CN217703475U - 一种双向同步变距的高精度机器人夹爪 - Google Patents

Abstract

一种双向同步变距的高精度机器人夹爪，包括夹爪安装架、变距驱动气缸一、变距驱动气缸二、变距滑板一、变距滑板二和连杆机构，变距滑板一和变距滑板二均与夹爪安装架滑动连接，连杆机构设置在夹爪安装架上，并且连杆机构的两端分别与变距滑板一和变距滑板二铰接，变距滑板一上设有一组夹爪一，所述变距滑板二上设有一组夹爪二。本实用新型采用变距驱动气缸一和变距驱动气缸二作为双调距气缸，能够提供足够的动力，通过变距驱动气缸一和变距驱动气缸二带动变距滑板一移动，在通过连杆结构的传动，实现调节两个物料抓取机构之间的距离，实现了一组夹爪一和一组夹爪二之间间距的大小调节，大大地提高了变距夹爪在实际生产过程中的适用性。

Description

一种双向同步变距的高精度机器人夹爪

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体地，涉及一种双向同步变距的高精度机器人夹爪。

背景技术

根据智能制造产业链的发展顺序，智能制造首先需要实现自动化，然后实现信息化，再次实现互联网化，最后才能真正实现智能化。工业机器人是实现智能制造前期最重要的工作之一，是联系自动化和信息化重要的载体。

随着科技的发展，越来越多的机器人被应用于工件的搬运、定位、加工等领域，在机器人上安装定位夹爪可以实现对工件的夹取搬运，大大提高加工效率，降低人工作业的强度。

夹爪作为机械自动化领域常用的末端执行机构，它在实现生产物料取放上的高效率对实际生产具有非常重大的意义。目前在实际生产中，经常会根据不同工序的夹持不同的物料，那么就需要一台能根据实际产品需求改变夹爪间距的装置，以适应实际产品的需求，因此夹爪的适应能力需要提高。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种双向同步变距的高精度机器人夹爪，解决了现有技术中的夹爪，适应能力差，在夹持产品的尺寸上只能在小幅度范围内变动，造成夹爪根据不同的产品设计多样的问题。

技术方案：本实用新型提供了一种双向同步变距的高精度机器人夹爪，包括夹爪安装架、变距驱动气缸一、变距驱动气缸二、变距滑板一、变距滑板二和连杆机构，所述变距驱动气缸一和变距驱动气缸二均设置在夹爪安装架上，并且变距驱动气缸一和变距驱动气缸二的活塞杆和变距滑板一通过鱼眼接头连接，所述变距滑板一和变距滑板二均与夹爪安装架滑动连接，并且变距滑板一和变距滑板二对称设置，所述连杆机构设置在夹爪安装架上，并且连杆机构的两端分别与变距滑板一和变距滑板二铰接，所述连杆机构位于变距滑板一和变距滑板二之间，所述变距滑板一上设有一组夹爪一，所述变距滑板二上设有一组夹爪二。本实用新型的双向同步变距的高精度机器人夹爪，采用变距驱动气缸一和变距驱动气缸二作为双调距气缸，能够提供足够的动力，通过变距驱动气缸一和变距驱动气缸二带动变距滑板一移动，在通过连杆结构的传动，实现调节两个物料抓取机构之间的距离，实现了一组夹爪一和一组夹爪二之间间距的大小调节，大大地提高了变距夹爪在实际生产过程中的适用性，以适应实际生产需求。

进一步的，上述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，所述变距滑板一和变距滑板二均为矩形平板状，并且变距滑板一和变距滑板二对称设置，所述一组夹爪一沿变距滑板一的长度方向呈一列设置，所述一组夹爪二沿变距滑板二的长度方向呈一列设置，并且一组夹爪二和一组夹爪一对称设置。采用对称的结构设置，能够形成一组夹爪二和一组夹爪一双向同步移动的结构，从而保证一组夹爪二和一组夹爪一分别从产品的两侧同步坚持产品。

进一步的，上述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，所述连杆机构包括安装板、中间连接杆、摆杆一和摆杆二，所述安装板和夹爪安装架固定连接，所述中间连接杆和安装板之间通过转轴连接，所述摆杆一的一端和中间连接杆的一端铰接，所述摆杆二和中间连接杆的另一端铰接，所述摆杆一远离中间连接杆的端部和变距滑板一铰接，所述摆杆二远离中间连接杆的端部和变距滑板二铰接。设置的中间连接杆在变距滑板一直线移动过程中，能够通过摆杆一实现转动，从而带动摆杆二摆动，进而推动变距滑板二的直线移动。

进一步的，上述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，所述摆杆一和摆杆二分别位于中间连接杆的两侧。摆杆一和摆杆二分别与变距滑板一和变距滑板二形成对应关系。

进一步的，上述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，所述夹爪安装架上设有气缸支撑座一和气缸支撑座二，所述变距驱动气缸一和气缸支撑座一铰接，所述变距驱动气缸二和气缸支撑座二铰接。设置的气缸支撑座一和气缸支撑座二对称设置，分别位于连杆机构的两侧，与变距驱动气缸一和变距驱动气缸二形成对应结构。

进一步的，上述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，所述夹爪安装架上设有两条对称设置的直线导轨一和两条对称设置的直线导轨二，所述变距滑板一和两条对称设置的直线导轨一滑动连接，所述变距滑板二和两条对称设置的直线导轨二滑动连接。设置的直线导轨一和直线导轨二，提供了变距滑板一和变距滑板二直线移动的稳定滑动基础。

进一步的，上述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，所述夹爪一和夹爪二均呈圆柱杆状，所述夹爪一和夹爪二的相对面上均设有橡胶垫。设置的橡胶垫提高了夹爪一和夹爪二的耐磨性，并且产品能够与夹爪一和夹爪二通过密封垫接触，避免硬接触，造成产品损坏。

进一步的，上述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，所述夹爪一的下端部设有折弯部一，所述折弯部一和夹爪一之间呈V字形设置，并且折弯部一位于夹爪一靠近夹爪二的一侧，所述夹爪二的下端部设有折弯部二，所述折弯部二和夹爪二之间呈V字形设置，并且折弯部二位于夹爪二靠近夹爪一的一侧。折弯部一和折弯部二形成向内收缩的结构，这样一组夹爪二和一组夹爪一夹持住产品后，折弯部一和折弯部二从底部承托住产品，提高了夹持产品的稳定性。

进一步的，上述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，所述折弯部一和折弯部二对称设置，并且折弯部一和折弯部二的上端面上均设有防滑棱。设置的防滑棱提高了防滑性，避免产品滑落。

进一步的，上述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，所述夹爪安装架的上端面上设有夹爪连接座，所述夹爪安装架的下端面上设有两根对称设置的防撞限位杆，所述两根对称设置的防撞限位杆位于一组夹爪二和一组夹爪一之间。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型所述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，开启变距驱动气缸一和变距驱动气缸二推动变距滑板一做直线运动，通过连杆结构的传动，带动变距滑板二同步做直线运动，此时一组夹爪一和一组夹爪二相互靠近直到将产品夹住即可，此夹爪机构，操作简单，制造成本较低，容易操作，使该装置均有适应性，也避免了人工人力夹取工件的工序，节省人力，提高了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型所述双向同步变距的高精度机器人夹爪的结构示意图；

图2为本实用新型所述双向同步变距的高精度机器人夹爪的局部结构示意图一；

图3为本实用新型所述双向同步变距的高精度机器人夹爪的局部结构示意图二；

图4为本实用新型所述双向同步变距的高精度机器人夹爪的主视图。

图中：夹爪安装架1、防撞限位杆10、气缸支撑座一11、气缸支撑座二12、直线导轨一13、直线导轨二14、变距驱动气缸一2、变距驱动气缸二3、变距滑板一4、橡胶垫40、夹爪一41、折弯部一42、防滑棱43、变距滑板二5、夹爪二51、折弯部二52、连杆机构6、安装板61、中间连接杆62、摆杆一63、摆杆二64、夹爪连接座7。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

如图1-4所示的双向同步变距的高精度机器人夹爪，包括夹爪安装架1、变距驱动气缸一2、变距驱动气缸二3、变距滑板一4、变距滑板二5和连杆机构6，所述变距驱动气缸一2和变距驱动气缸二3均设置在夹爪安装架1上，并且变距驱动气缸一2和变距驱动气缸二3的活塞杆和变距滑板一4通过鱼眼接头连接，所述变距滑板一4和变距滑板二5均与夹爪安装架1滑动连接，并且变距滑板一4和变距滑板二5对称设置，所述连杆机构6设置在夹爪安装架1上，并且连杆机构6的两端分别与变距滑板一4和变距滑板二5铰接，所述连杆机构6位于变距滑板一4和变距滑板二5之间，所述变距滑板一4上设有一组夹爪一41，所述变距滑板二5上设有一组夹爪二51。变距驱动气缸一2和变距驱动气缸二3同步提供动力，通过控制系统同步启动变距驱动气缸一2和变距驱动气缸二3，使得变距驱动气缸一2和变距驱动气缸二3的活塞杆同步伸出或者收回，变距驱动气缸一2和变距驱动气缸二3作为主动力带动变距滑板一4移动，变距滑板一4的移动通过连杆机构6的作用，使得变距滑板二5同步移动，形成变距滑板一4和变距滑板二5同步靠近或者远离的变距结构，从而实现一组夹爪二51和一组夹爪一41夹持或者释放夹持的产品。

其中，所述变距滑板一4和变距滑板二5均为矩形平板状，并且变距滑板一4和变距滑板二5对称设置，所述一组夹爪一41沿变距滑板一4的长度方向呈一列设置，所述一组夹爪二51沿变距滑板二5的长度方向呈一列设置，并且一组夹爪二51和一组夹爪一41对称设置。一组夹爪二51和一组夹爪一41能够形成稳定的夹持结构，夹持住产品。

此外，所述夹爪安装架1上设有气缸支撑座一11和气缸支撑座二12，所述变距驱动气缸一2和气缸支撑座一11铰接，所述变距驱动气缸二3和气缸支撑座二12铰接。所述夹爪安装架1上设有两条对称设置的直线导轨一13和两条对称设置的直线导轨二14，所述变距滑板一4和两条对称设置的直线导轨一13滑动连接，所述变距滑板二5和两条对称设置的直线导轨二14滑动连接。两条对称设置的直线导轨一13和两条对称设置的直线导轨二14一一对应设置，对应的直线导轨一13和直线导轨二14处于同一直线上。

再次，所述夹爪一41和夹爪二51均呈圆柱杆状，所述夹爪一41和夹爪二51的相对面上均设有橡胶垫40。所述夹爪一41的下端部设有折弯部一42，所述折弯部一42和夹爪一41之间呈V字形设置，并且折弯部一42位于夹爪一41靠近夹爪二51的一侧，所述夹爪二51的下端部设有折弯部二52，所述折弯部二52和夹爪二51之间呈V字形设置，并且折弯部二52位于夹爪二51靠近夹爪一41的一侧。所述折弯部一42和折弯部二52对称设置，并且折弯部一42和折弯部二52的上端面上均设有防滑棱43。

上述结构中，所述连杆机构6包括安装板61、中间连接杆62、摆杆一63和摆杆二64，所述安装板61和夹爪安装架1固定连接，所述中间连接杆62和安装板61之间通过转轴连接，所述摆杆一63的一端和中间连接杆62的一端铰接，所述摆杆二64和中间连接杆62的另一端铰接，所述摆杆一63远离中间连接杆62的端部和变距滑板一4铰接，所述摆杆二64远离中间连接杆62的端部和变距滑板二5铰接。所述摆杆一63和摆杆二64分别位于中间连接杆62的两侧。变距滑板一4在变距驱动气缸一2和变距驱动气缸二3的带动下移动，从而使得摆杆一63摆动，带动中间连接杆62绕着与安装板61连接的转轴转动，从而使得中间连接杆62另一端连接的摆杆二64摆动，从而推动变距滑板二5移动，形成变距滑板一4和变距滑板二5的同步变距结构。

另外，所述夹爪安装架1的上端面上设有夹爪连接座7，所述夹爪安装架1的下端面上设有两根对称设置的防撞限位杆10，所述两根对称设置的防撞限位杆10位于一组夹爪二51和一组夹爪一41之间。变距驱动气缸一2和变距驱动气缸二3驱动一组夹爪二51和一组夹爪一41收缩过程中，一旦一组夹爪二51和一组夹爪一41之间的距离缩小超过额定的安全距离，防撞限位杆10上的距离传感器进行报警，提示达到危险距离。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种双向同步变距的高精度机器人夹爪，其特征在于：包括夹爪安装架（1）、变距驱动气缸一（2）、变距驱动气缸二（3）、变距滑板一（4）、变距滑板二（5）和连杆机构（6），所述变距驱动气缸一（2）和变距驱动气缸二（3）均设置在夹爪安装架（1）上，并且变距驱动气缸一（2）和变距驱动气缸二（3）的活塞杆和变距滑板一（4）通过鱼眼接头连接，所述变距滑板一（4）和变距滑板二（5）均与夹爪安装架（1）滑动连接，并且变距滑板一（4）和变距滑板二（5）对称设置，所述连杆机构（6）设置在夹爪安装架（1）上，并且连杆机构（6）的两端分别与变距滑板一（4）和变距滑板二（5）铰接，所述连杆机构（6）位于变距滑板一（4）和变距滑板二（5）之间，所述变距滑板一（4）上设有一组夹爪一（41），所述变距滑板二（5）上设有一组夹爪二（51）。

2.根据权利要求1所述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，其特征在于：所述变距滑板一（4）和变距滑板二（5）均为矩形平板状，并且变距滑板一（4）和变距滑板二（5）对称设置，所述一组夹爪一（41）沿变距滑板一（4）的长度方向呈一列设置，所述一组夹爪二（51）沿变距滑板二（5）的长度方向呈一列设置，并且一组夹爪二（51）和一组夹爪一（41）对称设置。

3.根据权利要求1或2所述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，其特征在于：所述连杆机构（6）包括安装板（61）、中间连接杆（62）、摆杆一（63）和摆杆二（64），所述安装板（61）和夹爪安装架（1）固定连接，所述中间连接杆（62）和安装板（61）之间通过转轴连接，所述摆杆一（63）的一端和中间连接杆（62）的一端铰接，所述摆杆二（64）和中间连接杆（62）的另一端铰接，所述摆杆一（63）远离中间连接杆（62）的端部和变距滑板一（4）铰接，所述摆杆二（64）远离中间连接杆（62）的端部和变距滑板二（5）铰接。

4.根据权利要求3所述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，其特征在于：所述摆杆一（63）和摆杆二（64）分别位于中间连接杆（62）的两侧。

5.根据权利要求1所述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，其特征在于：所述夹爪安装架（1）上设有气缸支撑座一（11）和气缸支撑座二（12），所述变距驱动气缸一（2）和气缸支撑座一（11）铰接，所述变距驱动气缸二（3）和气缸支撑座二（12）铰接。

6.根据权利要求5所述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，其特征在于：所述夹爪安装架（1）上设有两条对称设置的直线导轨一（13）和两条对称设置的直线导轨二（14），所述变距滑板一（4）和两条对称设置的直线导轨一（13）滑动连接，所述变距滑板二（5）和两条对称设置的直线导轨二（14）滑动连接。

7.根据权利要求1所述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，其特征在于：所述夹爪一（41）和夹爪二（51）均呈圆柱杆状，所述夹爪一（41）和夹爪二（51）的相对面上均设有橡胶垫（40）。

8.根据权利要求7所述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，其特征在于：所述夹爪一（41）的下端部设有折弯部一（42），所述折弯部一（42）和夹爪一（41）之间呈V字形设置，并且折弯部一（42）位于夹爪一（41）靠近夹爪二（51）的一侧，所述夹爪二（51）的下端部设有折弯部二（52），所述折弯部二（52）和夹爪二（51）之间呈V字形设置，并且折弯部二（52）位于夹爪二（51）靠近夹爪一（41）的一侧。

9.根据权利要求8所述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，其特征在于：所述折弯部一（42）和折弯部二（52）对称设置，并且折弯部一（42）和折弯部二（52）的上端面上均设有防滑棱（43）。

10.根据权利要求1所述的双向同步变距的高精度机器人夹爪，其特征在于：所述夹爪安装架（1）的上端面上设有夹爪连接座（7），所述夹爪安装架（1）的下端面上设有两根对称设置的防撞限位杆（10），所述两根对称设置的防撞限位杆（10）位于一组夹爪二（51）和一组夹爪一（41）之间。

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