CN215471150U - 一种机械零部件抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械零部件抓取机械手，特别涉及机械手的技术领域，包括机械臂和机械手，所述机械臂和机械手之间转动连接，所述机械手包括T形件，所述T形件两端分别连接有L形件，所述T形件两端分别连接有L形件，所述L形件分别和T形件之间采用第一伸缩结构连接，所述T形件中部伸缩连接有第二伸缩结构，所述第二伸缩结构端部固定有吸盘，所述第一伸缩结构采用第一电缸，所述第二伸缩结构采用第二电缸，所述吸盘旁固定有摄像机，所述机械臂上设置有驱动设备，所述摄像机连接有控制器，所述控制器与驱动设备连接，所述控制器与第一电缸和第二电缸连接，本实用新型具有便于翻转，不容易产生滑动的技术效果。

Description

一种机械零部件抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手的技术领域，尤其是指一种机械零部件抓取机械手。

背景技术

现如今随着市场对汽车的需求量增大，汽车加工也逐渐走入全自动化加工，在进行汽车生产时，通常是将汽车各个零部件预加工后，再进行组装，使用机械手夹具对汽车零部件进行转移，集中进行组装，但是现有的机械手夹具自适应差。

现有技术中的机械手一般较为在取放的过程中需要翻转，但是很多机械手只是2个按压点，容易在翻转的过程中产生滑动，又或者很多机械手有三个抓手，但是这样的结构会容易使得物体沿着机械手的对称轴进行滑动。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种机械零部件抓取机械手，其具有便于翻转，不容易产生滑动的效果。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种机械零部件抓取机械手，包括机械臂和机械手，所述机械臂和机械手之间转动连接，所述机械手包括T形件，所述T形件两端分别连接有L形件，所述T形件两端分别连接有L形件，所述L形件分别和T形件之间采用第一伸缩结构连接，所述T形件中部伸缩连接有第二伸缩结构，所述第二伸缩结构端部固定有吸盘，所述第一伸缩结构采用第一电缸，所述第二伸缩结构采用第二电缸，所述吸盘旁固定有摄像机，所述机械臂上设置有驱动设备，所述摄像机连接有控制器，所述控制器与驱动设备连接，所述控制器与第一电缸和第二电缸连接。

优选的，所述L形件内侧设置有空心橡胶环，所述空心橡胶环外壁设置有防滑凸点。

优选的，所述T形件顶部设置有两根连接杆，所述连接杆顶部设置有顶板，所述顶板和机械臂转动连接，所述第二电缸固定于顶板的底面，所述T形件中部设置有穿孔，所述第二电缸输出端穿过穿孔，所述吸盘设置于第二电缸的输出端。

优选的，所述第一电缸位于T形件的顶部，所述第一电缸输出端与L形件采用连接件连接。

优选的，所述空心橡胶环包括两个，其中一个空心橡胶环和L形件转动连接，另一个空心橡胶环连接有第三电缸并与L形件转动连接，所述第三电缸与控制器连接。

综上所述，本实用新型的有益效果：

首先在摄像机的对物体平面的识别下控制器转动机械臂使得吸盘正对物体的平面，然后控制器驱动吸盘将平面吸住，然后采用L形件将其夹住，从而能够进行各种取放动作，尤其是翻转等动作。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2是图1中原理示意图。

图中标识分别为，1、机械臂；11、驱动设备；2、机械手；21、T形件；211、连接杆；212、顶板；213、穿孔；22、L形件；221、空心橡胶环；222、连接件；223、第三电缸；23、第一伸缩机构；231、第一电缸；24、第二伸缩机构；241、第二电缸；25、吸盘；251、摄像机；26、控制器。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参见图1到图2，一种机械零部件抓取机械手，包括机械臂1和机械手2，所述机械臂1和机械手2之间转动连接，所述机械手2包括T形件21，所述T形件21两端分别连接有L形件22，所述T形件21两端分别连接有L形件22，所述L形件22分别和T形件21之间采用第一伸缩结构连接，所述T形件21中部伸缩连接有第二伸缩结构，所述第二伸缩结构端部固定有吸盘25，所述第一伸缩结构采用第一电缸231，所述第二伸缩结构采用第二电缸241，所述吸盘25旁固定有摄像机251，所述机械臂1上设置有驱动设备11，所述摄像机251连接有控制器26，所述控制器26与驱动设备11连接，所述控制器26与第一电缸231和第二电缸241连接。

工作原理：首先在摄像机251的对物体平面的识别下控制器26转动机械臂1使得吸盘25正对物体的平面，然后控制器26驱动吸盘25将平面吸住，然后采用L形件22将其夹住，从而能够进行各种取放动作，尤其是翻转等动作。

所述L形件22内侧设置有空心橡胶环221，所述空心橡胶环221外壁设置有防滑凸点，采用这样的结构能够使得L形件22在接触机械零部件时具有更加防滑的效果。

所述T形件21顶部设置有两根连接杆211，所述连接杆211顶部设置有顶板212，所述顶板212和机械臂1转动连接，所述第二电缸241固定于顶板212的底面，所述T形件21中部设置有穿孔213，所述第二电缸241输出端穿过穿孔213，所述吸盘25设置于第二电缸241的输出端，采用这样的结构能够使得电缸得以固定，T形件21不易折断。

所述第一电缸231位于T形件21的顶部，所述第一电缸231输出端与L形件22采用连接件222连接，采用这样的结构能够使得第一电缸231能够驱动L形件22的移动。

所述空心橡胶环221包括两个，其中一个空心橡胶环221和L形件22转动连接，另一个空心橡胶环221连接有第三电缸并与L形件22转动连接，所述第三电缸与控制器26连接，采用这样的结构能够使得在L形件22将物体抓起来的瞬间，转动物理便于吸盘25找到物体的平面。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种机械零部件抓取机械手，其特征在于：包括机械臂(1)和机械手(2)，所述机械臂(1)和机械手(2)之间转动连接，所述机械手(2)包括T形件(21)，所述T形件(21)两端分别连接有L形件(22)，所述T形件(21)两端分别连接有L形件(22)，所述L形件(22)分别和T形件(21)之间采用第一伸缩结构连接，所述T形件(21)中部伸缩连接有第二伸缩结构，所述第二伸缩结构端部固定有吸盘(25)，所述第一伸缩结构采用第一电缸(231)，所述第二伸缩结构采用第二电缸(241)，所述吸盘(25)旁固定有摄像机(251)，所述机械臂(1)上设置有驱动设备(11)，所述摄像机(251)连接有控制器(26)，所述控制器(26)与驱动设备(11)连接，所述控制器(26)与第一电缸(231)和第二电缸(241)连接。

2.根据权利要求1所述一种机械零部件抓取机械手，其特征在于：所述L形件(22)内侧设置有空心橡胶环(221)，所述空心橡胶环(221)外壁设置有防滑凸点。

3.根据权利要求2所述一种机械零部件抓取机械手，其特征在于：所述T形件(21)顶部设置有两根连接杆(211)，所述连接杆(211)顶部设置有顶板(212)，所述顶板(212)和机械臂(1)转动连接，所述第二电缸(241)固定于顶板(212)的底面，所述T形件(21)中部设置有穿孔(213)，所述第二电缸(241)输出端穿过穿孔(213)，所述吸盘(25)设置于第二电缸(241)的输出端。

4.根据权利要求3所述一种机械零部件抓取机械手，其特征在于：所述第一电缸(231)位于T形件(21)的顶部，所述第一电缸(231)输出端与L形件(22)采用连接件(222)连接。

5.根据权利要求4所述一种机械零部件抓取机械手，其特征在于：所述空心橡胶环(221)包括两个，其中一个空心橡胶环(221)和L形件(22)转动连接，另一个空心橡胶环(221)连接有第三电缸并与L形件(22)转动连接，所述第三电缸与控制器(26)连接。

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