JP7484153B2 - ケース保持装置 - Google Patents
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Claims (7)
- ロボットアームに取り付けられ、互いに隣り合う2つの側壁部および前記2つの側壁部から外側に突出する鍔状部を含むケースを保持するケース保持装置であって、
前記ケースの上端面の一部を押さえ付ける第1押さえ面と、前記2つの側壁部の一方の内側に上方から差し込まれる第1ピンとを含む第1押さえ部材と、
前記ケースの上端面の一部を押さえ付ける第2押さえ面と、前記2つの側壁部の他方の内側に上方から差し込まれる第2ピンとを含む第2押さえ部材と、
前記ケースの上端面の一部を押さえ付ける第3押さえ面と、前記2つの側壁部同士の交差部の内側に上方から差し込まれる第3ピンとを含む第3押さえ部材と、
前記2つの側壁部の前記一方から突出する前記鍔状部に外方から当接する第1当接面と、前記鍔状部の下面を支持するように前記第1当接面の下方から突出する第1支持部とを含む第1支持部材と、
前記2つの側壁部の前記他方から突出する前記鍔状部に外方から当接する第2当接面と、前記鍔状部の下面を支持するように前記第2当接面の下方から突出する第2支持部とを含む第2支持部材と、
前記第1支持部材を前記2つの側壁部の前記一方に対して接近離間させる第1接近離間機構と、
前記第2支持部材を前記2つの側壁部の前記他方に対して接近離間させる第2接近離間機構と、
前記第1支持部材を前記2つの側壁部の前記一方に沿って上下方向に移動させる第1上下移動機構と、
前記第2支持部材を前記2つの側壁部の前記他方に沿って上下方向に移動させる第2上下移動機構と、
前記ロボットアームに取り付けられるベース部材と、
を備え、
前記第1押さえ部材は、前記ベース部材の第1辺の下方に位置するように前記第1接近離間機構を介して前記ベース部材により支持され、
前記第1支持部材は、前記ベース部材の第1辺の下方に位置するように前記第1接近離間機構および前記第1上下移動機構を介して前記ベース部材により支持され、
前記第2押さえ部材は、前記ベース部材の前記第1辺と交差する第2辺の下方に位置するように前記第2接近離間機構を介して前記ベース部材により支持され、
前記第2支持部材は、前記ベース部材の前記第1辺と交差する第2辺の下方に位置するように前記第2接近離間機構および前記第2上下移動機構を介して前記ベース部材により支持され、
前記第3押さえ部材は、前記ベース部材の下方に位置するように前記ベース部材の前記第1辺と前記第2辺との交差部に固定され、
前記第1支持部の前記第1当接面からの突出長および前記第2支持部の前記第2当接面からの突出長は、前記ケースの前記鍔状部の前記側壁部からの張り出し長よりも短いケース保持装置。 - 請求項1に記載のケース保持装置において、
前記第1および第2支持部材の前記上下方向における高さは、保持対象となる複数の前記ケースの中で最も低背のケースの高さよりも短いケース保持装置。 - 請求項1または2に記載のケース保持装置において、
前記第1支持部材は、前記第1押さえ部材の前記第1ピンと対向するように配置され、
前記第2支持部材は、前記第2押さえ部材の前記第2ピンと対向するように配置されるケース保持装置 - 請求項3に記載のケース保持装置において、
前記第1押さえ部材および前記第1支持部材を前記2つの側壁部の前記一方に沿って横方向に一体に移動させる第1横移動機構と、
前記第2押さえ部材および前記第2支持部材を前記2つの側壁部の前記他方に沿って横方向に一体に移動させる第2横移動機構と、
を更に備えるケース保持装置。 - 請求項4に記載のケース保持装置において、
前記第1および第2横移動機構は、前記ベース部材により支持され、
前記第1押さえ部材および前記第1支持部材は、前記ベース部材の下方に位置するように前記第1横移動機構のスライダに連結され、
前記第2押さえ部材および前記第2支持部材は、前記ベース部材の下方に位置するように前記第2横移動機構のスライダに連結されるケース保持装置。 - 請求項5に記載のケース保持装置において、
前記ベース部材の下方に位置するように前記ベース部材により支持されて前記ケースを撮像する3Dセンサを更に備えるケース保持装置。 - 請求項1から6の何れか一項に記載のケース保持装置において、
前記第1ピンは、前記第1押さえ部材により軸方向に移動自在に支持され、前記第2ピンは、前記第2押さえ部材により軸方向に移動自在に支持され、前記第3ピンは、前記第3押さえ部材により軸方向に移動自在に支持されるケース保持装置。
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