JPH01316148A - ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、チャッキング機構を有するハンドを備えてワ
ークの位置決めをする移載作業用のロボットに関する。

（従来の技術） 第３図には、−設置な６輔ロボツトの自由度を示してお
り、同図ににおいて、腕の３自由度となる回転１．揺動
２．揺動３により手首部（揺動）４の３次元的な位置を
出し、手首の３自由度となる回転５．揺動４１回転６に
よりハンド７の姿勢の３次元的な方向を出している。も
って、このハンド７によるワーク８の移載はあらゆる位
置および方向に可能である。

第４図には、従来の移載作業用のロボットのハンド７の
具体的構成を示しており、７ａはハンド本体部であり、
このハンド本体部７ａには、その四つの角部分にチャッ
キング機構９（同図には二つのみ図示）を備えている。

しかして、各チャッキング機構９は、クランプ１０を矢
印Ａ方向およびその反対方向に移動させる第１のシリン
ダ１１を有すると共に、クランプ１２を矢印Ｂ方向及び
その反対方向に移動させる第２のシリンダ１３を有して
構成されている。このチャッキング機構９においては、
クランプ１０をワーク８の裏面端部にあてがい、クラン
プ１２をワーク８の表面端部に押圧することにより、ワ
ーク８をチャッキングするようになっている。１４はワ
ーク挿着台で、これには先端がテーバ状に形成されたガ
イドピン１５が取り付けられている。そしてワーク８に
はガイド孔１６が形成されている。

上記構成のハンドによれば、ワーク８はチャッキングさ
れた状態で前述した６軸ロボツトにより、ガイドピン１
５に対してガイド孔１６が臨むまでフリーな経路で移載
し、その後、６軸ロボツトによりワーク８を水平・垂直
に移動させてガイドピン１５に嵌合挿入し、もって位置
決めする。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、ロボットによりフリーな経路をティーチ
ングする場合は、自由に行うことができるが、ワーク８
を目標物たるガイドピン１５に挿入させるべく、ロボッ
トを水平・垂直にティーチング動作させる場合、ロボッ
トの据付精度や、ハンド７のワーク把持精度、あるいは
目標物の位置精度等を正確に設定されていないと、ワー
ク８ガイドピン１５に対する嵌合に無理が生じる。この
ときロボットはかなり大きなトルクを有するから、ワー
ク８とガイドピン１５との嵌合部分に損傷が発生するお
それがある。この対策としては、水！［・垂直の位置粘
度を水章器等で測定したり、ティーチング作業者が目で
見て判断しながらロボットを動作させたりすることを行
なうが、いずれも面倒で熟練を要する問題があった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目
的は、ワークに損傷を与えることなくティーチング作業
を簡略化できるロボットを提供するにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明は、チャッキング機構を有するハンドを備えて目
標物に対するワークの１立置決めをする移載作業用のロ
ボットにおいて、前記ハンドにワークを押し出す押出機
溝を設け、目標部分までの移載動作後、前記チャッキン
グ機構を開放動作すると共に前記押出機構によりワーク
を押し出すようにしたところに特徴を有する。

（作用） 上記手段によれば、ワークをチャッキングして目標物部
分まで移載し、そしてチャッキングを開放させて、押出
機構によりワークを押し出す。

このときワークはチャッキングされていないから、ロボ
ットの大きなトルクが作用することはなく、また、各精
度に若干の誤差があってもスムーズに位置決めされる。

（実施例） 以下本発明の一実施例につき第１図及び第２図を参照し
て説明する。

第１図には第４図と同一部分には同一符号を付しており
、従って、４は手首部、７はハンド、７ａはハンド本体
部、８はワーク、９はハンド本体部７ａの四つの角部分
に設けられたチャッキング機構、１０は第１のシリンダ
１１によって矢印入方向及びその反対方向に移動される
クランプ、１２は第２のシリンダ１３によって矢印Ｂ方
向及びその反対方向に移動されるクランプ、１４はワー
ク挿着台、１５はワーク挿着台１４に取付けられた先端
がテーパ状をなすガイドピン、１６はワーク８に形成さ
れたガイド孔である。

さて、１７は押出機構で、これは押出用シリンダ１８と
、これのロッドに取り付けられたプッシャー１９とから
成る。押出用シリンダ１８はハンド本体部７ａの中央部
に形成した座部７ｂに固定されている。

第２図にはワーク８をチャッキングする場合の状態を示
している。同図において、２ｏはワーク供給台であり、
その受は部２０ａはワーク８の端部が突出し得るように
このワーク８よりは小さい大きさで段差がつけられてい
る。

上記構成において、第２図に示すように、ワーク供給台
２０に供給されたワーク８をチャッキング機構９により
チャッキングする。そしてロボットにより、ワーク８の
ガイド孔１６がガイドピン１５の先端に若干嵌合する程
度のところまで、ワーク８を移載する。そしてロボット
をこの状態に保持し、チャッキング機構９を開放させる
。このときワーク８はガイドピン１５に引っ掛かった状
態となる。その後、押出用シリンダ１８を前進駆動して
ブツシャ−１９によりワーク８をワーク挿管台１４側へ
押し出す。これにて、ワーク８がガイドピン１５の根元
部分まで挿入されて位置決めされる。

このように本実施例によれば、ワーク８を目標物たるガ
イドビン１５部分まで移載した後、チャッキング機（１
３９を開放すると共に、押出機構１７によりワーク８を
押し出して最終位置決めを行なうようにしたので、ワー
ク８の最終位置決めをロボッ！・でなく押出機構１７に
よって行なうことができる。この場合チャッキング機構
１７が開放しているので、ワーク８はある程度動きに自
由度があり、従って、ロボットの姿勢が若干ずれていた
としても、ワーク８をガイドビン１５に沿って移動させ
ることができる。しかも、この押出機構１７はワーク８
をガイドピン１５に沿って移動させる程度の推力があれ
ばよく、この結果、ワーク８とガイドビン１５との嵌合
部分に損傷が発生することもない。また、最終位置決め
はロボット全体の動作と関係なく行なうことができるの
で、ティーチング作業の簡略化及び時間の短縮化を大い
に図ることができる。

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、
例えばチャッキング機構の具体構成について適宜変更し
ても良いなど、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して
実施できるものである。

［発明の効果コ 本発明は、以上の記述にて明らかなように、ハンドにワ
ーク押し出し用の押出機構を設け、ワークの最終位置決
めをチャッキング機構の開ｈｋ後にこの押出機構によっ
て行なうようにしたので、ワークが損傷することを無く
し得ると共に、ティーチング作業の簡略化及び短縮化を
大いに図ることができるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の一実施例を示し、第１図は
ハンド部分の縦断側面図、第２図はワークのチャッキン
グ状態を示すハンド部分の縦断側面図である。第３図は
６輔ワボツトの自由度構成図、第４図は従来例を示す第
１図相当図である。 図中、７はハンド、８はワーク、９はチャッキング機構
、１０はクランプ、１１は第１のシリンダ、１２はクラ
ンプ、１３は第２のシリンダ、１４はワーク挿着台、１
５はガイドピン、１６はガイド孔、１７は押出機構、１
８は押出用シリンダ、１９はプッシャーである。 出願人　　株式会社　　東　　芝 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、チャッキング機構を有するハンドを備えて目標物に
   対するワークの位置決めをする移載作業用のロボットに
   おいて、前記ハンドにワークを押し出す押出機構を設け
   、目標部分までの移載動作後、前記チャッキング機構を
   開放動作すると共に前記押出機構によりワークを押し出
   すようにしたことを特徴とするロボット。