CN212146480U - 一种气压控制防滑连杆机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种气压控制防滑连杆机械手，该气压控制防滑连杆机械手，包括方向调节装置，方向调节装置下方设置有动力装置，动力装置通过螺栓固定安装于方向调节装置的下方，动力装置的下方设置有机械抓取装置，机械抓取装置固定焊接于动力装置的下方。该气压控制防滑连杆机械手，通过设置方向调节装置，从而使机械手使用方向更灵活，提高机械手的适用性，通过设置动力装置，从而使机械爪张开，对物体进行抓取，通过弧形夹块内部固定设置有防滑保护垫，从而使机械手抓取时对物体表面进行保护，避免因刚性接触造成损坏，通过设置两对长度不同的机械爪34，对物体的上下两处进行抓取，使得机械手抓取更稳固。

Description

一种气压控制防滑连杆机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种气压控制防滑连杆机械手。

背景技术

为加快工业化产业进程，机械手以其结构可靠，工作效率高，可代替人工进行繁琐的重复性动作等优点已被广泛应用于传统制造业和新兴机器人产业等领域，现有的气压式机械手主要依靠气压传动对机械手进行控制，机械手的材料多为光滑的刚性材料，在抓取物体时容易因夹持力过大而造成物体表面破损，不利于生产需求，而且机械手的使用方向多为固定不变，不能灵活操作，适用性不高。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种气压控制防滑连杆机械手，解决了现有气压机械手抓取物体时容易因夹持力较大对物体表面造成损坏且方向不灵活适用性低的问题。

(二)技术方案

为实现上述提高气压机械手的适用性，保护物体表面不产生损坏的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种气压控制防滑连杆机械手，包括方向调节装置，所述方向调节装置下方设置有动力装置，所述动力装置通过螺栓固定安装于所述方向调节装置的下方，所述动力装置的下方设置有机械抓取装置，所述机械抓取装置固定焊接于所述动力装置的下方。

优选的，所述方向调节装置包括连接臂、转动轴、连接底座、旋转电机、旋转轴、吊装板、滑轨和连接杆，所述连接臂设置于所述连接底座的内部，所述连接臂与所述连接底座通过所述转动轴转动连接，所述连接底座的上方设置有所述旋转电机，所述旋转电机通过螺栓固定安装于所述连接底座的上端面，所述旋转电机的输出轴与所述旋转轴的一端固定连接，所述旋转轴的另一端贯穿所述连接底座并延伸至下方，所述旋转轴的另一端与所述吊装板固定焊接，所述连接底座的下端面开设有所述滑轨，所述连接杆的一端与所述滑轨滑动连接，所述连接杆的另一端与所述吊装板的上端面固定焊接。

优选的，所述动力装置包括安装架、气缸、推杆、固定杆和凹口，所述安装架设置于所述吊装板的下端面，所述安装架通过螺栓固定安装于所述吊装板的下端面，所述安装架的上方设置有所述气缸，所述气缸通过螺栓固定安装于所述安装架的上方，所述气缸与所述推杆的一端固定焊接，所述推杆的另一端贯穿所述安装架的底面并延伸至所述安装架的下方，所述安装架的底端设置有所述固定杆，所述固定杆的一端固定焊接于所述安装架的底端面，所述固定杆的另一端开设有所述凹口。

优选的，所述机械抓取装置包括固定块、第一销轴、第二销轴、机械爪和弧形夹块，所述固定块设置于所述推杆的另一端，所述固定块与所述推杆的另一端固定焊接，所述固定块的侧边设置有所述机械爪，所述机械爪通过所述第一销轴与所述固定块转动连接，所述机械爪的另一端通过所述第二销轴与所述固定杆上的凹口转动连接，所述机械爪远离所述固定块的一端设置有所述弧形夹块，所述弧形夹块通过螺栓固定安装于所述机械爪的一端。

优选的，所述旋转电机的具体型号为Y180L-8。

优选的，所述连接杆设置于所述滑轨内部的一端通过螺钉固定安装有限位块，所述滑轨为圆形滑轨，所述滑轨的半径为所述连接杆至所述旋转轴中心点的距离。

优选的，所述机械爪设置有四个，四个所述机械爪组成两对所述机械爪，两对所述机械爪长度不同，四个所述机械爪相互对应的两个组成长度相同的一对。

优选的，所述弧形夹块的内部设置有防滑保护垫，所述防滑保护垫的材质为橡胶材质。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种气压控制防滑连杆机械手，具备以下有益效果：

1、该气压控制防滑连杆机械手，通过设置方向调节装置，连接臂通过转动轴与连接底座转动连接，连接底座上固定设置有旋转电机，旋转轴的一端与旋转电机固定连接，连接底座的下端面开设有滑轨，连接杆的一端与滑轨滑动连接，另一端与吊装板的上端面固定连接，吊装板的下端面设置有动力装置，通过转动轴调整连接臂与连接底座的角度，从而调整旋转电机的角度，从而使机械手使用方向更灵活，通过旋转电机转动，通过旋转轴与旋转电机连接的吊装板随之转动，吊装板转动从而调整下方动力装置的使用角度，从而对机械手的角度进行调整，提高机械手的适用性。

2、该气压控制防滑连杆机械手，通过设置动力装置，气缸固定安装于安装架的上方，推杆与气缸固定连接，安装架的下端面固定焊接有固定杆，固定杆远离安装架的一端开设有凹口，通过设置机械抓取装置，固定块固定焊接于推杆的底端，机械爪通过第一销轴与固定块转动连接，机械爪的另一端通过第二销轴与固定杆上开设的凹口转动连接，机械爪远离固定块的一端固定安装有弧形夹块，弧形夹块的内部固定安装有橡胶材质的防滑保护垫，通过设置气缸带动推杆向下移动，从而带动推杆底端的固定块向下移动，机械爪通过第一销轴与固定块转动连接，固定块向下移动，机械爪随之改变角度，机械爪的另一端通过第二销轴与固定杆转动连接，机械爪靠近固定块的一端角度改变，从而带动另一端角度改变，从而带动机械爪的末端向外扩张，从而使机械爪张开，对物体进行抓取，通过弧形夹块内部固定设置有防滑保护垫，从而使机械手抓取时对物体表面进行保护，避免因刚性接触造成损坏。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型方向调节装置结构示意图；

图3为本实用新型动力装置和机械抓取装置结构示意图；

图4为本实用新型图3中A处放大结构示意图。

其中：1、方向调节装置；2、动力装置；3、机械抓取装置；11、连接臂； 12、转动轴；13、连接底座；14、旋转电机；15、旋转轴；16、吊装板；17、滑轨；18、连接杆；21、安装架；22、气缸；23、推杆；24、固定杆；25、凹口；31、固定块；32、第一销轴；33、第二销轴；34、机械爪；35、弧形夹块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种气压控制防滑连杆机械手，包括方向调节装置1，方向调节装置1下方设置有动力装置2，动力装置2通过螺栓固定安装于方向调节装置1的下方，动力装置2的下方设置有机械抓取装置3，机械抓取装置3固定焊接于动力装置2的下方。

方向调节装置1包括连接臂11、转动轴12、连接底座13、旋转电机14、旋转轴15、吊装板16、滑轨17和连接杆18，连接臂11设置于连接底座13 的内部，连接臂11与连接底座13通过转动轴12转动连接，连接底座13的上方设置有旋转电机14，旋转电机14的具体型号为Y180L-8，旋转电机14 通过螺栓固定安装于连接底座13的上端面，旋转电机14的输出轴与旋转轴 15的一端固定连接，旋转轴15的另一端贯穿连接底座13并延伸至下方，旋转轴15的另一端与吊装板16固定焊接，连接底座13的下端面开设有滑轨17，连接杆18的一端与滑轨17滑动连接，连接杆18的另一端与吊装板16的上端面固定焊接，连接杆18设置于滑轨17内部的一端通过螺钉固定安装有限位块，滑轨17为圆形滑轨，滑轨17的半径为连接杆18至旋转轴15中心点的距离，通过设置方向调节装置1，连接臂11通过转动轴12与连接底座13 转动连接，连接底座13上固定设置有旋转电机14，旋转轴15的一端与旋转电机14固定连接，连接底座13的下端面开设有滑轨17，连接杆18的一端与滑轨17滑动连接，另一端与吊装板16的上端面固定连接，吊装板16的下端面设置有动力装置2，通过转动轴12调整连接臂11与连接底座13的角度，从而调整旋转电机14的角度，从而使机械手使用方向更灵活，通过旋转电机 14转动，通过旋转轴15与旋转电机14连接的吊装板16随之转动，吊装板 16转动从而调整下方动力装置2的使用角度，从而对机械手的角度进行调整，提高机械手的适用性。

动力装置2包括安装架21、气缸22、推杆23、固定杆24和凹口25，安装架21设置于吊装板16的下端面，安装架21通过螺栓固定安装于吊装板16 的下端面，安装架21的上方设置有气缸22，气缸22通过螺栓固定安装于安装架21的上方，气缸22与推杆23的一端固定焊接，推杆23的另一端贯穿安装架21的底面并延伸至安装架21的下方，安装架21的底端设置有固定杆 24，固定杆24的一端固定焊接于安装架21的底端面，固定杆24的另一端开设有凹口25，通过设置动力装置2，气缸22固定安装于安装架21的上方，推杆23与气缸22固定连接，安装架21的下端面固定焊接有固定杆24，固定杆24远离安装架21的一端开设有凹口25。

机械抓取装置3包括固定块31、第一销轴32、第二销轴33、机械爪34 和弧形夹块35，固定块31设置于推杆23的另一端，固定块31与推杆23的另一端固定焊接，固定块31的侧边设置有机械爪34，机械爪34通过第一销轴32与固定块31转动连接，机械爪34的另一端通过第二销轴33与固定杆24上的凹口25转动连接，机械爪34远离固定块31的一端设置有弧形夹块 35，弧形夹块35通过螺栓固定安装于机械爪34的一端，弧形夹块35的内部设置有防滑保护垫，防滑保护垫的材质为橡胶材质，机械爪34设置有四个，四个机械爪34组成两对机械爪34，两对机械爪34长度不同，四个机械爪34 相互对应的两个组成长度相同的一对，通过设置机械抓取装置3，固定块31 固定焊接于推杆23的底端，机械爪34通过第一销轴32与固定块31转动连接，机械爪34的另一端通过第二销轴33与固定杆24上开设的凹口25转动连接，机械爪34远离固定块31的一端固定安装有弧形夹块35，弧形夹块35 的内部固定安装有橡胶材质的防滑保护垫，通过设置气缸22带动推杆23向下移动，从而带动推杆23底端的固定块31向下移动，机械爪34通过第一销轴32与固定块31转动连接，固定块31向下移动，机械爪34随之改变角度，机械爪34的另一端通过第二销轴33与固定杆24转动连接，机械爪34靠近固定块31的一端角度改变，从而带动另一端角度改变，从而带动机械爪34 的末端向外扩张，从而使机械爪34张开，对物体进行抓取，通过弧形夹块内部固定设置有防滑保护垫，从而使机械手抓取时对物体表面进行保护，避免因刚性接触造成损坏，通过设置两对长度不同的机械爪34，对物体的上下两处进行抓取，使得机械手抓取更稳固。

在使用时，通过转动轴12调整连接臂11与连接底座13的角度，从而调整旋转电机14的角度，从而使机械手使用方向更灵活，通过旋转电机14转动，通过旋转轴15与旋转电机14连接的吊装板16随之转动，吊装板16转动从而调整下方动力装置2的使用角度，从而对机械手的角度进行调整，通过设置气缸22带动推杆23向下移动，从而带动推杆23底端的固定块31向下移动，机械爪34通过第一销轴32与固定块31转动连接，固定块31向下移动，机械爪34随之改变角度，机械爪34的另一端通过第二销轴33与固定杆24转动连接，机械爪34靠近固定块31的一端角度改变，从而带动另一端角度改变，从而带动机械爪34的末端向外扩张，从而使机械爪34张开，对物体进行抓取，抓取完成后向上气缸22向上收缩，机械爪34随之收缩夹紧，弧形夹块35内部防滑保护垫避免物体表面受损。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种气压控制防滑连杆机械手，包括方向调节装置(1)，其特征在于：所述方向调节装置(1)下方设置有动力装置(2)，所述动力装置(2)通过螺栓固定安装于所述方向调节装置(1)的下方，所述动力装置(2)的下方设置有机械抓取装置(3)，所述机械抓取装置(3)固定焊接于所述动力装置(2)的下方。

2.根据权利要求1所述的一种气压控制防滑连杆机械手，其特征在于：所述方向调节装置(1)包括连接臂(11)、转动轴(12)、连接底座(13)、旋转电机(14)、旋转轴(15)、吊装板(16)、滑轨(17)和连接杆(18)，所述连接臂(11)设置于所述连接底座(13)的内部，所述连接臂(11)与所述连接底座(13)通过所述转动轴(12)转动连接，所述连接底座(13)的上方设置有所述旋转电机(14)，所述旋转电机(14)通过螺栓固定安装于所述连接底座(13)的上端面，所述旋转电机(14)的输出轴与所述旋转轴(15)的一端固定连接，所述旋转轴(15)的另一端贯穿所述连接底座(13)并延伸至下方，所述旋转轴(15)的另一端与所述吊装板(16)固定焊接，所述连接底座(13)的下端面开设有所述滑轨(17)，所述连接杆(18)的一端与所述滑轨(17)滑动连接，所述连接杆(18)的另一端与所述吊装板(16)的上端面固定焊接。

3.根据权利要求2所述的一种气压控制防滑连杆机械手，其特征在于：所述动力装置(2)包括安装架(21)、气缸(22)、推杆(23)、固定杆(24)和凹口(25)，所述安装架(21)设置于所述吊装板(16)的下端面，所述安装架(21)通过螺栓固定安装于所述吊装板(16)的下端面，所述安装架(21)的上方设置有所述气缸(22)，所述气缸(22)通过螺栓固定安装于所述安装架(21)的上方，所述气缸(22)与所述推杆(23)的一端固定焊接，所述推杆(23)的另一端贯穿所述安装架(21)的底面并延伸至所述安装架(21)的下方，所述安装架(21)的底端设置有所述固定杆(24)，所述固定杆(24) 的一端固定焊接于所述安装架(21)的底端面，所述固定杆(24)的另一端开设有所述凹口(25)。

4.根据权利要求3所述的一种气压控制防滑连杆机械手，其特征在于：所述机械抓取装置(3)包括固定块(31)、第一销轴(32)、第二销轴(33)、机械爪(34)和弧形夹块(35)，所述固定块(31)设置于所述推杆(23)的另一端，所述固定块(31)与所述推杆(23)的另一端固定焊接，所述固定块(31)的侧边设置有所述机械爪(34)，所述机械爪(34)通过所述第一销轴(32)与所述固定块(31)转动连接，所述机械爪(34)的另一端通过所述第二销轴(33)与所述固定杆(24)上的凹口(25)转动连接，所述机械爪(34)远离所述固定块(31)的一端设置有所述弧形夹块(35)，所述弧形夹块(35)通过螺栓固定安装于所述机械爪(34)的一端。

5.根据权利要求2所述的一种气压控制防滑连杆机械手，其特征在于：所述旋转电机(14)的具体型号为Y180L-8。

6.根据权利要求2所述的一种气压控制防滑连杆机械手，其特征在于：所述连接杆(18)设置于所述滑轨(17)内部的一端通过螺钉固定安装有限位块，所述滑轨(17)为圆形滑轨，所述滑轨(17)的半径为所述连接杆(18)至所述旋转轴(15)中心点的距离。

7.根据权利要求4所述的一种气压控制防滑连杆机械手，其特征在于：所述机械爪(34)设置有四个，四个所述机械爪(34)组成两对所述机械爪(34)，两对所述机械爪(34)长度不同，四个所述机械爪(34)相互对应的两个组成长度相同的一对。

8.根据权利要求4所述的一种气压控制防滑连杆机械手，其特征在于：所述弧形夹块(35)的内部设置有防滑保护垫，所述防滑保护垫的材质为橡胶材质。

Images