CN207290089U - 一种高效机动性的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高效机动性的机械臂，机械臂本体的一端设有支撑臂，支撑臂的底部设有连接轴，连接轴的一侧设有第三驱动器，第三驱动器的一侧设有第一驱动臂，第一驱动臂的一端设有第一驱动器，第一驱动器的一侧设有第二驱动臂，第二驱动臂的一端设有第二驱动器，第二驱动器的一端设有旋转器，旋转器上设有机械臂，机械臂的一端设有旋转气缸，旋转气缸的一侧设有机械手掌，机械手掌的上设有第一指节，第一指节的一端设有第一指节驱动器，通过第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器与第一驱动臂和第二驱动臂便于全方位驱动机械臂，机动性强，通过机械手掌便于进行细微工作，机械化强，工作效率高采用高端滚珠丝杆，测试精度高，重现性好。

Description

一种高效机动性的机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂，具体涉及一种高效机动性的机械臂。

背景技术

目前，随着电子技术的不断发展，个别地方开始出现自动机器人，该些机器人可以通过预定程序进行工作人们对机械手的研究有很多，被广泛应用于各个领域。德国 DLR 系列机械手已经有四代产品，研制的目的是在太空中提供舱内和舱外服务。英国Shadow公司的机械手The Smart Award Hand具有同人手完全相同的自由度，手指运动空间及抓力。其尺寸与人手相近，重约5—10公斤，而其“手指”的驱动速度大约是人的手指常速的一半。北航已发布了三代BH机械手，其中BH-3型是比较成熟的，但是目前研究出来的机械手臂应用的领域不同，而且价格昂贵，操作复杂，只能对单一方向进行工作，机动性较差，工作效率较低。

实用新型内容

实用新型的要解决技术问题是克服现有的机械臂只能对单一方向进行工作，机动性较差，工作效率较低的问题，提供一种高效机动性的机械臂。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供了一种高效机动性的机械臂，所述机械臂本体的一端设有支撑臂，所述支撑臂的底部设有连接轴，所述连接轴的一侧设有第三驱动器，所述第三驱动器的一侧设有第一驱动臂，所述第一驱动臂的一端设有第一驱动器，所述第一驱动器的一侧设有第二驱动臂，所述第二驱动臂的一端设有第二驱动器，所述第二驱动器的一端设有旋转器，所述旋转器上设有机械臂，所述机械臂的一端设有旋转气缸，所述旋转气缸的一侧设有机械手掌，所述机械手掌的上设有第一指节，所述第一指节的一端设有第一指节驱动器，所述第一指节的另一端设有的第二指节，所述第一指节和所述第二指节之间设有角度传感器和第二指节驱动器，所述支撑臂内部设有旋转轴，所述第一驱动器、所述第二驱动器和所述第三驱动器的一端设有驱动轴，所述第一驱动器、所述第二驱动器和所述第三驱动器的另一端设有旋转驱动马达。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述旋转器的一端为驱动马达，所述旋转器的另一端设有连接杆，所述机械臂的另一端设有连接孔，所述机械臂通过所述连接孔和所述连接杆连接所述旋转器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑臂通过所述第三驱动器连接所述第一驱动臂，所述第一驱动臂通过所述第一驱动器连接所述第二驱动臂，所述第二驱动臂通过所述第二驱动器连接所述旋转器，所述机械臂通过所述旋转气缸连接所述机械手掌。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑臂使用不锈钢材质制成。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型结构新颖、操作简便，通过第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器与第一驱动臂和第二驱动臂便于全方位驱动机械臂，机动性强，通过机械手掌便于进行细微工作，机械化强，工作效率高。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的主体结构示意图；

图2是本实用新型的局部结构示意图；

图中：1、机械臂本体；2、支撑臂；3、连接轴；4、第一驱动臂；5、第一驱动器；6、第二驱动器；7、第二驱动臂；8、机械臂；9、旋转器；10、旋转气缸；11、第一指节驱动器；12、机械手掌；13、第二指节；14、角度传感器；15、第二指节驱动电机；16、第一指节；17、旋转轴；18、第三驱动器；19、旋转驱动马达；20、驱动轴。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-2示，本实用新型提供了一种高效机动性的机械臂，机械臂本体1的一端设有支撑臂2，支撑臂2的底部设有连接轴3，连接轴3的一侧设有第三驱动器18，第三驱动器18的一侧设有第一驱动臂4，第一驱动臂4的一端设有第一驱动器5，第一驱动器5的一侧设有第二驱动臂7，第二驱动臂7的一端设有第二驱动器6，第二驱动器6的一端设有旋转器9，旋转器9上设有机械臂8，机械臂8的一端设有旋转气缸10，旋转气缸10的一侧设有机械手掌12，机械手掌12的上设有第一指节16，第一指节16的一端设有第一指节驱动器11，第一指节16的另一端设有的第二指节13，第一指节16和第二指节13之间设有角度传感器14和第二指节驱动器15，支撑臂2内部设有旋转轴17，第一驱动器5、第二驱动器6和第三驱动器18的一端设有驱动轴20，第一驱动器5、第二驱动器6和第三驱动器18的另一端设有旋转驱动马达19。

旋转器9的一端为驱动马达，旋转器9的另一端设有连接杆，机械臂8的另一端设有连接孔，机械臂8通过连接孔和连接杆连接旋转器9，便于旋转机械臂8，有利于通过机械手掌便于进行细微工作。

支撑臂2通过第三驱动器18连接第一驱动臂4，第一驱动臂4通过第一驱动器5连接第二驱动臂7，第二驱动臂7通过第二驱动器6连接旋转器9，旋转驱动马达19旋转驱动轴20，旋转轴20便于驱动第一驱动臂4和第二驱动臂7，达到全方位驱动机械臂8，机动性强，机械臂8通过旋转气缸10连接机械手掌12,。

支撑臂2使用不锈钢材质制成。

具体的工作时，首先支撑臂2内部的旋转轴17外接旋转电机旋转支撑臂2，支撑臂2通过第三驱动器18连接第一驱动臂4，第一驱动臂4通过第一驱动器5连接第二驱动臂7，第二驱动臂7通过第二驱动器6连接旋转器9，旋转驱动马达19旋转驱动轴20，旋转轴20便于驱动第一驱动臂4和第二驱动臂7，达到全方位驱动机械臂8，机动性强，，机械臂8通过连接孔和连接杆连接旋转器9，便于旋转机械臂8，有利于通过机械手掌便于进行细微工作，旋转气缸10改变内部的压力旋转机械手掌12，第一指节驱动器11控制第一指节16，第二指节驱动器15控制第二指节13，角度传感器14感应抓取物的大小，便于准确抓取物品，机械化强，工作效率高。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型结构新颖、操作简便，通过第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器与第一驱动臂和第二驱动臂便于全方位驱动机械臂，机动性强，通过机械手掌便于进行细微工作，机械化强，工作效率高。

最后应说明的是：以上所述本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种高效机动性的机械臂，包括机械臂本体（1），其特征在于，所述机械臂本体（1）的一端设有支撑臂（2），所述支撑臂（2）的底部设有连接轴（3），所述连接轴（3）的一侧设有第三驱动器（18），所述第三驱动器（18）的一侧设有第一驱动臂（4），所述第一驱动臂（4）的一端设有第一驱动器（5），所述第一驱动器（5）的一侧设有第二驱动臂（7），所述第二驱动臂（7）的一端设有第二驱动器（6），所述第二驱动器（6）的一端设有旋转器（9），所述旋转器（9）上设有机械臂（8），所述机械臂（8）的一端设有旋转气缸（10），所述旋转气缸（10）的一侧设有机械手掌（12），所述机械手掌（12）的上设有第一指节（16），所述第一指节（16）的一端设有第一指节驱动器（11），所述第一指节（16）的另一端设有的第二指节（13），所述第一指节（16）和所述第二指节（13）之间设有角度传感器（14）和第二指节驱动器（15），所述支撑臂（2）内部设有旋转轴（17），所述第一驱动器（5）、所述第二驱动器（6）和所述第三驱动器（18）的一端设有驱动轴（20），所述第一驱动器（5）、所述第二驱动器（6）和所述第三驱动器（18）的另一端设有旋转驱动马达（19）。

2.根据权利要求1所述的一种高效机动性的机械臂，其特征在于，所述旋转器（9）的一端为驱动马达，所述旋转器（9）的另一端设有连接杆，所述机械臂（8）的另一端设有连接孔，所述机械臂（8）通过所述连接孔和所述连接杆连接所述旋转器（9）。

3.根据权利要求1所述的一种高效机动性的机械臂，其特征在于，所述支撑臂（2）通过所述第三驱动器（18）连接所述第一驱动臂（4），所述第一驱动臂（4）通过所述第一驱动器（5）连接所述第二驱动臂（7），所述第二驱动臂（7）通过所述第二驱动器（6）连接所述旋转器（9），所述机械臂（8）通过所述旋转气缸（10）连接所述机械手掌（12）。

4.根据权利要求1所述的一种高效机动性的机械臂，其特征在于，所述支撑臂（2）使用不锈钢材质制成。