CN107009377A - 一种两用夹爪 - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0047—Gripping heads and other end effectors for internally gripping hollow or recessed objects

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Abstract

本发明公开了一种两用夹爪，包括滑杆，所述滑杆上套设有套筒，套筒上固定有夹爪外臂，所述滑杆两侧分别固定有不同尺寸的第一气胀轴和第二气胀轴，使得产品可被夹在第一气胀轴和夹爪外臂之间或第二气胀轴和夹爪外臂之间，本发明的夹爪结构简单，通过气胀轴和夹爪外壁的配合，实现将产品夹起，由于气胀轴伸入圆柱产品内部，因此可减少夹爪外臂和气胀轴之间的夹力，减少对产品外表面的损伤，同时滑杆两端固定有两种不同尺寸的气胀轴，使得本夹爪可夹起两种内径的产品，而不用更换气胀轴，同时气胀轴和夹爪外臂之间的距离可通过调节来实现多种产品的抓取，同时下托块的设置可以提供给产品底部一定的下托力，防止产品掉落。

Description

一种两用夹爪
技术领域
本发明涉及一种产品夹爪，特别涉及一种两用夹爪。
背景技术
在对胶片等中空的圆柱型产品进行搬运时，目前，一种搬运方法为使用夹爪搬运，由于此种产品中间为中空结构，因此夹爪需要使用较大的力才可顺利将产品夹起，但使用大力将产品夹起会胶片等圆柱型产品的表面造成损伤，因此为了减小损伤，更多厂家会选择使用人工进行搬运，且一种夹爪只能夹起一种大小的产品，若需要搬运型号大小不同的产品时，则需要对夹爪进行更换，很不方便。
发明内容
本发明解决的技术问题是提供一种减小对产品造成损伤，可针对两种型号产品的一种两用夹爪。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种两用夹爪，包括滑杆，所述滑杆上套设有套筒，套筒上固定有夹爪外臂，所述滑杆两侧分别固定有不同尺寸的第一气胀轴和第二气胀轴，使得产品可被夹在第一气胀轴和夹爪外臂之间或第二气胀轴和夹爪外臂之间。
进一步的是：所述夹爪外臂底端设置有下托块，所述夹爪外臂上固定有驱动下托块做上下和旋转运动的驱动机构。
进一步的是：所述驱动机构包括固定在夹爪外臂中的驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆与回转气缸连接，所述回转气缸的活塞杆与下托块固定连接。
进一步的是：所述驱动机构包括固定在夹爪外臂中的驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆与旋转电机连接，所述旋转电机的驱动轴与下托块固定连接。
本发明的有益效果是：本发明的夹爪结构简单，通过气胀轴和夹爪外壁的配合，实现将产品夹起，由于气胀轴伸入圆柱产品内部，因此可减少夹爪外臂和气胀轴之间的夹力，减少对产品外表面的损伤，同时滑杆两端固定有两种不同尺寸的气胀轴，使得本夹爪可夹起两种不同内径的产品，而不用更换气胀轴，同时气胀轴和夹爪外臂之间的距离可通过调节来实现多种产品的抓取，同时下托块的设置可以提供给产品底部一定的下托力，防止产品掉落。
附图说明
图1为夹爪示意图。
图2为夹爪侧视图。
图中标记为：滑杆1、套筒2、夹爪外臂3、第一气胀轴4、第二气胀轴5、下托块6、法兰7。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1至图2所示的一种两用夹爪，包括滑杆1，所述滑杆1上套设有套筒2，套筒2上固定有夹爪外臂3，所述滑杆1两侧分别固定有不同尺寸的第一气胀轴4和第二气胀轴5，使得产品可被夹在第一气胀轴4和夹爪外臂3之间或第二气胀轴5和夹爪外臂3之间，所述夹爪外臂3通过法兰7固定在机械臂上，所述机械臂可使用三轴机械臂、五轴机械臂和六轴机械臂等，所述机械臂上还固定有驱动滑杆1在套筒2内移动的伺服电缸，所述第一气胀轴4和第二气胀轴5为不同尺寸的气胀轴，如：第一气胀轴4可为三寸气胀轴，第二气胀轴5可为六寸气胀轴，当开始工作时，根据产品规格选择使用第一气胀轴4或第二气胀轴5，当选择第一气胀轴4时，机械臂控制第一气胀轴4伸入圆柱型产品中心内，机械臂上的伺服电缸驱动滑杆1在套筒2内运动，使得夹爪外臂3靠近产品外表面，在第一气胀轴4和夹爪外臂3的共同作用下，实现将产品夹起；本夹爪结构由于在滑杆1两端固定有两种型号的气胀轴，使得本夹爪可以针对两种型号的圆柱型产品的夹起操作，因此在需要夹起不同型号的产品时，只需选择相应型号的气胀轴伸入圆柱型产品内部即可，无需对夹爪进行更换，由于气胀轴伸入圆柱产品内部，因此可减少夹爪外臂3和气胀轴之间的夹力，减少对产品外表面的损伤。
在上述基础上，所述夹爪外臂3底端设置有下托块6，所述夹爪外臂3上固定有驱动下托块6做上下和旋转运动的驱动机构，当第一气胀轴4或第二气胀轴5与夹爪外臂3配合将产品夹起时，驱动机构驱动托块转动方向，使得托块位于圆柱型产品底部，同时驱动机构驱动托块向上运动，使得托块与圆柱型产品底部接触，对产品起到支撑作用，防止在搬运过程中，因压力不够，导致圆柱型产品从夹爪内滑落，在旋转过程中，下托块距离产品底部具有一定距离，防止下托块在旋转过程中对产品造成损害。
在上述基础上，所述驱动机构的一种结构形式为：包括固定在夹爪外臂3中的驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆与回转气缸连接，所述回转气缸的活塞杆与下托块6固定连接，所述驱动气缸可通过螺栓等紧固件固定在夹爪外臂3中，回转气缸可通过螺栓等紧固件与驱动气缸的活塞杆固定连接，下托块6可通过螺栓等紧固件与回转气缸的活塞杆固定连接，所述驱动气缸可驱动回转气缸带动下托块6上下移动，回转气缸可实现下托块6的转动，实现下托块6与产品底面接触，给予产品一定的托举力，使得产品在搬运过程中不会滑落，所述下托块为伸缩式下托块，可根据产品的直径大小进行调节，从而适应不同直径大小的产品。
所述驱动机构的另一种结构形式为：所述驱动机构包括固定在夹爪外臂3中的驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆与旋转电机连接，所述旋转电机的驱动轴与下托块6固定连接，所述驱动气缸可通过螺栓等紧固件固定在夹爪外臂3中，旋转电机可通过螺栓等紧固件与驱动气缸的活塞杆固定连接，下托块6可通过螺栓等紧固件与旋转电机的活塞杆固定连接，所述驱动气缸可驱动旋转电机带动下托块6上下移动，旋转电机可实现下托块6的转动，实现下托块6与产品底面接触，给予产品一定的托举力，使得产品在搬运过程中不会滑落，所述下托块为伸缩式下托块，可根据产品的直径大小进行调节，从而适应不同直径大小的产品。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种两用夹爪，其特征在于：包括滑杆(1)，所述滑杆(1)上套设有套筒(2)，套筒(2)上固定有夹爪外臂(3)，所述滑杆(1)两侧分别固定有不同尺寸的第一气胀轴(4)和第二气胀轴(5)，使得产品可被夹在第一气胀轴(4)和夹爪外臂(3)之间或第二气胀轴(5)和夹爪外臂(3)之间。
2.如权利要求1所述的一种两用夹爪，其特征在于：所述夹爪外臂(3)底端设置有下托块(6)，所述夹爪外臂(3)上固定有驱动下托块(6)做上下和旋转运动的驱动机构。
3.如权利要求2所述的一种两用夹爪，其特征在于：所述驱动机构包括固定在夹爪外臂(3)中的驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆与回转气缸连接，所述回转气缸的活塞杆与下托块(6)固定连接。
4.如权利要求2所述的一种两用夹爪，其特征在于：所述驱动机构包括固定在夹爪外臂(3)中的驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆与旋转电机连接，所述旋转电机的驱动轴与下托块(6)固定连接。
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