CN217777020U - 一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手，包括连接底板，所述连接底板外壁一侧安装有连轴块，本夹持设备通过设置两个夹持机构，一个夹持机构固定在第一安装块上，另一个则安装在由可被伸缩杆向上推动的第二安装块上，这样两个夹持机构之间的距离就可以通过伸缩杆来进行调节，从而夹持更长的长轴工件，同时本设备还可以利用伸缩杆来将长轴工件插入到其他设备中，具体操作为可以松开位于第一安装块上的夹持机构，让第二安装块上夹持机构在伸缩杆的推动下向上插入，既可以实现对不同长度的长轴物料进行夹持的效果，还实现了利用单个夹持机构即可将长轴物料插入其他设备的作用。

Description

一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手领域，尤其是一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手。

背景技术

现有方式，对于不同规格长轴类零件在抓取过程中，可自动控制机器人定制抓手的距离，实现不同规格零件的兼容性夹持和抓取，无需换型、效率更高。

对于一些特殊的零件，机器人在抓取和放置时，常因放置位置的空间受限，导致机器人的定制抓手需要做的比较大且结构复杂。由于机器人自身末端负载的问题，抓手的尺寸越大将影响末端的抓取能力，从而在选型时必须选择更高规格的机器人型号，从而增加成本。

特别是对于不同尺寸的长轴工件，在抓取时如果夹持部位较少，夹持距离过短，就会出现夹持不稳定的情况，越长的工件越是如此，这是现有设备急需要解决的问题。

为此，我们提出一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型技术方案针对现有技术解决方案过于单一的技术问题，提供了显著不同于现有技术的解决方案。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手，包括连接底板，所述连接底板外壁一侧安装有连轴块，所述连接底板外壁另一侧固定连接有滑轨基座，所述连接底板外壁一侧固定连接有第一安装块，所述滑轨基座顶部通过开槽安装有伸缩杆，所述伸缩杆伸缩端连接有伸缩连接板，所述伸缩连接板外壁一侧固定连接有第二安装块，所述第一安装块和第二安装块外壁一侧均安装有夹持机构，所述夹持机构包括与第一安装块和第二安装块连接的夹持气缸，所述夹持气缸外壁一侧安装有夹持滑轨，所述夹持滑轨表面滑动连接有夹持抓手。

在进一步的实施例中，所述滑轨基座和第一安装块均位于连接底板的同一侧。

在进一步的实施例中，两个所述夹持机构位于同一条直线上。

在进一步的实施例中，所述连轴块与机器人手臂的驱动电机相连。

在进一步的实施例中，所述第二安装块一侧与滑轨基座构成滑动连接。

在进一步的实施例中，所述第一安装块的高度与滑轨基座和第二安装块的高度加起来相等。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本夹持设备通过设置两个夹持机构，一个夹持机构固定在第一安装块上，另一个则安装在由可被伸缩杆向上推动的第二安装块上，这样两个夹持机构之间的距离就可以通过伸缩杆来进行调节，从而夹持更长的长轴工件，同时本设备还可以利用伸缩杆来将长轴工件插入到其他设备中，即方便长轴类工件的取放，具体操作为可以松开位于第一安装块上的夹持机构，让第二安装块上夹持机构在伸缩杆的推动下向上插入，既可以实现对不同长度的长轴物料进行夹持的效果，还实现了利用单个夹持机构即可将长轴物料插入其他设备的作用，此方式采用自动化运动机构，在机器人将抓取的工件靠近受限的空间时，由定制抓手自带的运动机构将工件伸出到所需的位置，完成抓取和放置动作。

附图说明

图1为便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手的主视角结构示意图。

图2为便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手中后视角的结构示意图。

图3为便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手中伸缩杆延长后视的结构示意图。

图4为便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手中伸缩杆延长主视的结构示意图。

图中：1、连接底板；2、连轴块；3、滑轨基座；4、第一安装块；5、伸缩杆；6、伸缩连接板；7、第二安装块；8、夹持机构；801、夹持气缸；802、夹持滑轨；803、夹持抓手。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型中，一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手，包括连接底板1，所述连接底板1外壁一侧安装有连轴块2，所述连接底板1外壁另一侧固定连接有滑轨基座3，所述连接底板1外壁一侧固定连接有第一安装块4，所述滑轨基座3顶部通过开槽安装有伸缩杆5，所述伸缩杆5伸缩端连接有伸缩连接板6，所述伸缩连接板6外壁一侧固定连接有第二安装块7，所述第一安装块4和第二安装块7外壁一侧均安装有夹持机构8，所述夹持机构8包括与第一安装块4和第二安装块7连接的夹持气缸801，所述夹持气缸801外壁一侧安装有夹持滑轨802，所述夹持滑轨802表面滑动连接有夹持抓手803。

实施例1

请参阅图1-4，本实用新型实施例中，一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手，所述滑轨基座3和第一安装块4均位于连接底板1的同一侧，滑轨基座3和第一安装块4位于同样一侧，也就是将两个夹持机构8设置在同一侧，两者位于同一处位置可以对一个工件进行同时夹持，特别可以针对长轴工件的夹持。

两个所述夹持机构8位于同一条直线上，两个夹持机构8可以同时对长轴工件进行夹持，所以两个夹持机构8需要位于同一条直线上，而采用气动的方式，能够实现更为快速的夹持。

所述连轴块2与机器人手臂的驱动电机相连，连轴块2与机器人手臂的驱动电机部分相连，这样本抓手可以全方位自由旋转，这样即便需要将轴横向放置或者是纵向放置都可以。

所述第二安装块7一侧与滑轨基座3构成滑动连接，第二安装块7可以在滑轨基座3上进行上下滑动，可以提高位于第二安装块7上夹持机构8的稳定性。

实施例2

请参阅图1-4，与实施例1相区别的是：所述第一安装块4的高度与滑轨基座3和第二安装块7的高度加起来相等，第一安装块4与滑轨基座3和第二安装块7都是将夹持机构8垫高到相同的高度上。

本实用新型的工作原理是：

首先需要通过机器人抓手进行抓取时，通过两个夹持机构8对长轴工件进行夹持，当长轴工件相对较长时，首先可以启动伸缩杆5，推动伸缩连接板6和第二安装块7向上运动，同时第二安装块7又会在滑轨基座3上进行滑动，这样第二安装块7和夹持机构8相对于第一安装块4上的夹持机构8整体可以更向上延伸，从而起到横向扩张的好处，这样相邻两个夹持机构8之间的距离就变大了，完全可以夹持更加长轴的工件，同时本抓手还可以实现对长轴工件的插入功能，例如在最开始的状态，伸缩杆5为最短状态，通过两个夹持机构8对长轴工件进行夹持，机械手臂将工件运输到指定位置，先松开或者是取消第一安装块4上的夹持机构8对工件的夹持，然后在开启伸缩杆5，将长轴工件的一端向上推动，从而可以将长轴工件推入到设备中。

夹持机构8所采用的设备是：手指气缸MHZ2-40D或其他型号的设备。

伸缩杆5可采用液压伸缩杆、电动推杆或者气动推杆。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手，其特征在于：包括连接底板（1），所述连接底板（1）外壁一侧安装有连轴块（2），所述连接底板（1）外壁另一侧固定连接有滑轨基座（3），所述连接底板（1）外壁一侧固定连接有第一安装块（4），所述滑轨基座（3）顶部通过开槽安装有伸缩杆（5），所述伸缩杆（5）伸缩端连接有伸缩连接板（6），所述伸缩连接板（6）外壁一侧固定连接有第二安装块（7），所述第一安装块（4）和第二安装块（7）外壁一侧均安装有夹持机构（8），所述夹持机构（8）包括与第一安装块（4）和第二安装块（7）连接的夹持气缸（801），所述夹持气缸（801）外壁一侧安装有夹持滑轨（802），所述夹持滑轨（802）表面滑动连接有夹持抓手（803）。

2.根据权利要求1所述的一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手，其特征在于：所述滑轨基座（3）和第一安装块（4）均位于连接底板（1）的同一侧。

3.根据权利要求1所述的一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手，其特征在于：两个所述夹持机构（8）位于同一条直线上。

4.根据权利要求1所述的一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手，其特征在于：所述连轴块（2）与机器人手臂的驱动电机相连。

5.根据权利要求1所述的一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手，其特征在于：所述第二安装块（7）一侧与滑轨基座（3）构成滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种便于取放物品且夹持行程可调的机器人抓手，其特征在于：所述第一安装块（4）的高度与滑轨基座（3）和第二安装块（7）的高度加起来相等。

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