CN212664757U - 用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置 - Google Patents

用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置 Download PDF

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陈涛
田达菲
唐德军
陈刚
李智能
赵波
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本实用新型公开了一种用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置,包括具有沿高度方向移动的输送架,输送架上对称设有沿输送架长度方向移动的第一夹持机构和第二夹持机构,第一夹持机构包括限位板以及与限位板正对的第一气缸,限位板下方开设有插向箍筋且对箍筋位置限位的V型槽,第一气缸两侧的第一活塞杆连接有沿长度方向往复运动的第一夹爪件,第二气缸两侧的第二活塞杆连接有沿长度方向往复运动的第二夹爪件,使用时,输送架沿高度方向移动的同时,第一夹持机构和第二夹持机构分别沿输送架长度方向移动至箍筋夹持位置,使得第一夹持机构的限位板插向箍筋并对箍筋位置进行限位,通过第一气缸和第二气缸驱动第一夹爪件和第二夹爪件对箍筋两对边进行夹持。

Description

用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置
技术领域
本实用新型涉及建筑箍筋加工的技术领域,具体涉及用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置。
背景技术
随着社会进步、经济的发展,钢筋弯箍机已经得到了广泛的应用,为了避免由钢筋弯箍机加工成型后的四肢箍筋随意码放,过于凌乱,通常会通过收取装置或者人工将四肢箍筋码放整齐。随着国家工业机器人的不断普及发展,采用机器人收取四肢箍筋,可大大提高工人的劳动效率以及降低工人的劳动强度。
目前,采用机器人收取四肢箍筋时,通常是在机器人手臂上连接夹具,随后通过机器人以及夹具夹持四肢箍筋,将四肢箍筋码放至预设位置。但是现有的夹具通常只能夹取固定形状规格的四肢箍筋,其无法满足不同规格箍筋的抓取。
实用新型内容
针对现有技术存在的上述不足,本实用新型的目的在于提供一种可对不同规格四肢箍筋进行抓取的用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置。
解决上述技术问题,本实用新型采用如下技术方案:
用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置,包括输送架,所述输送架上设有沿输送架长度方向移动的第一夹持机构和第二夹持机构,所述第一夹持机构包括限位板以及与限位板正对的第一气缸,所述限位板下方开设有插向箍筋且对箍筋位置限位的V型槽,所述第一气缸两侧的第一活塞杆连接有沿长度方向往复运动的第一夹爪件,所述第二夹持机构包括第二气缸,所述第二气缸两侧的第二活塞杆连接有沿长度方向往复运动的第二夹爪件,使用时,所述第一夹持机构和第二夹持机构分别沿输送架长度方向移动至箍筋夹持位置,使得第一夹持机构的限位板插向箍筋并对箍筋位置进行限位,通过第一气缸和第二气缸驱动第一夹爪件和第二夹爪件对箍筋两对边进行夹持。
本方案通过第一夹持机构和第二夹持机构沿输送架长度方向水平移动,即第一夹持机构和第二夹持机构之间的间距,实现正对不同尺寸箍筋,再通过限位板的V型槽实现对箍筋一侧的限位,同时,在限位板向下移动插向箍筋时,其第一气缸和第二气缸的第一夹爪件和第二夹爪件对箍筋的两对边进行夹持,根据所需将箍筋沿输送架长度方向移动,进而带动箍筋水平方向移动。
进一步,所述输送架两侧分别设有第一驱动电机和第二驱动电机,所述第一驱动电机转动连接有第一滚珠丝杆,所述第二驱动电机转动连接有第二滚珠丝杆,所述第一滚珠丝杆通过螺母与第一夹持机构配合并带动第一夹持机构实现往复运动,所述第二滚珠丝杆通过螺母与第二夹持机构配合并带动第二夹持机构实现往复运动。
这样设计,通过第一驱动电机和第二驱动电机带动第一滚珠丝杆和第二滚珠丝杆转动,由于第一滚珠丝杆通过螺母与第一夹持机构配合,第二滚珠丝杆通过螺母与第二夹持机构配合,使得第一夹持机构和第二夹持机构能够沿着输送架长度方向往复运动,进而可对位于输送架下方的不同长度的箍筋进行夹持。
进一步,所述输送架沿长度方向设有直线滑轨,所述第一夹持机构还包括第一支撑板,所述第二夹持机构还包括第二支撑板,所述第一支撑板和第二支撑板上分别设有与直线滑轨相配合的滑块。
这样设计,通过第一支撑板和第二支撑板的滑块实现带动第一夹持机构和第二夹持机构沿直线滑轨滑动。
进一步,所述第一夹爪件包括两个第一夹持块,所述第一夹持块一端分别与一个第一活塞杆相连,另一端相对设置,形成用于夹持箍筋的夹持面。
这样设计,使得第一夹爪件通过第一活塞杆带动第一夹持块往复移动,由因为第一夹持块为两个呈对称设置,因此,第一夹持块上的夹持面对箍筋进行夹持。
进一步,所述夹持面呈平面结构。这样设计,使得夹持面在对箍筋进行夹持时,对箍筋起到夹紧的作用。
进一步,所述第二夹爪件包括两个对称设置且位于第二活塞杆下方的第二夹持块,所述第二夹持块一端与设置在第二活塞杆上的第二移动块相连,另一端连接有用于夹持箍筋的V型爪。
这样设计,与第一夹爪件相配合,使得第二夹爪件通过第二活塞杆带动第二移动块往复移动,第二移动块带动第二夹持块往复移动,由因为第二夹持块为两个呈对称设置,因此,与第二夹持块连接的V型爪也是两个呈对称设置,通过两个V型爪对箍筋进行夹持。
进一步,所述两个V型爪正对面呈V型结构。这样设计,通过两个V型爪对箍筋进行夹持时,两个V型爪对箍筋进行夹持和限位。
进一步,还包括控制器,所述第一夹爪件和第二夹爪件上均设有第一传感器,所述第一传感器与所述控制器电连接,所述控制器与第一气缸、第二气缸、第一驱动电机和第二驱动电机电连接。
这样设计,通过第一夹爪件和第二夹爪件上的第一传感器来检测箍筋的位置,进而将信号传递至控制器,通过控制器控制第一气缸、第二气缸、第一驱动电机和第二驱动电机的运行。
相比现有技术,本实用新型具有如下优点:
1、本实用新型通过第一夹持机构和第二夹持机构实现对箍筋两对边的夹持,其中,第一夹持机构和第二夹持架构实现水平方向的移动,这样,就能够保证第一夹持机构和第二夹持机构实现夹持不同尺寸的箍筋。
2、本实用新型通过第一夹持机构中的夹持面和限位块的配合,实现对箍筋单边的限位以及对箍筋单边的夹紧;通过第二夹持机构中的V型爪实现对箍筋另一单边的夹持,通过夹持面和V型爪能够夹持箍筋并带动箍筋在水平方向移动。
3、本实用新型能有效解决现有技术中存在的问题,利用该装置,可以较好实现用机械手代替人工作业,作业路线简洁合理,取料、放料迅速,效率高、准确,可大大提高生产质量和效率。尤其适用于电阻焊机上。
附图说明
图1为本实用新型用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置的主视图。
图2为本实用新型用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置中第二夹爪件的结构示意图。
图3为本实用新型用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置中第一夹爪件的结构示意图。
图中:输送架1、第一支撑板2、第二支撑板3、第二气缸4、限位板5、第一夹持块6、第二夹持块7、第一活塞杆8、第二活塞杆9、第一驱动电机10、第二驱动电机11、第二滚珠丝杆12、第一滚珠丝杆13、第二移动块16、V型爪17、第一移动块18、第一气缸19。
具体实施方式
下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。
本实施例:参见图1-图3,用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置,包括输送架1,输送架1上设有沿输送架1长度方向移动的第一夹持机构和第二夹持机构,第一夹持机构包括限位板5以及与限位板5正对的第一气缸19,限位板5下方开设有插向箍筋且对箍筋位置限位的V型槽,第一气缸19两侧的第一活塞杆8连接有沿长度方向往复运动的第一夹爪件,第二夹持机构包括第二气缸4,第二气缸4两侧的第二活塞杆9连接有沿长度方向往复运动的第二夹爪件,使用时,第一夹持机构和第二夹持机构分别沿输送架1长度方向移动至箍筋夹持位置,使得第一夹持机构的限位板5插向箍筋并对箍筋位置进行限位,通过第一气缸19和第二气缸4驱动第一夹爪件和第二夹爪件对箍筋两对边进行夹持。
本方案通过第一夹持机构和第二夹持机构沿输送架1长度方向水平移动,即第一夹持机构和第二夹持机构之间的间距,实现正对不同尺寸箍筋,再通过限位板5的V型槽实现对箍筋一侧的限位,同时,在限位板5向下移动插向箍筋时,其第一气缸19和第二气缸4的第一夹爪件和第二夹爪件对箍筋的两对边进行夹持,根据所需将箍筋沿输送架1长度方向移动移动,进而带动箍筋水平方向移动。
作为优选,输送架1两侧分别设有第一驱动电机10和第二驱动电机11,第一驱动电机10转动连接有第一滚珠丝杆13,第二驱动电机11转动连接有第二滚珠丝杆12,第一滚珠丝杆通过螺母与第一夹持机构配合并带动第一夹持机构实现往复运动,第二滚珠丝杆通过螺母与第二夹持机构配合并带动第二夹持机构实现往复运动。
这样设计,通过第一驱动电机10和第二驱动电机11带动第一滚珠丝杆13和第二滚珠丝杆12转动,由于第一滚珠丝杆13通过螺母与第一夹持机构配合,第二滚珠丝杆12通过螺母与第二夹持机构配合,使得第一夹持机构和第二夹持机构能够沿着输送架1长度方向往复运动,进而可对位于输送架1下方的不同长度的箍筋进行夹持。
作为优选,输送架1沿长度方向设有直线滑轨,第一夹持机构还包括第一支撑板2,第二夹持机构还包括第二支撑板3,第一支撑板2和第二支撑板3上分别设有与直线滑轨相配合的滑块。
这样设计,通过第一支撑板2和第二支撑板3的滑块实现带动第一夹持机构和第二夹持机构沿直线滑轨滑动。
作为优选,第一夹爪件包括两个第一夹持块6,第一夹持块6一端分别与一个第一活塞杆8相连,另一端相对设置,形成用于夹持箍筋的夹持面,使得第一夹爪件通过第一活塞杆8带动第一夹持块6往复移动,由因为第一夹持块6为两个呈对称设置,因此,第一夹持块6上的夹持面对箍筋进行夹持,而夹持面呈平面结构,在对箍筋进行夹持时,对箍筋起到夹紧的作用。
作为优选,第二夹爪件包括两个对称设置且位于第二活塞杆9下方的第二夹持块7,第二夹持块7一端与设置在第二活塞杆9上的第二移动块16相连,另一端连接有用于夹持箍筋的V型爪17。
这样设计,与第一夹爪件相配合,使得第二夹爪件通过第二活塞杆9带动第二移动块16往复移动,第二移动块16带动第二夹持块7往复移动,由因为第二夹持块7为两个呈对称设置,因此,与第二夹持块7连接的V型爪17也是两个呈对称设置,通过两个V型爪17对箍筋进行夹持。
作为优选,两个V型爪17正对面呈V型结构。这样设计,通过两个V型爪17对箍筋进行夹持时,两个V型爪17对箍筋进行夹持和限位。
作为优选,还包括控制器,第一夹爪件和第二夹爪件上均设有第一传感器,第一传感器与控制器电连接,控制器与第一气缸19、第二气缸4、第一驱动电机10和第二驱动电机11电连接。
这样设计,通过第一夹爪件和第二夹爪件上的第一传感器来检测箍筋的位置,进而将信号传递至控制器,通过控制器控制第一气缸19、第二气缸4、第一驱动电机10和第二驱动电机11的运行。
上述方案通过第一夹持机构中的夹持面和限位块的配合,实现对箍筋单边的限位以及对箍筋单边的夹紧;通过第二夹持机构中的V型爪17实现对箍筋另一单边的夹持,通过夹持面和V型爪17能够夹持箍筋并带动箍筋在水平方向移动。
最后需要说明的是,以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制技术方案,本领域的普通技术人员应当理解,那些对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换,而不脱离本技术方案的宗旨和范围,均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置,包括输送架(1),其特征在于,所述输送架(1)上设有沿输送架(1)长度方向移动的第一夹持机构和第二夹持机构,所述第一夹持机构包括限位板(5)以及与限位板(5)正对的第一气缸(19),所述限位板(5)下方开设有插向箍筋且对箍筋位置限位的V型槽,所述第一气缸(19)两侧的第一活塞杆(8)连接有沿长度方向往复运动的第一夹爪件,所述第二夹持机构包括第二气缸(4),所述第二气缸(4)两侧的第二活塞杆(9)连接有沿长度方向往复运动的第二夹爪件,使用时,所述第一夹持机构和第二夹持机构分别沿输送架(1)长度方向移动至箍筋夹持位置,使得第一夹持机构的限位板(5)插向箍筋并对箍筋位置进行限位,通过第一气缸(19)和第二气缸(4)驱动第一夹爪件和第二夹爪件对箍筋两对边进行夹持。
2.根据权利要求1所述的用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置,其特征在于,所述输送架(1)两侧分别设有第一驱动电机(10)和第二驱动电机(11),所述第一驱动电机(10)转动连接有第一滚珠丝杆(13),所述第二驱动电机(11)转动连接有第二滚珠丝杆(12),所述第一滚珠丝杆通过螺母与第一夹持机构配合并带动第一夹持机构实现往复运动,所述第二滚珠丝杆通过螺母与第二夹持机构配合并带动第二夹持机构实现往复运动。
3.根据权利要求2所述的用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置,其特征在于,所述输送架(1)沿长度方向设有直线滑轨,所述第一夹持机构还包括第一支撑板(2),所述第二夹持机构还包括第二支撑板(3),所述第一支撑板(2)和第二支撑板(3)上分别设有与直线滑轨相配合的滑块。
4.根据权利要求1所述的用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置,其特征在于,所述第一夹爪件包括两个第一夹持块(6),所述第一夹持块(6)一端分别与一个第一活塞杆(8)相连,另一端相对设置,形成用于夹持箍筋的夹持面。
5.根据权利要求4所述的用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置,其特征在于,所述夹持面呈平面结构。
6.根据权利要求1所述的用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置,其特征在于,所述第二夹爪件包括两个对称设置且位于第二活塞杆(9)下方的第二夹持块(7),所述第二夹持块(7)一端与设置在第二活塞杆(9)上的第二移动块(16)相连,另一端连接有用于夹持箍筋的V型爪(17)。
7.根据权利要求6所述的用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置,其特征在于,所述两个V型爪(17)正对面呈V型结构。
8.根据权利要求1所述的用于夹持水平折弯箍筋的夹持装置,其特征在于,还包括控制器,所述第一夹爪件和第二夹爪件上均设有第一传感器,所述第一传感器与所述控制器电连接,所述控制器与第一气缸(19)、第二气缸(4)、第一驱动电机(10)和第二驱动电机(11)电连接。
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