JP2010201517A - ワーク搬送方法およびワーク搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】固定治具110に配置され、ワーク10に配置される開口部に挿入自在であるロケートピン120、固定治具110に対して近接離間自在に配置されるワーク搬送用のハンド130、ハンド130に配置され、ワーク10の開口部に挿入自在であり、固定治具110のロケートピン120と同心となるよう位置決めされる伸縮自在のロケートピン140、および、ハンド130のロケートピン140が開口部に挿入されたワーク10を、ワーク10が引き渡される固定治具110に向かって押し出すノックアウト機構150を有する。
【選択図】図1
Description
12 表面、
14 背面、
16 ロケート穴(開口部)、
100 ワーク搬送装置、
110 パレット(固定治具)、
112 載置台、
120 パレット側ロケートピン、
128 凹部、
130 ハンド、
132 基部、
134 開口部、
140 ハンド側ロケートピン、
141,143 拡径シャフト部、
142 縮径シャフト部、
146 スプリング(バネ部材)、
148 凸部、
150 ノックアウト機構、
152 カラー部(環状部材)、
153 フランジ、
154 基部、
155 縮径部、
156 スプリング(バネ部材)、
170 ワーク把持機構、
172 アクチュエータ、
173 基部、
174 可動ブロック、
175 可動シャフト、
178 支持プレート(受け部材)、
190 ロボットアーム、
X 方向、
Y 方向、
W1 載置台の幅、
W2 ワークの幅。
Claims (8)
- 固定治具に載置されるワークを、受け取って搬送するワーク受け取り工程と、
受け取って搬送された前記ワークを、前記固定治具あるいは別の固定治具に引き渡すワーク引き渡し工程と、を有しており、
前記ワーク引き渡し工程において、
ワーク搬送用のハンドに配置されかつ前記ワークの開口部に挿入されている伸縮自在のロケートピンを、前記ワークが引き渡される前記固定治具に配置されるロケートピンと同心となるよう位置決めし、当接させた後において、前記ワークを前記固定治具に向かって移動させ、前記ワークの開口部に前記固定治具のロケートピンを挿入する際、前記ハンドのロケートピンを収縮させながら、ノックアウト機構によって、前記ワークを、前記固定治具に向かって押し出す
ことを特徴とするワーク搬送方法。 - 前記ワーク引き渡し工程において、
前記ハンドのロケートピンを収縮させる際、前記ハンドのロケートピンの外周にスライド自在に配置される前記ノックアウト機構の環状部材に付与される付勢力に基づき、前記環状部材に当接している前記ワークを、前記固定治具に向かって押し出す
ことを特徴とする請求項1に記載のワーク搬送方法。 - 前記ノックアウト機構の環状部材に付与される前記付勢力を、バネ部材を弾性変形させることにより発生させることを特徴とする請求項2に記載のワーク搬送方法。
- 前記ワーク受け取り工程および前記ワーク引き渡し工程において、
前記ハンドのロケートピンの外周にスライド自在に配置される前記ノックアウト機構の環状部材と、前記環状部材が当接する前記ワークの表面の反対側に位置する背面に相対する受け部材とによって、前記ワークを把持することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載のワーク搬送方法。 - 固定治具に載置されるワークを受け取って搬送し、前記固定治具あるいは別の固定治具に引き渡すワーク搬送装置であって、
前記固定治具に配置され、前記ワークに配置される開口部に挿入自在であるロケートピン、
前記固定治具に対して近接離間自在に配置されるワーク搬送用のハンド、
前記ハンドに配置され、前記ワークの前記開口部に挿入自在であり、前記固定治具のロケートピンと同心となるよう位置決めされる伸縮自在のロケートピン、および、
前記ハンドのロケートピンが前記開口部に挿入された前記ワークを、前記ワークが引き渡される前記固定治具に向かって押し出すノックアウト機構、
を有することを特徴とするワーク搬送装置。 - 前記ノックアウト機構は、前記ハンドのロケートピンの外周にスライド自在に配置される環状部材を有し、
前記環状部材は、前記ハンドのロケートピンが前記開口部に挿入された前記ワークと当接するように配置され、かつ、前記ハンドから離間する方向に付勢力が付与されており、
前記付勢力は、前記環状部材に当接している前記ワークを、前記固定治具に向かって押し出し得るように設定されている
ことを特徴とする請求項5に記載のワーク搬送装置。 - 前記ノックアウト機構は、前記環状部材に付与される付勢力を発生させるためのバネ部材を有することを特徴とする請求項6に記載のワーク搬送装置。
- 前記環状部材が当接する前記ワークの表面の反対側に位置する背面を支持自在である受け部材を有するワーク把持機構を有し、
前記ワーク把持機構は、前記環状部材と前記受け部材とによって、前記ワークを把持することを特徴とする請求項6又は請求項7に記載のワーク搬送装置。
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