CN216505190U - 一种适配器抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适配器抓手装置，包括支撑架、驱动装置、齿轮、齿条、第一夹爪和第二夹爪；驱动装置安装在支撑架上，驱动装置与齿轮传动连接，齿条可滑移安装在支撑架上，且与齿轮啮合传动；齿条用于驱动第一夹爪和第二夹爪相互靠近抓取适配器的提手，或者相互远离松开提手。当抓取适配器时，适配器抓手装置移动至第一夹爪和第二夹爪分置于适配器的提手两侧的位置处，然后，驱动装置驱动齿轮转动，齿轮带动齿条移动，齿条驱动第一夹爪和第二夹爪向靠近彼此的方向移动，止到第一夹爪和第二夹爪夹紧适配器的提手。由于采用电机驱动齿轮齿条，因此，适配器抓手装置的噪音减小，且避免了气缸夹持漏气导致的适配器脱落的问题。

Description

一种适配器抓手装置

技术领域

本实用新型涉及在实验室自动化系统中用于适配器抓取设备技术领域，尤其是涉及一种适配器抓手装置。

背景技术

目前，抓取适配器的抓手通常是气缸控制，一方面噪音大，另一方面适配器易脱落。

因此，如何降低抓取适配器的抓手装置的噪音，降低适配器抓取过程中脱落的风险是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种适配器抓手装置，能够降低抓取适配器的抓手装置的噪音，降低适配器抓取过程中脱落的风险。

为了实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

一种适配器抓手装置，包括支撑架、驱动装置、齿轮、齿条、第一夹爪和第二夹爪；

所述驱动装置安装在所述支撑架上，所述驱动装置与所述齿轮传动连接，所述齿条可滑移安装在所述支撑架上，且与所述齿轮啮合传动；

所述齿条用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近抓取适配器的提手，或者相互远离松开所述提手。

在一个具体的实施方案中，所述提手上开设有长条通孔；

所述第一夹爪上设置有能够从所述长条通孔的一侧伸入所述长条通孔的第一定位销；

所述第二夹爪上设置有能够从所述长条通孔的另一侧伸入所述长条通孔的第二定位销。

在另一个具体的实施方案中，所述提手上设置有凹槽，所述长条通孔开设在所述凹槽内；

所述第一夹爪上还设置有第一凸形台阶，所述第一凸形台阶的夹持面能够与所述凹槽的槽底贴合；

所述第二夹爪上还设置有第二凸形台阶，所述第二凸形台阶的夹持面能够与所述凹槽的槽底贴合。

在另一个具体的实施方案中，所述第一凸形台阶和所述第二凸形台阶的长度均小于所述凹槽的长度；

所述第一定位销沿着远离所述第一夹爪的方向直径逐渐变小；

所述第二定位销沿着远离所述第二夹爪的方向直径逐渐变小；

所述长条通孔沿着所述提手的高度方向开设在所述提手上。

在另一个具体的实施方案中，所述第一夹爪固定在所述支撑架上，所述第二夹爪与所述齿条固定连接。

在另一个具体的实施方案中，所述适配器抓手装置还包括导向结构；

所述导向结构安装在所述支撑架上，用于导向所述第二夹爪。

在另一个具体的实施方案中，所述适配器抓手装置还包括第一传感器；

所述第一传感器安装在所述第一夹爪上，用于检测所述适配器是否脱落。

在另一个具体的实施方案中，所述适配器抓手装置还包括第二传感器；

所述第二传感器安装在所述支撑架上，用于检测所述第二夹爪是否复位。

在另一个具体的实施方案中，所述适配器抓手装置还包括第三传感器；

所述第三传感器安装在所述支撑架上，且位于所述第一夹爪的上方，用于检测所述第一夹爪是否移动。

根据本实用新型的各个实施方案可以根据需要任意组合，这些组合之后所得的实施方案也在本实用新型范围内，是本实用新型具体实施方式的一部分。

本实用新型提供的适配器抓手装置，当抓取适配器时，适配器抓手装置移动至第一夹爪和第二夹爪分置于适配器的提手两侧的位置处，然后，驱动装置驱动齿轮转动，齿轮带动齿条移动，齿条驱动第一夹爪和第二夹爪向靠近彼此的方向移动，止到第一夹爪和第二夹爪夹紧适配器的提手。由于采用电机驱动齿轮齿条，因此，适配器抓手装置的噪音减小，且避免了气缸夹持漏气导致的适配器脱落的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出新颖性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的适配器抓手装置位于适配器提手上方时的结构示意图。

其中，图1中：

支撑架1、驱动装置2、齿轮3、齿条4、第一夹爪5、第二夹爪6、提手7、长条通孔701、第一定位销501、凹槽702、第一凸形台阶502、第二凸形台阶601、导向结构8、第一传感器9、第二传感器10、第三传感器11。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶面”、“底面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本实用新型提供了一种适配器抓手装置，其中，适配器抓手装置包括支撑架1、驱动装置2、齿轮3、齿条4、第一夹爪5和第二夹爪6。

驱动装置2安装在支撑架1上，具体地，驱动装置2通过螺栓等可拆卸安装在支撑架1上。支撑架1安装机械手上，能够随着机械手升降及移动。驱动装置2为电机或者旋转气缸等能够带动齿轮3转动的动力装置。

驱动装置2与齿轮3传动连接，齿条4可滑移安装在支撑架1上，且与齿轮3啮合传动。

齿条4用于驱动第一夹爪5和第二夹爪6相互靠近抓取适配器的提手7，或者相互远离松开提手7。具体地，可以是第一夹爪5固定不动，第二夹爪6固定在齿条4上；也可以是第二夹爪6固定不动，第一夹爪5固定在齿条4上；第一夹爪5和第二夹爪6分别固定在两个不同的齿条4上，相对移动。

为了便于实现第一夹爪5和第二夹爪6的加工，及提高两者的通用性，本实用新型公开了第一夹爪5和第二夹爪6的结构相同。

需要说明的是，不限于第一夹爪5和第二夹爪6结构相同，上述实施方式仅是本实用新型的一个优选实施方案，在实际应用中，也可以设置第一夹爪5和第二夹爪6结构不同。

本实用新型提供的适配器抓手装置，当抓取适配器时，适配器抓手装置移动至第一夹爪5和第二夹爪6分置于适配器的提手7两侧的位置处，然后，驱动装置2驱动齿轮3转动，齿轮3带动齿条4移动，齿条4驱动第一夹爪5和第二夹爪6向靠近彼此的方向移动，止只到第一夹爪5和第二夹爪6夹紧适配器的提手7。由于采用电机驱动齿轮3齿条4，因此，适配器抓手装置的噪音减小，且避免了气缸夹持漏气导致的适配器脱落的问题。

在一些实施例中，提手7上开设有长条通孔701，第一夹爪5上设置有能够从长条通孔701的一侧伸入长条通孔701的第一定位销501，第二夹爪6上设置有能够从长条通孔701的另一侧伸入长条通孔701的第二定位销。当第一夹爪5和第二夹爪6夹住提手7时，第一定位销501和第二定位销均伸到长条通孔701内。上提适配器抓手装置时，第一定位销501和第二定位销挂在长条通孔701的内壁上。长条通孔701的设置降低了适配器抓手装置的位置精度。

在一些实施例中，提手7上设置有凹槽702，长条通孔701开设在凹槽702内，可以理解地，凹槽702可以是仅开设在提手7上长条通孔701两端所在侧面上，也可以是环布在提手7的周向，凹槽702为矩形槽，且凹槽702间导通设置。

第一夹爪5上还设置有第一凸形台阶502，第一凸形台阶502的夹持面能够与凹槽702的槽底贴合。第二夹爪6上还设置有第二凸形台阶601，第二凸形台阶601的夹持面能够与凹槽702的槽底贴合。当适配器提手7有角度偏移时，可通过第一凸形台阶502的夹持面和第二凸形台阶601的夹持面贴合矫正适配器位置。

在一些实施例中，第一凸形台阶502和第二凸形台阶601的长度均小于凹槽702的长度，使得适配器抓手装置升降时对适配器有一定的缓冲作用，能够有效解决适配器放置平台高度不一致的问题。需要说明的是，凹槽702的长度是指凹槽702沿着提手7高度方向的长度。

第一定位销501沿着远离第一夹爪5的方向直径逐渐变小，起到导向的作用，具体地，第一定位销501为锥形定位销，整体为锥形结构，便于在长条通孔701有偏移时，通过第一定位销501矫正。需要说明的是，也可以是第一定位销501远离第一夹爪5的那端设置第一导向部，第一导向部沿着远离第一定位销501的那端直径逐渐变小，即第一导向部为锥形结构。

第二定位销沿着远离第二夹爪6的方向直径逐渐变小，起到导向的作用，具体地，第二定位销为锥形定位销，整体为锥形结构，便于在长条通孔701有偏移时，通过第二定位销矫正。需要说明的是，也可以是第二定位销远离第二夹爪6的那端设置第二导向部，第二导向部沿着远离第二定位销的那端直径逐渐变小，即第二导向部为锥形结构。

长条通孔701沿着提手7的高度方向开设在提手7上，便于实现适配器抓手装置升降时对适配器的缓冲。

在一些实施例中，第一夹爪5固定在支撑架1上，第二夹爪6与齿条4固定连接，即第一夹爪5不动，第二夹爪6通过齿条4带动移动，进而实现两个夹爪的相互靠近或者远离。

进一步地，本实用新型公开了适配器抓手装置还包括导向结构8，导向结构8安装在支撑架1上，用于导向第二夹爪6，避免第二夹爪6在靠近或者远离第一夹爪5的过程中发生偏移。

具体地，导向结构8也可以是设置在支撑架1上的滑轨，第二夹爪6上开设有能够与滑轨滑动配合的滑槽。需要说明的是，导向结构8不限于为上述结构，也可以是开设在支撑架1上的导槽，而第二夹爪6上设置有能够与导槽滑动配合的导轨。

在一些实施例中，适配器抓手装置还包括第一传感器9，第一传感器9安装在第一夹爪5上，用于检测适配器的有无。

需要说明的是，也可以将第一传感器9安装在第二夹爪6上，只要能够实现检测适配器的有无即可。

进一步地，本实用新型公开的适配器抓手装置还包括报警器，报警器与第一传感器9信号连接，当应该有适配器时，第一传感器9检测到适配器无时，报警器报警，能够及时提醒操作者。

在一些实施例中，适配器抓手装置还包括第二传感器10，第二传感器10安装在支撑架1上，用于检测第二夹爪6是否复位。具体地，第二传感器10的位置位于第二夹爪6处于状态位置的上方。

进一步地，本实用新型公开了适配器抓手装置还包括第三传感器11，第三传感器11安装在支撑架1上，且位于第一夹爪5的上方，用于检测第一夹爪5是否移动。

本实用新型具有如下优点：

(1)第一定位销501和第二定位销均采用锥形定位销，便于在长条通孔701有偏移时矫正提手7，此外，第一定位销501和第二定位销配合第一凸形台阶502和第二凸形台阶601，有效防止了适配器脱落；

(2)第一定位销501和第二定位销与长条通孔701之间的间隙，及第一凸形台阶502和第二凸形台阶601与凹槽702之间的间隙实现了取放适配器的缓冲；

(3)第一传感器9能够实时监控适配器提手7是否在适配器夹爪内。

需要说明的是，本文中表示方位的词，例如，上下等均是以适配器抓手装置使用时的方向进行的设定，仅为了描述的方便，不具有其它特定含义。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (9)

1.一种适配器抓手装置，其特征在于，包括支撑架、驱动装置、齿轮、齿条、第一夹爪和第二夹爪；

所述驱动装置安装在所述支撑架上，所述驱动装置与所述齿轮传动连接，所述齿条可滑移安装在所述支撑架上，且与所述齿轮啮合传动；

所述齿条用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近抓取适配器的提手，或者相互远离松开所述提手。

2.根据权利要求1所述的适配器抓手装置，其特征在于，所述提手上开设有长条通孔；

所述第一夹爪上设置有能够从所述长条通孔的一侧伸入所述长条通孔的第一定位销；

所述第二夹爪上设置有能够从所述长条通孔的另一侧伸入所述长条通孔的第二定位销。

3.根据权利要求2所述的适配器抓手装置，其特征在于，所述提手上设置有凹槽，所述长条通孔开设在所述凹槽内；

所述第一夹爪上还设置有第一凸形台阶，所述第一凸形台阶的夹持面能够与所述凹槽的槽底贴合；

所述第二夹爪上还设置有第二凸形台阶，所述第二凸形台阶的夹持面能够与所述凹槽的槽底贴合。

4.根据权利要求3所述的适配器抓手装置，其特征在于，所述第一凸形台阶和所述第二凸形台阶的长度均小于所述凹槽的长度；

所述第一定位销沿着远离所述第一夹爪的方向直径逐渐变小；

所述第二定位销沿着远离所述第二夹爪的方向直径逐渐变小；

所述长条通孔沿着所述提手的高度方向开设在所述提手上。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的适配器抓手装置，其特征在于，所述第一夹爪固定在所述支撑架上，所述第二夹爪与所述齿条固定连接。

6.根据权利要求5所述的适配器抓手装置，其特征在于，还包括导向结构；

所述导向结构安装在所述支撑架上，用于导向所述第二夹爪。

7.根据权利要求6所述的适配器抓手装置，其特征在于，还包括第一传感器；

所述第一传感器安装在所述第一夹爪上，用于检测所述适配器是否脱落。

8.根据权利要求7所述的适配器抓手装置，其特征在于，还包括第二传感器；

所述第二传感器安装在所述支撑架上，用于检测所述第二夹爪是否复位。

9.根据权利要求8所述的适配器抓手装置，其特征在于，还包括第三传感器；

所述第三传感器安装在所述支撑架上，且位于所述第一夹爪的上方，用于检测所述第一夹爪是否移动。

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