CN213353079U - 一种密炼机物料抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械领域，公开了一种密炼机物料抓取装置，用于对密炼机生产线输出的物料进行抓取，包括：机械手，用于抓取所述生产线上的物料；移动机构，与所述机械手连接，用于提升和降低所述机械手的高度位置，并调整所述机械手与竖直方向之间的夹角，以改变所述物料的位置；支撑机构，与所述移动机构连接，用于支撑所述移动机构和机械手。本实用新型实现了对生产线上的物料进行自动上料和自动下料的技术效果，不仅提高了生产线的上料作业和下料作业的效率，还极大的降低了人工成本的投入。

Description

一种密炼机物料抓取装置

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种密炼机物料抓取装置。

背景技术

生产线是指由自动化机器体系实现产品工艺过程的一种生产组织形式。它是在连续流水线的进一步发展的基础上形成的。

然而，发明人发现，当前的密炼机的生产线虽然采用自动化机器对产品的制造，但是其在生产线上添加物料的上料作业，以及从生产线上获取物料的下料作业，仍然采用人工来完成，不仅造成生产线上下料效率低下，而且还导致了人工成本高企。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种密炼机物料抓取装置，用于解决现有技术存在的采用人工作业完成生产线的上料作业和下料作业，造成的生产线上下料效率低下，人工成本高企的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种密炼机物料抓取装置，用于对密炼机生产线输出的物料进行抓取，包括：

机械手，用于抓取所述生产线上的物料；

移动机构，与所述机械手连接，用于提升和降低所述机械手的高度位置，并调整所述机械手与竖直方向之间的夹角，以改变所述物料的位置；

支撑机构，与所述移动机构连接，用于支撑所述移动机构和机械手。

上述方案中，所述机械手包括：

电动夹爪，用于抓取所述物料；

旋转电机，与所述电动夹爪连接，用于使所述电动夹爪围绕所述旋转电机的电机轴转动。

上述方案中，所述电动夹爪的底端为用于抓取物料的抓取结构，所述电动夹爪的顶端与所述旋转电机的电机轴连接。

上述方案中，所述机械手具有连接块，所述连接块与所述移动机构连接；

所述电动夹爪位于所述连接块的下方，所述机械手的旋转电机固定在所述连接块顶部，所述旋转电机的电机轴穿过所述连接块与所述电动夹爪的顶端连接。

上述方案中，所述移动机构包括：

转动板，与所述机械手连接，用于通过转动提升和降低所述机械手的高度，并调整所述机械手与竖直方向之间的夹角；

支撑板，其一端与所述转动板的一端可转动的连接，使所述转动板围绕所述支撑板与转动板的连接位置旋转；

伸缩结构，其一端与所述转动板背向所述支撑板的一端可转动的连接，用于为所述转动板围绕所述支撑板与转动板的连接位置旋转提供推力及拉力。

上述方案中，所述转动板具有第一转动轴，所述第一转动轴的一端穿过所述支撑板和转动板，两个第一螺母旋拧在所述第一转动轴的两端，使所述支撑板与转动板可转动的连接。

上述方案中，所述伸缩结构包括：摆动电机、凸轮结构、连杆；所述摆动电机的电机轴与所述凸轮结构连接；所述凸轮结构的外沿与所述连杆的一端可转动的连接，所述连杆的另一端与所述转动板可转动的连接。

上述方案中，所述转动板还具有第二螺栓和第二螺母，所述第二螺栓的一端依次穿过所述转动板和连杆，并与所述第二螺母通过螺纹连接，使所述转动板与伸缩结构的连杆可转动的连接。

上述方案中，所述支撑机构包括第一弯梁、第二弯梁和底座，所述第一弯梁的顶端与所述移动机构连接，所述第一弯梁的底端与所述底座连接；所述第二弯梁的顶端与所述移动机构可转动的连接，所述第二弯梁的底端与所述底座连接。

上述方案中，所述第二弯梁包括弯曲梁和减震器，所述弯曲梁的顶端与所述移动机构的支撑板可转动的连接，所述弯曲梁的底部与所述减震器的顶部连接，所述减震器的底部与所述底座连接，所述弯曲梁与所述支撑板背向转动板的一端连接。

本实用新型提供的密炼机物料抓取装置，通过控制移动机构以降低机械手的高度位置，并减少机械手的轴线与竖直方向之间的夹角，控制机械手抓取生产线上的物料，控制移动装置以提升机械手的高度位置，并增大机械手的轴线与竖直方向之间的夹角，以改变所述物料的位置，以实现自动抓取物料和转移，进而实现了对生产线上的物料进行自动上料和自动下料的技术效果，不仅提高了生产线的上料作业和下料作业的效率，还极大的降低了人工成本的投入。

附图说明

图1为本实用新型密炼机物料抓取装置实施例一的左视图；

图2为本实用新型密炼机物料抓取装置实施例一的右视图；

图3为本实用新型密炼机物料抓取装置实施例一的俯视图；

图4为本实用新型密炼机物料抓取装置实施例一的后视图。

附图标记

1、机械手 2、移动机构 3、支撑机构

11、电动夹爪 12、旋转电机 13、连接块 21、转动板

22、支撑板 23、伸缩结构 211、第一转动轴 212、第一螺母

213、第二螺栓 214、第二螺母 231、摆动电机 232、凸轮结构

233、连杆 2321、圆轮 2322、轮柄 31、第一弯梁

32、第二弯梁 33、底座 321、弯曲梁 322、减震器

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

现提供以下实施例：

本实施例提供了一种密炼机物料抓取装置，请参阅图1-图3，用于对密炼机生产线输出的物料进行抓取，包括：

机械手1，用于抓取所述生产线上的物料；

移动机构2，与所述机械手1连接，用于提升和降低所述机械手1的高度位置，并调整所述机械手1与竖直方向之间的夹角，以改变所述物料的位置；

支撑机构3，与所述移动机构2连接，用于支撑所述移动机构2和机械手1。

上述技术方案的工作原理是：控制移动机构2以降低机械手1的高度位置，并减少机械手1的轴线与竖直方向之间的夹角，控制机械手1抓取生产线上的物料，控制移动装置以提升机械手1的高度位置，并增大机械手1的轴线与竖直方向之间的夹角，以改变所述物料的位置，以实现自动抓取物料和转移，进而实现了对生产线上的物料进行自动上料和自动下料的技术效果，不仅提高了生产线的上料作业和下料作业的效率，还极大的降低了人工成本的投入。

优选的，所述机械手1包括：

电动夹爪11，用于抓取所述物料；

旋转电机12，与所述电动夹爪11连接，用于使所述电动夹爪11围绕所述旋转电机12的电机轴(图中未示出)转动，以改变所述电动夹爪11的角度。通过旋转电机12改变所述电动夹爪11的角度，以便于所述电动夹爪11从不同的角度抓取所述物料，扩大了密炼机物料抓取装置的适用范围。

优选的，所述电动夹爪11的底端为用于抓取物料的抓取结构，所述电动夹爪11的顶端与所述旋转电机12的电机轴连接。所述旋转电机12通过旋转其电机轴以改变所述抓取结构的角度，以便于所述抓取结构从不同的角度抓取不同形状的物料，提高了密炼机物料抓取装置的适用范围。于本实施例中，所述电动夹爪11可为凸轮结构式电动夹爪11、连杆233式电动夹爪11或螺杆式电动夹爪11。

优选的，所述机械手1具有连接块13，所述连接块13与所述移动机构2连接；

所述电动夹爪11位于所述连接块13的下方，所述机械手1的旋转电机12固定在所述连接块13顶部，所述旋转电机12的电机轴穿过所述连接块13与所述电动夹爪11的顶端连接。所述连接块13通过与所述移动机构2连接，使得移动机构2仅需对连接块13施加或释放提升力，即可提升或降低使电动夹爪11和旋转电机12的高度，而无需将电动夹爪11或旋转电机12固定在移动机构2上，保证了电动夹爪11和旋转电机12的完整性和可靠性。

优选的，所述移动机构2包括：

转动板21，与所述机械手1连接，用于通过转动提升和降低所述机械手1的高度，并调整所述机械手1与竖直方向之间的夹角；

支撑板22，其一端与所述转动板21的一端可转动的连接，使所述转动板21围绕所述支撑板22与转动板21的连接位置旋转；

伸缩结构23，其一端与所述转动板21背向所述支撑板22的一端可转动的连接，用于为所述转动板21围绕所述支撑板22与转动板21的连接位置旋转提供推力及拉力。

优选的，所述转动板21具有第一转动轴211，所述第一转动轴211的一端穿过所述支撑板22和转动板21，两个第一螺母212旋拧在所述第一转动轴211的两端，使所述支撑板22与转动板21可转动的连接；

进一步地，所述转动板21为弧形结构，所述机械手1的连接块13连接在所述转动板21的中心线位置处，使得转动板21在转动时，通过所述连接块13可带动所述机械手1围绕所述支撑板22旋转，进而在提升或降低所述机械手1的高度的同时，还可调整所述机械手1与竖直方向之间的夹角，以改变所述物料的位置。

优选的，所述伸缩结构23包括：摆动电机231、凸轮结构232、连杆233；所述摆动电机231的电机轴(图中未示出)与所述凸轮结构232连接；所述凸轮结构232的外沿与所述连杆233的一端可转动的连接，所述连杆233的另一端与所述转动板21可转动的连接。

所述摆动电机231通过所述电机轴为所述凸轮结构232提供动力，使所述凸轮结构232围绕所述电机轴转动，以带动所述连杆233朝向所述凸轮结构232的一端围绕所述电机轴转动；此时，所述连杆233的另一端将拉动所述转动板21围绕所述支撑板22转动，进而使所述转动板21通过转动提升或降低所述机械手1的高度。

于本实施例中，采用摆动式步进电机作为所述摆动电机231。

进一步地，所述凸轮结构232包括圆轮2321和轮柄2322，所述轮柄2322连接在所述圆轮2321的侧边上，以作为所述凸轮结构232的外沿；所述摆动电机231的电机轴与所述圆轮2321的一侧同轴连接，所述轮柄2322背向所述圆轮2321的一端与所述连杆233可转动的连接。

优选的，所述转动板21还具有第二螺栓213和第二螺母214，所述第二螺栓213的一端依次穿过所述转动板21和连杆233，并与所述第二螺母214连接，使所述转动板21与伸缩结构23的连杆233可转动的连接。

优选的，所述支撑机构3包括第一弯梁31、第二弯梁32和底座33，所述第一弯梁31的顶端与所述移动机构2连接，所述第一弯梁31的底端与所述底座33连接；所述第二弯梁32的顶端与所述移动机构2可转动的连接，所述第二弯梁32的底端与所述底座33连接。

于本实施例中，所述第一弯梁31和第二弯梁32布置在所述摆动电机231的两侧，以水平方向上的两侧为摆动电机231提供了支撑力，进而保证伸缩结构23在向转动板21提供推力和拉力时，能够有效的保证支撑机构3的稳定性。

优选的，所述第二弯梁32包括弯曲梁321和减震器322，所述弯曲梁321的顶端与所述移动机构2的支撑板可转动的连接，所述弯曲梁321的底部与所述减震器322的顶部连接，所述减震器322的底部与所述底座33连接，所述弯曲梁321与所述移动机构2的支撑板22连接，所述弯曲梁321与所述支撑板22背向转动板21的一端连接。

由于伸缩结构23使转动板21围绕支撑板22转动时，会提供沿所述支撑板22轴线方向的推力和拉力，因此，所述推力和拉力将会沿支撑板22和弯曲梁321传递至减震器322，并由所述减震器322消解，保证了第二弯梁32不会因受到频繁的拉力和推力而造成损坏，进而提高了密炼机物料抓取装置的使用寿命。

于本实施例中，采用弹簧减震器322作为所述减震器322。

可选的，请参阅图4，两个减震器322对称布置在所述弯曲梁321的两侧，并分别与所述弯曲梁321的底部连接，以进一步的保证所述第二弯梁32的稳定性。

上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种密炼机物料抓取装置，用于对密炼机生产线输出的物料进行抓取，其特征在于，包括：

机械手，用于抓取所述生产线上的物料；

移动机构，与所述机械手连接，用于提升和降低所述机械手的高度位置，并调整所述机械手与竖直方向之间的夹角，以改变所述物料的位置；

支撑机构，与所述移动机构连接，用于支撑所述移动机构和机械手。

2.根据权利要求1所述的密炼机物料抓取装置，其特征在于，所述机械手包括：

电动夹爪，用于抓取所述物料；

旋转电机，与所述电动夹爪连接，用于使所述电动夹爪围绕所述旋转电机的电机轴转动。

3.根据权利要求2所述的密炼机物料抓取装置，其特征在于，所述电动夹爪的底端为用于抓取物料的抓取结构，所述电动夹爪的顶端与所述旋转电机的电机轴连接。

4.根据权利要求2所述的密炼机物料抓取装置，其特征在于，所述机械手具有连接块，所述连接块与所述移动机构连接；

所述电动夹爪位于所述连接块的下方，所述机械手的旋转电机固定在所述连接块顶部，所述旋转电机的电机轴穿过所述连接块与所述电动夹爪的顶端连接。

5.根据权利要求1所述的密炼机物料抓取装置，其特征在于，所述移动机构包括：

转动板，与所述机械手连接，用于通过转动提升和降低所述机械手的高度，并调整所述机械手与竖直方向之间的夹角；

支撑板，其一端与所述转动板的一端可转动的连接，使所述转动板围绕所述支撑板与转动板的连接位置旋转；

伸缩结构，其一端与所述转动板背向所述支撑板的一端可转动的连接，用于为所述转动板围绕所述支撑板与转动板的连接位置旋转提供推力及拉力。

6.根据权利要求5所述的密炼机物料抓取装置，其特征在于，所述转动板具有第一转动轴，所述第一转动轴的一端穿过所述支撑板和转动板，两个第一螺母旋拧在所述第一转动轴的两端，使所述支撑板与转动板可转动的连接。

7.根据权利要求5所述的密炼机物料抓取装置，其特征在于，所述伸缩结构包括：摆动电机、凸轮结构、连杆；所述摆动电机的电机轴与所述凸轮结构连接；所述凸轮结构的外沿与所述连杆的一端可转动的连接，所述连杆的另一端与所述转动板可转动的连接。

8.根据权利要求7所述的密炼机物料抓取装置，其特征在于，所述转动板还具有第二螺栓和第二螺母，所述第二螺栓的一端依次穿过所述转动板和连杆，并与所述第二螺母通过螺纹连接，使所述转动板与伸缩结构的连杆可转动的连接。

9.根据权利要求1所述的密炼机物料抓取装置，其特征在于，所述支撑机构包括第一弯梁、第二弯梁和底座，所述第一弯梁的顶端与所述移动机构连接，所述第一弯梁的底端与所述底座连接；所述第二弯梁的顶端与所述移动机构可转动的连接，所述第二弯梁的底端与所述底座连接。

10.根据权利要求9所述的密炼机物料抓取装置，其特征在于，所述第二弯梁包括弯曲梁和减震器，所述弯曲梁的顶端与所述移动机构的支撑板可转动的连接，所述弯曲梁的侧面与所述减震器的顶部连接，所述减震器的底部与所述底座连接，所述弯曲梁与所述支撑板背向转动板的一端连接。

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