CN220721526U - 一种瓷砖打包线机器人抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种瓷砖打包线机器人抓手装置，包括机架和第一夹持组件；所述第一夹持组件包括调框驱动装置、第一螺杆、第二螺杆、第一连接架、第二连接架、第一夹具驱动装置、第二夹具驱动装置、第一夹具和第二夹具。所述瓷砖打包线机器人抓手装置通过调框驱动装置、第一螺杆和第二螺杆的配合，实现完成转换夹持规格的工作，不需要专业的设备维修人员调试，节省转规格包装的调试时间；而且通过调框驱动装置自动切换规格，第一连接架和第二连接架之间的距离控制得更加准确。

Description

一种瓷砖打包线机器人抓手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种瓷砖打包线机器人抓手装置。

背景技术

在现有技术中，生产出来的瓷砖需要通过自动包装线进行包装，再运输到各地进行销售。而当自动包装线需要对另外一种规格的瓷砖进行包装时，需要根据瓷砖的规格调整机械手的夹持参数。当包装线机器人抓手转规格时，需要设备专业的维修人员才能完成调试工作，而且转规格调试的工作量大，操作复杂，耗时长，目前机器人抓手转规格的调试过程需要花费1.5小时左右，才能够完成，导致包装效率降低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种瓷砖打包线机器人抓手装置，以解决上述机器人抓手转规格的调试工作量大，调试过程时间长，导致包装效率降低的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供了一种瓷砖打包线机器人抓手装置，包括机架和第一夹持组件；所述第一夹持组件包括调框驱动装置、第一螺杆、第二螺杆、第一连接架、第二连接架、第一夹具驱动装置、第二夹具驱动装置、第一夹具和第二夹具；

所述调框驱动装置设置于所述机架的底部，所述调框驱动装置左右两侧均设有驱动端；所述第一螺杆与调框驱动装置左侧驱动端装配连接，所述第二螺杆与调框驱动装置右侧驱动端装配连接；

所述第一连接架滑动装配于所述调框驱动装置的左侧，所述第二连接架滑动装配于所述调框驱动装置的右侧；所述第一连接架的右侧设有第一螺孔，第二连接架的左侧设有第二螺孔；所述第一螺杆与第一螺孔螺纹装配，所述第二螺杆与第二螺孔螺纹装配；所述第一螺杆为顺螺纹，所述第二螺杆为逆螺纹；

所述第一夹具驱动装置设置于第一连接架，所述第一夹具装配于第一夹具驱动装置的驱动端；所述第二夹具驱动装置设置于第二连接架，所述第二夹具装配于第二夹具驱动装置的驱动端；所述第一夹具驱动装置和第二夹具驱动装置驱动所述第一夹具和第二夹具相互靠近或远离。

所述瓷砖打包线机器人抓手装置中，所述机架于调框驱动装置的左侧设有第一滑轨，所述机架于调框驱动装置的左侧设有第二滑轨，所述第一连接架的顶部设有第一滑块，所述第一滑块与第一滑轨滑动装配；所述第二连接架的顶部设有第二滑块，所述第二滑块与第二滑轨滑动装配。

所述瓷砖打包线机器人抓手装置中，所述第一滑轨或第二滑轨上设有原点复位接近开关，所述原点复位接近开关位于所述第一滑轨或第二滑轨靠近调框驱动装置一端的近端处；所述原点复位接近开关与调框驱动装置电性连接；当所述第一连接架或第二连接架与原点复位接近开关接触时，所述原点复位接近开关控制调框驱动装置停止运作。

所述瓷砖打包线机器人抓手装置中，所述第一夹具和第二夹具的结构相同，包括连接横板和夹持板，所述连接横板与第一夹具驱动装置或第二夹具驱动装置的驱动端连接，所述夹持板连接于所述连接横板远离调框驱动装置的一端。

所述瓷砖打包线机器人抓手装置中，所述夹持板的内侧面设有防滑凸起。

所述瓷砖打包线机器人抓手装置中，所述第一夹具驱动装置和第二夹具驱动装置均为驱动气缸，所述驱动气缸固定于第一连接架或第二连接架，所述驱动气缸的活动端与第一夹具或第二夹具装配连接。

所述瓷砖打包线机器人抓手装置中，还包括第二夹持组件，所述第二夹持组件结构与第一夹持组件结构相同，所述第一夹持组件设置于机架的前侧，所述第二夹持组件设置于机架的后侧。

所述瓷砖打包线机器人抓手装置中，所述机架包括支撑架和安装连接器；所述调框驱动装置设置于支撑架的底部，所述第一连接架和第二连接架分别滑动装配于支撑架的底部；所述安装连接器设置于所述支撑架的顶部，用于与外部机器人连接。

本实用新型中的一个技术方案可以具有以下有益效果：

所述瓷砖打包线机器人抓手装置通过调框驱动装置、第一螺杆和第二螺杆的配合，实现完成转换夹持规格的工作，不需要专业的设备维修人员调试，节省转规格包装的调试时间；而且通过调框驱动装置自动切换规格，第一连接架和第二连接架之间的距离控制得更加准确。

附图说明

图1是本实用新型其中一个实施例的结构示意图；

图2是本实用新型其中一个实施例的结构示意图；

附图中：机架1、第一夹持组件2、第二夹持组件3；

原点复位接近开关10；支撑架11、安装连接器12；调框驱动装置21、第一螺杆22、第二螺杆23、第一连接架24、第二连接架25、第一夹具驱动装置26、第二夹具驱动装置27、第一夹具28、第二夹具29；

第一滑轨111、第二滑轨112、第一滑块241、第二滑块251；连接横板201、夹持板202。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参照图1和图2，本实用新型提供了一种瓷砖打包线机器人抓手装置，包括机架1和第一夹持组件2；所述第一夹持组件2包括调框驱动装置21、第一螺杆22、第二螺杆23、第一连接架24、第二连接架25、第一夹具驱动装置26、第二夹具驱动装置27、第一夹具28和第二夹具29；

所述调框驱动装置21设置于所述机架1的底部，所述调框驱动装置21左右两侧均设有驱动端；所述第一螺杆22与调框驱动装置21左侧驱动端装配连接，所述第二螺杆23与调框驱动装置21右侧驱动端装配连接；

所述第一连接架24滑动装配于所述调框驱动装置21的左侧，所述第二连接架25滑动装配于所述调框驱动装置21的右侧；所述第一连接架24的右侧设有第一螺孔，第二连接架25的左侧设有第二螺孔；所述第一螺杆22与第一螺孔螺纹装配，所述第二螺杆23与第二螺孔螺纹装配；所述第一螺杆22为顺螺纹，所述第二螺杆23为逆螺纹；

所述第一夹具驱动装置26设置于第一连接架24，所述第一夹具28装配于第一夹具驱动装置26的驱动端；所述第二夹具驱动装置27设置于第二连接架25，所述第二夹具29装配于第二夹具驱动装置27的驱动端；所述第一夹具驱动装置26和第二夹具驱动装置27驱动所述第一夹具28和第二夹具29相互靠近或远离。

所述瓷砖打包线机器人抓手装置设置了调框驱动装置21、第一螺杆22和第二螺杆23，调框驱动装置21带动第一螺杆22和第二螺杆23同时转动，由于第一螺杆22为顺螺纹，第二螺杆23为逆螺纹，而第一连接架24和第二连接架25滑动装配于机架1；当第一螺杆22和第二螺杆23同时转动时，将带动第一连接架24和第二连接架25相互靠近或相互远离，改变第一连接架24和第二连接架25之间的距离，从而调整第一夹具28和第二夹具29之间的距离，实现完成转换夹持规格的工作。第一夹具驱动装置26和第二夹具驱动装置27用于驱动所述第一夹具28和第二夹具29相互靠近或远离，从而实现夹持瓷砖或松开瓷砖的目的。

所述瓷砖打包线机器人抓手装置不需要专业的设备维修人员调试，节省转规格包装的调试时间；而且通过调框驱动装置21自动切换规格，第一连接架24和第二连接架25之间的距离控制得更加准确。

所述瓷砖打包线机器人抓手装置的开机步骤包括：

(1)调框驱动装置21带动第一螺杆22和第二螺杆23同时正向转动，带动第一螺杆22和第二螺杆23正向转动，使得第一连接架24和第二连接架25相互靠近，当第一夹具28和第二夹具29之间的距离达到包装线包装最小的规格位置时，调框驱动装置21停止转动；

(2)调框驱动装置21带动第一螺杆22和第二螺杆23同时反向转动，带动第一螺杆22和第二螺杆23正向转动，使得第一连接架24和第二连接架25相互远离，当第一夹具28和第二夹具29之间达到预定距离后，调框驱动装置21停止转动，使得瓷砖打包线机器人抓手装置处于预设规格的状态。

当需要缩小规格时，调框驱动装置21带动第一螺杆22和第二螺杆23同时正向转动，缩小第一夹具28和第二夹具29之间的距离。当需要增大规格时，调框驱动装置21带动第一螺杆22和第二螺杆23同时正向转动，缩小第一夹具28和第二夹具29之间的距离，使得第一夹具28和第二夹具29之间的距离达到包装线包装最小的规格位置后，调框驱动装置21再带动第一螺杆22和第二螺杆23同时反向转动，使得第一连接架24和第二连接架25相互远离，当第一夹具28和第二夹具29之间达到预定距离后，调框驱动装置21停止转动。

在本实用新型的一个具体实施例中，调框驱动装置21的左侧驱动端与第一螺杆22连接，调框驱动装置21的右侧驱动端通过螺杆联轴器与第二螺杆23连接。

具体地，所述机架1于调框驱动装置21的左侧设有第一滑轨111，所述机架1于调框驱动装置21的左侧设有第二滑轨112，所述第一连接架24的顶部设有第一滑块241，所述第一滑块241与第一滑轨111滑动装配；所述第二连接架25的顶部设有第二滑块251，所述第二滑块251与第二滑轨112滑动装配。

在本实用新型的一个具体实施例中，第一连接架24和机架1通过第一滑轨111和第一滑块241实现滑动装配，第二连接架25和机架1通过第二滑轨112和第二滑块251实现滑动装配。上述结构简单，而且稳定牢固，使得第一连接架24可稳定地在第一滑轨111上滑动，第二连接架25稳定地可在第二滑轨112上滑动。

具体地，所述第一滑轨111或第二滑轨112上设有原点复位接近开关10，所述原点复位接近开关10位于所述第一滑轨111或第二滑轨112靠近调框驱动装置21一端的近端处；所述原点复位接近开关10与调框驱动装置21电性连接；当所述第一连接架24或第二连接架25与原点复位接近开关10接触时，所述原点复位接近开关10控制调框驱动装置21停止运作。

原点复位接近开关10设置于第一连接架24或第二连接架25的包装线包装最小的规格位置，起到限位的作用。当第一连接架24或第二连接架25到达包装线包装最小的规格位置后，原点复位接近开关10控制调框驱动装置21停止运作，避免第一连接架24或第二连接架25继续靠近，从而避免第一夹持组件2损坏的问题。

具体地，所述第一夹具28和第二夹具29的结构相同，包括连接横板201和夹持板202，所述连接横板201与第一夹具驱动装置26或第二夹具驱动装置27的驱动端连接，所述夹持板202连接于所述连接横板201远离调框驱动装置21的一端。

在本实用新型的一个具体实施例中，第一夹具28和第二夹具29的结构相同，第一夹具28和第二夹具29的截面呈倒L字形。连接横板201用于连接夹持板202和第一夹具驱动装置26或连接夹持板202和第二夹具驱动装置27，夹持板202用于夹持瓷砖。采用上述结构，使得第一夹具28和第二夹具29能够稳定夹持瓷砖，避免瓷砖从第一夹具28和第二夹具29之间松脱而导致瓷砖损坏的问题。

可选地，所述夹持板202的内侧面设有防滑凸起。采用上述结构，通过防滑凸起提高夹持板202与瓷砖的摩擦力，可进一步避免瓷砖从第一夹具28和第二夹具29之间松脱的问题。

具体地，所述第一夹具驱动装置26和第二夹具驱动装置27均为驱动气缸，所述驱动气缸固定于第一连接架24或第二连接架25，所述驱动气缸的活动端与第一夹具28或第二夹具29装配连接。

在本实用新型的一个具体实施例中，第一夹具驱动装置26和第二夹具驱动装置27均为驱动气缸，通过驱动气缸带动第一夹具28或第二夹具29，使得第一夹具28和第二夹具29相互靠近或远离，从而实现夹持或松开瓷砖的目的。第一夹具驱动装置26和第二夹具驱动装置27的驱动端即为驱动气缸的活动端。

具体地，还包括第二夹持组件3，所述第二夹持组件3结构与第一夹持组件2结构相同，所述第一夹持组件2设置于机架1的前侧，所述第二夹持组件3设置于机架1的后侧。

在本实用新型的一个具体实施例中，瓷砖打包线机器人抓手装置还设置了第二夹持组件3，通过设置两组夹持组件，进一步提高瓷砖打包线机器人抓手装置的抓握能力，使得瓷砖打包线机器人抓手装置能够抓起更大重量的瓷砖，提高瓷砖打包线机器人抓手装置的适用性。

具体地，所述机架1包括支撑架11和安装连接器12；所述调框驱动装置21设置于支撑架11的底部，所述第一连接架24和第二连接架25分别滑动装配于支撑架11的底部；所述安装连接器12设置于所述支撑架11的顶部，用于与外部机器人连接。

第一连接架24和第二连接架25分别滑动装配于支撑架11的底部，调框驱动装置21设置于第一连接架24和第二连接架25之间，支撑架11连接安装连接器12与第一夹持组件2；安装连接器12提高安装空间，用于对接外部的机器人。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种瓷砖打包线机器人抓手装置，其特征在于，包括机架和第一夹持组件；所述第一夹持组件包括调框驱动装置、第一螺杆、第二螺杆、第一连接架、第二连接架、第一夹具驱动装置、第二夹具驱动装置、第一夹具和第二夹具；

所述调框驱动装置设置于所述机架的底部，所述调框驱动装置左右两侧均设有驱动端；所述第一螺杆与调框驱动装置左侧驱动端装配连接，所述第二螺杆与调框驱动装置右侧驱动端装配连接；

所述第一连接架滑动装配于所述调框驱动装置的左侧，所述第二连接架滑动装配于所述调框驱动装置的右侧；所述第一连接架的右侧设有第一螺孔，第二连接架的左侧设有第二螺孔；所述第一螺杆与第一螺孔螺纹装配，所述第二螺杆与第二螺孔螺纹装配；所述第一螺杆为顺螺纹，所述第二螺杆为逆螺纹；

所述第一夹具驱动装置设置于第一连接架，所述第一夹具装配于第一夹具驱动装置的驱动端；所述第二夹具驱动装置设置于第二连接架，所述第二夹具装配于第二夹具驱动装置的驱动端；所述第一夹具驱动装置和第二夹具驱动装置驱动所述第一夹具和第二夹具相互靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的一种瓷砖打包线机器人抓手装置，其特征在于，所述机架于调框驱动装置的左侧设有第一滑轨，所述机架于调框驱动装置的左侧设有第二滑轨，所述第一连接架的顶部设有第一滑块，所述第一滑块与第一滑轨滑动装配；所述第二连接架的顶部设有第二滑块，所述第二滑块与第二滑轨滑动装配。

3.根据权利要求2所述的一种瓷砖打包线机器人抓手装置，其特征在于，所述第一滑轨或第二滑轨上设有原点复位接近开关，所述原点复位接近开关位于所述第一滑轨或第二滑轨靠近调框驱动装置一端的近端处；所述原点复位接近开关与调框驱动装置电性连接；当所述第一连接架或第二连接架与原点复位接近开关接触时，所述原点复位接近开关控制调框驱动装置停止运作。

4.根据权利要求1所述的一种瓷砖打包线机器人抓手装置，其特征在于，所述第一夹具和第二夹具的结构相同，包括连接横板和夹持板，所述连接横板与第一夹具驱动装置或第二夹具驱动装置的驱动端连接，所述夹持板连接于所述连接横板远离调框驱动装置的一端。

5.根据权利要求4所述的一种瓷砖打包线机器人抓手装置，其特征在于，所述夹持板的内侧面设有防滑凸起。

6.根据权利要求1所述的一种瓷砖打包线机器人抓手装置，其特征在于，所述第一夹具驱动装置和第二夹具驱动装置均为驱动气缸，所述驱动气缸固定于第一连接架或第二连接架，所述驱动气缸的活动端与第一夹具或第二夹具装配连接。

7.根据权利要求1所述的一种瓷砖打包线机器人抓手装置，其特征在于，还包括第二夹持组件，所述第二夹持组件结构与第一夹持组件结构相同，所述第一夹持组件设置于机架的前侧，所述第二夹持组件设置于机架的后侧。

8.根据权利要求1所述的一种瓷砖打包线机器人抓手装置，其特征在于，所述机架包括支撑架和安装连接器；所述调框驱动装置设置于支撑架的底部，所述第一连接架和第二连接架分别滑动装配于支撑架的底部；所述安装连接器设置于所述支撑架的顶部，用于与外部机器人连接。