JPS59219192A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS59219192A JPS59219192A JP12023483A JP12023483A JPS59219192A JP S59219192 A JPS59219192 A JP S59219192A JP 12023483 A JP12023483 A JP 12023483A JP 12023483 A JP12023483 A JP 12023483A JP S59219192 A JPS59219192 A JP S59219192A
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- Japan
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- container
- guide pin
- hand
- arm
- industrial robot
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 9
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 4
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ツトのハンド装置に関する。
従来、上面を開口した箱状のコンテナを取扱うためのハ
ンド装置としては、1対の水平バーをもって、コンテナ
を左右側面で挾持するようにしたもの、あるいは、コン
テナ外面に形成された把手に、側方よシ指片を差し入れ
て、人間の手で扱うのと同じように、引掛けて保持する
ようにしだも ゛のが知られている。
ンド装置としては、1対の水平バーをもって、コンテナ
を左右側面で挾持するようにしたもの、あるいは、コン
テナ外面に形成された把手に、側方よシ指片を差し入れ
て、人間の手で扱うのと同じように、引掛けて保持する
ようにしだも ゛のが知られている。
しかしながら、このような構造のハンド装置では、コン
テナの左右側面に作業空間を必要とするため、多薮のコ
ンテナを多数段積する場合等には、互いに隣接するコン
テナ間に幅広い作業空間を設けなければならず、大きな
保管面積を必衰とするという欠点があった。
テナの左右側面に作業空間を必要とするため、多薮のコ
ンテナを多数段積する場合等には、互いに隣接するコン
テナ間に幅広い作業空間を設けなければならず、大きな
保管面積を必衰とするという欠点があった。
本発明は、上述の欠点を解消するだめなされたもので、
コンテナの荷積みに際して、コンテナ側面に作業空間を
心太としない産業用ロボットのハンド装置を提供しよう
とするものである。
コンテナの荷積みに際して、コンテナ側面に作業空間を
心太としない産業用ロボットのハンド装置を提供しよう
とするものである。
(1)は、下面を開口した箱状を外すハンド本体で、そ
の上面中火には、はぼ円板状をなす取付板(2)が止着
され、この取付板(2)の四隅に切設された雌ねじ(2
a)に螺合するボルト(3)をもって、後述°するよう
な産業用ロボツl−(41に取付けられるようになって
いる。
の上面中火には、はぼ円板状をなす取付板(2)が止着
され、この取付板(2)の四隅に切設された雌ねじ(2
a)に螺合するボルト(3)をもって、後述°するよう
な産業用ロボツl−(41に取付けられるようになって
いる。
ハンド本体(])の外側面には、これに沿うように、矩
形状の枠体(5)が止着され、この枠体(5)の隅部か
らは、ハンド本体(1)の対角線方向に向う水平なアー
ム(6)が、それぞれ突設されている。
形状の枠体(5)が止着され、この枠体(5)の隅部か
らは、ハンド本体(1)の対角線方向に向う水平なアー
ム(6)が、それぞれ突設されている。
この各アーム(6)の先端部寄りに、上下方向の孔(力
が穿設され、この孔(7)に嵌合された軸受(8)に、
ガイドピン(9)の上部のスライド軸(9a)が、上下
方向に移動自在に下方よシ挿入され、上端部外周に嵌合
されたストッパリングθ0)で、下方への抜は止めされ
ている。
が穿設され、この孔(7)に嵌合された軸受(8)に、
ガイドピン(9)の上部のスライド軸(9a)が、上下
方向に移動自在に下方よシ挿入され、上端部外周に嵌合
されたストッパリングθ0)で、下方への抜は止めされ
ている。
ガイドピン(9)の中位部には、ガイドピン径よシ若干
大径の鍔部(9b)が連設され、鍔部(9b)の基部下
面には、水平段部(9C)が形成されている。
大径の鍔部(9b)が連設され、鍔部(9b)の基部下
面には、水平段部(9C)が形成されている。
この鍔部(9b)と、アーム(6)との間におけるスラ
イド軸(9a)には、圧縮コイルばね01)が嵌挿され
、ガイドピン(9)を下方に常時付勢するとともに、こ
の圧縮コイルばね(l 11の外周には、リング状のス
トッパ0りが嵌挿されて、ガイドピン(9)の上方への
移動を規制している。
イド軸(9a)には、圧縮コイルばね01)が嵌挿され
、ガイドピン(9)を下方に常時付勢するとともに、こ
の圧縮コイルばね(l 11の外周には、リング状のス
トッパ0りが嵌挿されて、ガイドピン(9)の上方への
移動を規制している。
アーム(6)の先端面には、幅狭の突片(6a)が連設
されるとともに、との突片(6a)を水平に貫通する軸
03)が設けられ、この軸03)の左右の端部には、そ
ねそれ、左右1対をなす板状の指片04)の中位部が、
回動自在に枢着されている。
されるとともに、との突片(6a)を水平に貫通する軸
03)が設けられ、この軸03)の左右の端部には、そ
ねそれ、左右1対をなす板状の指片04)の中位部が、
回動自在に枢着されている。
各指片(14)の下端部には、内方を向く爪部(14a
)が連設され、指片(財)智の上端部間には、これらを
貫通ずる水平な軸0ωが設けられている。
)が連設され、指片(財)智の上端部間には、これらを
貫通ずる水平な軸0ωが設けられている。
(16)は、ハンド本体(1)の前後壁(tb)(1b
)に装着された駆動諒で、このハンド本体(1)内に突
出された押動杆(z6a)には、左右方向を々す連結杆
07)が数句けられ、この連結杆ODに植設された左右
1対のピンQ8HI8)の先端部は、ハンド本体(+)
の上面(1a)に切設された長溝[11りから突出して
いる。
)に装着された駆動諒で、このハンド本体(1)内に突
出された押動杆(z6a)には、左右方向を々す連結杆
07)が数句けられ、この連結杆ODに植設された左右
1対のピンQ8HI8)の先端部は、ハンド本体(+)
の上面(1a)に切設された長溝[11りから突出して
いる。
(2■は連係手段、すなわち水平棒で、その両端部がピ
ン(181及び軸θωに嵌挿されることによって、押動
杆(16a)の往復動を、指片04)の回動動作に変換
しうるようになっている。
ン(181及び軸θωに嵌挿されることによって、押動
杆(16a)の往復動を、指片04)の回動動作に変換
しうるようになっている。
次に、本発明によるハンド装置が数句けられる産業用ロ
ボツH/+1、及びコンテナ(2+1について説明する
。
ボツH/+1、及びコンテナ(2+1について説明する
。
第2図に示すように、産業用ロボット(4)は、記憶部
を内蔵し、テーチング作業を命令することにより、同一
作業の反復動作が可能な機械であって、箱状をなす本体
C2aの上部に、垂直軸回シに旋回しうるアーム支持台
(231を載置し、このアーム支持台(ハ)には、第1
アーム(24a)及び第2アーム(24b)からなる関
節型アーノ、 C141の基端が枢着され、第2アーム
(2<b)の遊端部には、水平軸回りに旋回しうるノ・
ンドホルダ(2荀が、このハンドホルダ05)と直交す
る軸回りに回転自在に支承されたフランジ刊のノ・ンド
増刊板(20が設けられている。
を内蔵し、テーチング作業を命令することにより、同一
作業の反復動作が可能な機械であって、箱状をなす本体
C2aの上部に、垂直軸回シに旋回しうるアーム支持台
(231を載置し、このアーム支持台(ハ)には、第1
アーム(24a)及び第2アーム(24b)からなる関
節型アーノ、 C141の基端が枢着され、第2アーム
(2<b)の遊端部には、水平軸回りに旋回しうるノ・
ンドホルダ(2荀が、このハンドホルダ05)と直交す
る軸回りに回転自在に支承されたフランジ刊のノ・ンド
増刊板(20が設けられている。
前記ハンド本体(1)の取付板(2)は、ボルト(3)
をもって、上記ノ・ンド増刊板(26)に締伺は固定さ
れている。
をもって、上記ノ・ンド増刊板(26)に締伺は固定さ
れている。
コンテナ(2+1は、上面が開口したほぼ矩形箱状をな
すとともに、その開口縁には、外向き、かつ中央部が若
干幅広く形成された鍔部(21a)が連設され、丑だ円
弧状をなす隅部外面には、上下刃向をなすリブ(21)
))が連設されている。また底部は、段部(21C)を
介して若干小寸となっている。
すとともに、その開口縁には、外向き、かつ中央部が若
干幅広く形成された鍔部(21a)が連設され、丑だ円
弧状をなす隅部外面には、上下刃向をなすリブ(21)
))が連設されている。また底部は、段部(21C)を
介して若干小寸となっている。
したがって、下方コンテナの開口部に、上方のコンテナ
の段部(2J、C)を係合させることによシ、多段式に
積重ねが可能とたっている。
の段部(2J、C)を係合させることによシ、多段式に
積重ねが可能とたっている。
次に、本発明に係るノ・ンド装置の作動について説明す
る。
る。
産業用ロボツl−(41のアーム(241先端を移動さ
せて、コンテナ(21)の中心に、ハンド本体(1)の
中心を合わせるように下降させる。
せて、コンテナ(21)の中心に、ハンド本体(1)の
中心を合わせるように下降させる。
第3図に示すように、コンテナC1+)の円弧状をなす
四隅内縁に、それぞれガイドピン(9)の外周面が摺接
し、ガイドピン(9)の鍔部(9b)が、コンテナ(2
υの鍔部(2]a)土面を、圧縮コイルばねQl)の伺
勢力によって押圧する。
四隅内縁に、それぞれガイドピン(9)の外周面が摺接
し、ガイドピン(9)の鍔部(9b)が、コンテナ(2
υの鍔部(2]a)土面を、圧縮コイルばねQl)の伺
勢力によって押圧する。
続いて、駆動源06)を作動させると、水平棒COOが
外方へ突出されて、指片Oaが回動し、第3図想像線で
示すように、爪部(14a)が鍔部(Zta)の下面に
回わり込む。
外方へ突出されて、指片Oaが回動し、第3図想像線で
示すように、爪部(14a)が鍔部(Zta)の下面に
回わり込む。
ハンド装置を上げると同時に、ガイドピン(9)が若干
下降し、この爪部(14a)とガイドピン(9)の水平
段部(9C)との間に、コンテナ01)が、圧縮コイル
ばね01)の伺勢力によって、弾性的に保持される。
下降し、この爪部(14a)とガイドピン(9)の水平
段部(9C)との間に、コンテナ01)が、圧縮コイル
ばね01)の伺勢力によって、弾性的に保持される。
第4図に示すように、パレツ)’ 07)上の所定の位
置に、コンテナc2]lを移送した後、第3図の実線で
示すように、指片Q41を外方へ回動させると、コンテ
ナ(21)は、ハンド装置から離れる。
置に、コンテナc2]lを移送した後、第3図の実線で
示すように、指片Q41を外方へ回動させると、コンテ
ナ(21)は、ハンド装置から離れる。
このような動作をくり返すことによって、複数のコンテ
ナt21+を、パレット(27)上に、例えば3列3段
に積むことができる。
ナt21+を、パレット(27)上に、例えば3列3段
に積むことができる。
第5図に示すように、コンテナ(21)の段積み作業に
おいても、各指片Oaの爪部(14a)は、並置された
コンテナ(21)の円弧状をなす隅部相互に生じた隙間
を利用することによって、上方よシ挿入することが可能
であシ、コンテナ(21)の側面相互をほぼ密着させた
状態において、段積みすることができる。
おいても、各指片Oaの爪部(14a)は、並置された
コンテナ(21)の円弧状をなす隅部相互に生じた隙間
を利用することによって、上方よシ挿入することが可能
であシ、コンテナ(21)の側面相互をほぼ密着させた
状態において、段積みすることができる。
また、各アーム(6)に設けられた1対の指片041Q
4+(14+の相対向する側面で、コンテナ(2I)の
隅部におけるリブ(zlb)を挾んでいるため、コンテ
ナ(2I)の垂直軸回シの回動を阻止しうるようになっ
ている。
4+(14+の相対向する側面で、コンテナ(2I)の
隅部におけるリブ(zlb)を挾んでいるため、コンテ
ナ(2I)の垂直軸回シの回動を阻止しうるようになっ
ている。
上記実施例においては、ハンド本体より4本のアームを
突設しだが、コンテナ内の物品が軽い場合には、アーム
の数は2本でもよく、コンテナの形に合わせて、適数本
を任意に選択できる。また、指片の爪部の形状も、実施
例に限定されることなく、コンテナの外形に合わせて変
更しうろことは勿論である。
突設しだが、コンテナ内の物品が軽い場合には、アーム
の数は2本でもよく、コンテナの形に合わせて、適数本
を任意に選択できる。また、指片の爪部の形状も、実施
例に限定されることなく、コンテナの外形に合わせて変
更しうろことは勿論である。
以上、詳細に説明したように、本発明による産業用ロボ
ット用ハンド装置は、ハンド本体より突設した複数のア
ームに、水平段部を有したガイドピンをそれぞれ垂下し
、かつ各アーム先端には、内方に向く爪部を有する指片
を回動自在に枢着し、この各指片を、連係する手段を介
して駆動源と接続して々シ、指片の爪部とガイドピンの
水平段部との両者で、コンテナの鍔部を挾持するように
したため、コンテナ側面における大きな作業空間を必要
とせず、コンテナを保持し得る利点を有する。
ット用ハンド装置は、ハンド本体より突設した複数のア
ームに、水平段部を有したガイドピンをそれぞれ垂下し
、かつ各アーム先端には、内方に向く爪部を有する指片
を回動自在に枢着し、この各指片を、連係する手段を介
して駆動源と接続して々シ、指片の爪部とガイドピンの
水平段部との両者で、コンテナの鍔部を挾持するように
したため、コンテナ側面における大きな作業空間を必要
とせず、コンテナを保持し得る利点を有する。
したがって、倉庫内において、多数のコンテナを段積み
する場合にも、コンテナ相互を接近させて載置できるた
め、コンテナの荷積み、荷降しに、パレットを使用でき
る等、コンテナ取扱いの省力化に役立つ利点を有する。
する場合にも、コンテナ相互を接近させて載置できるた
め、コンテナの荷積み、荷降しに、パレットを使用でき
る等、コンテナ取扱いの省力化に役立つ利点を有する。
第1図は、本発明の一実施例を、産業用ロボットのアー
ムに取付けた状態を示す斜視図、第2図は、第1図に示
したハンド装置によシ、コンテナを保持した状態を示す
斜視図、第3図は、第2図の要部であるコンテナ保持部
のみを拡大して示す縦断面図、 第4図は、パレット上に段状みされたコンテナを示す斜
視図、 第5図は、第4図に示す段積みされたコンテナと、ハン
ド装置の相対関係を説明するために、一部を切欠して示
す平面図である。 (1)ハンド本体 (2)増刊板(4)産業用ロ
ボツl−(6)アーム ・(1))ガイドピン (9a)スライド軸(9
b)鍔部 (9C)水平段部(11)圧縮コ
イルばね α乃ストッパ0(イ)指片
(44a)爪部Oe駆動源 C!旬氷水平 棒01コンテナ (21a)鍔部(2tb)リ
ブ (2]、C)段部(24)関節型アーム
c!5)ハンドホルダ(4)ハンドIi付板+2
ηパレット
ムに取付けた状態を示す斜視図、第2図は、第1図に示
したハンド装置によシ、コンテナを保持した状態を示す
斜視図、第3図は、第2図の要部であるコンテナ保持部
のみを拡大して示す縦断面図、 第4図は、パレット上に段状みされたコンテナを示す斜
視図、 第5図は、第4図に示す段積みされたコンテナと、ハン
ド装置の相対関係を説明するために、一部を切欠して示
す平面図である。 (1)ハンド本体 (2)増刊板(4)産業用ロ
ボツl−(6)アーム ・(1))ガイドピン (9a)スライド軸(9
b)鍔部 (9C)水平段部(11)圧縮コ
イルばね α乃ストッパ0(イ)指片
(44a)爪部Oe駆動源 C!旬氷水平 棒01コンテナ (21a)鍔部(2tb)リ
ブ (2]、C)段部(24)関節型アーム
c!5)ハンドホルダ(4)ハンドIi付板+2
ηパレット
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 m ハンド本体と、該ハンド本体よシ水平方向に突設
された複数のアームと、該アームの先、)77、H寄シ
の下面にそ九ぞれ垂下されるとともに、保持すべきコン
テナの開口内縁に当接する段部を有するガイドピンと、
前記アームの先端部に水平な軸をもって枢着されるとと
もに、その下端部に内方を向く爪部が連設さ朴た指片と
、前記ハンド本体に設けられた駆動源と、該駆動源と前
記各指片を連係する手段とを具備してなシ、各指片が前
記ガイドピンに近接する回動動作をもって、指片とガイ
ドピンの段部との間に、コンテナの開口縁を挾持しうる
ようにしたことを特徴とする産業用ロボットのノ・ンド
装置。 (2) ガイドピンが、アームに対して上下動自在に
支承され、かつ常時下方向きに付勢されてなる特許請求
の範囲第(11項に記載の産業用ロボットのハンド装置
。 (3)指片が、各アームの先端部における水平な軸の両
端に左右1対づつ装着されており、これら指片側面間に
、コンテナの外面に突設されたリブを挾むことによシ、
コンテナの垂直軸回シの回動を阻止しうるようにしたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第(1)項又は第(2)
項に記載の産業用ロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12023483A JPS59219192A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12023483A JPS59219192A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59219192A true JPS59219192A (ja) | 1984-12-10 |
Family
ID=14781167
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12023483A Pending JPS59219192A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59219192A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2006219161A (ja) * | 2005-02-09 | 2006-08-24 | Nes:Kk | コンテナボックス及びコンテナボックス移載用ロボット |
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DE102021121628A1 (de) | 2021-08-20 | 2023-02-23 | J. Schmalz Gmbh | Greifvorrichtung zum Greifen eines Behälters |
Citations (2)
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---|---|---|---|---|
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JPS5841919A (ja) * | 1981-09-03 | 1983-03-11 | Howa Mach Ltd | 粗糸ボビンの移送装置 |
-
1983
- 1983-07-04 JP JP12023483A patent/JPS59219192A/ja active Pending
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