)螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的一种锻造机器人，其特征在于：还包括方向调节机构，所述方向调节机构包括底座(18)，所述底座(18)的内部设有第一电机(24)，所述第一电机(24)连接有支撑块(19)，所述支撑块(19)的设有两个第一凸块(21)，两个第一凸块(21)相互靠近的一侧通过转动轴连接有第二凸块(22)，所述两个第二凸块(22)的另一端连接有机械臂(23)，所述机械臂(23)远离第二凸块(22)的一端与机械手座(1)转动连接，所述第一电机(24)与外接控制柜电连接。

3.根据权利要求2所述的一种锻造机器人，其特征在于：还包括角度调节机构，所述角度调节机构包括第二电机(28)，所述第二电机(28)设在机械臂(23)的内部，所述第二电机(28)与机械手座(1)固定连接，所述第二电机(28)与外接控制柜电连接。

4.根据权利要求3所述的一种锻造机器人，其特征在于：所述机械手座(1)的底侧设有环形接电滑槽(25)，且环形接电滑槽(25)套接在第二电机(28)输出轴的侧面，所述第二电机(28)的输出轴侧面固定连接有固定杆(26)，所述固定杆(26)上设有电刷(27)，所述电刷(27)与环形接电滑槽(25)滑动连接，所述电刷(27)与外接控制柜电连接。

5.根据权利要求2所述的一种锻造机器人，其特征在于：还包括高度调节机构，所述高度调节机构包括液压柱(20)，所述液压柱(20)的一端与支撑块(19)转动连接，所述液压柱(20)的另一端与机械臂(23)转动连接，所述支撑块(19)上设有液压泵(15)，所述液压泵(15)的输出口通过软性液压管(14)与液压柱(20)的输入口连接，所述液压泵(15)与外接控制柜电连接。

6.根据权利要求5所述的一种锻造机器人，其特征在于：还包括固定座(13)，所述固定座(13)包括限位块(131)、弧形夹板(132)、连接块(133)和螺丝(134)，所述支撑块(19)的侧面设有限位块(131)，所述限位块(131)远离支撑块(19)的一侧转动连接有两个弧形夹板(132)，两个弧形夹板(132)的另一端均设有连接块(133)，两个连接块(133)通过螺丝(134)固定连接。

7.根据权利要求2所述的一种锻造机器人，其特征在于：所述底座(18)的底侧设有安装座(17)，所述安装座(17)上通过螺纹孔螺纹连接有四个安装丝(16)，四个安装丝(16)阵列分布在安装座(17)上。

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