JP2712540B2 - ロボットの教示方法 - Google Patents
ロボットの教示方法Info
- Publication number
- JP2712540B2 JP2712540B2 JP11032989A JP11032989A JP2712540B2 JP 2712540 B2 JP2712540 B2 JP 2712540B2 JP 11032989 A JP11032989 A JP 11032989A JP 11032989 A JP11032989 A JP 11032989A JP 2712540 B2 JP2712540 B2 JP 2712540B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- finger
- positioning jig
- hole
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、成型品や金型の孔にワークを挿入するイン
サートシステムにおけるロボットのワーク挿入位置ティ
ーチィング方法に関するものである。
サートシステムにおけるロボットのワーク挿入位置ティ
ーチィング方法に関するものである。
（従来の技術） 従来、第７図、第８図に示すように、アーム１先端に
セットカラー２を固定し、セットカラー２と複数個のワ
ーク保持孔3aを有したフィンガー３とをボルト４で締結
したインサートロボットシステムのフィンガー装置５が
知られている。
セットカラー２を固定し、セットカラー２と複数個のワ
ーク保持孔3aを有したフィンガー３とをボルト４で締結
したインサートロボットシステムのフィンガー装置５が
知られている。
このような装置でロボットに教示をする場合、ロボッ
トをフリーな状態にしておき、複数のワーク６を各々の
ワーク保持孔3aに挿入し、人手によりアーム１をX,Y,Z
の方向に微妙に移動させながらフィンガー３に保持され
たワーク６を金型７のワーク挿入孔7aに挿入することに
より位置決めし、ロボットに教示していた。
トをフリーな状態にしておき、複数のワーク６を各々の
ワーク保持孔3aに挿入し、人手によりアーム１をX,Y,Z
の方向に微妙に移動させながらフィンガー３に保持され
たワーク６を金型７のワーク挿入孔7aに挿入することに
より位置決めし、ロボットに教示していた。
（発明が解決しようとする課題） ところで上記従来技術においては、フィンガー３をア
ーム１に取り付け、位置決め精度の都合上、複数個のワ
ーク６を保持した状態で位置決めしなければならず、ア
ーム１及びフィンガー３を人手により微妙に移動させ、
位置決め（金型７のワーク挿入孔7aに複数のワーク６を
挿入する）することは困難であり、ロボットに教示する
までに時間を要していた。
ーム１に取り付け、位置決め精度の都合上、複数個のワ
ーク６を保持した状態で位置決めしなければならず、ア
ーム１及びフィンガー３を人手により微妙に移動させ、
位置決め（金型７のワーク挿入孔7aに複数のワーク６を
挿入する）することは困難であり、ロボットに教示する
までに時間を要していた。
尚、ワーク保持孔3aの全部の孔にワーク６を保持させ
るのではなく、ワーク保持孔3aの両端のみにワーク６を
挿入し、ロボットに教示する方法も考えられるが、ワー
ク保持孔3a、ワーク挿入孔7aにはクリアランスが設けら
れているため、位置決め精度の問題があり実用的ではな
い。
るのではなく、ワーク保持孔3aの両端のみにワーク６を
挿入し、ロボットに教示する方法も考えられるが、ワー
ク保持孔3a、ワーク挿入孔7aにはクリアランスが設けら
れているため、位置決め精度の問題があり実用的ではな
い。
（課題を解決するための手段） 本発明は上記課題を解決することを目的とし、ロボッ
トのフィンガーのワーク保持孔にワークを挿入保持し、
又は、ロボットの位置決め治具にワークの形状と同形の
凸部を形成し、前記ロボットのフィンガー又は位置決め
治具を手動にて移動させ乍ら、金型のワーク挿入孔にワ
ーク、又は、位置決め治具の凸部を挿入し、挿入完了後
ロボットアームを該フィンガー又は位置決め治具に結合
し、ワーク挿入位置をロボットに教示する如くしたこと
を特徴とするものである。
トのフィンガーのワーク保持孔にワークを挿入保持し、
又は、ロボットの位置決め治具にワークの形状と同形の
凸部を形成し、前記ロボットのフィンガー又は位置決め
治具を手動にて移動させ乍ら、金型のワーク挿入孔にワ
ーク、又は、位置決め治具の凸部を挿入し、挿入完了後
ロボットアームを該フィンガー又は位置決め治具に結合
し、ワーク挿入位置をロボットに教示する如くしたこと
を特徴とするものである。
（実施例） 第１図、第２図は本発明の第１実施例である。アーム
１先端に位置決めピン８、ボルト孔９を有したフランジ
25が固定されている。また、フランジ25にはアーム１と
同軸上でアーム１とは反対側に段部25aが形成されてい
る。フィンガー10にはワーク保持孔10a、前記位置決め
ピン８が嵌入し、フィンガー10の回転を防止する孔11、
ボルト孔９と対応して形成されている孔12が設けられて
いる。また、前記フランジ25に形成されている段部25a
と嵌入する凹部10bが形成されている。７は金型であ
り、該金型７にはワーク挿入孔7aが設けられている。13
はフランジ25とフィンガー10を締結するためのボルトで
ある。
１先端に位置決めピン８、ボルト孔９を有したフランジ
25が固定されている。また、フランジ25にはアーム１と
同軸上でアーム１とは反対側に段部25aが形成されてい
る。フィンガー10にはワーク保持孔10a、前記位置決め
ピン８が嵌入し、フィンガー10の回転を防止する孔11、
ボルト孔９と対応して形成されている孔12が設けられて
いる。また、前記フランジ25に形成されている段部25a
と嵌入する凹部10bが形成されている。７は金型であ
り、該金型７にはワーク挿入孔7aが設けられている。13
はフランジ25とフィンガー10を締結するためのボルトで
ある。
次に動作について説明する。
フィンガー10のワーク保持孔10aに複数のワーク６を
挿入する。ついで、フィンガー10を人手により把持し、
金型７のワーク挿入孔7aに前記複数のワーク６が挿入す
るように、フィンガー10を微妙に移動させながらワーク
６をワーク挿入孔7aに挿入する。ワーク６の挿入完了
後、フリー状態のアーム１を人手により移動させ、フラ
ンジ25の段部とフィンガー10の凹部、また、位置決めピ
ン８と孔12を嵌入させる。この時、フィンガー10は複数
のワーク６でフィンガー10と金型７が固定されているた
め移動することはなく、また、複数のワーク６で固定さ
れているため確かな位置決めがなされている。
挿入する。ついで、フィンガー10を人手により把持し、
金型７のワーク挿入孔7aに前記複数のワーク６が挿入す
るように、フィンガー10を微妙に移動させながらワーク
６をワーク挿入孔7aに挿入する。ワーク６の挿入完了
後、フリー状態のアーム１を人手により移動させ、フラ
ンジ25の段部とフィンガー10の凹部、また、位置決めピ
ン８と孔12を嵌入させる。この時、フィンガー10は複数
のワーク６でフィンガー10と金型７が固定されているた
め移動することはなく、また、複数のワーク６で固定さ
れているため確かな位置決めがなされている。
次にボルト13によりフランジ25とフィンガー10を固定
し、ワーク挿入位置をロボットに教示する。
し、ワーク挿入位置をロボットに教示する。
尚、ボルト13で固定する前にロボットに教示させた後
に、ボルト13で固定してもよい。
に、ボルト13で固定してもよい。
第３図は本発明の第２実施例であり、位置決め治具14
には前記フランジ25の位置決めピン８が嵌入する孔15、
フランジ25の段部25aと嵌入する凹部14aが形成されてい
る。また、位置決め治具14下面には金型７に挿入する部
分のワーク６と同じ形で、かつ、金型７のワーク挿入孔
7aに対向した位置に凸部16が形成されている。
には前記フランジ25の位置決めピン８が嵌入する孔15、
フランジ25の段部25aと嵌入する凹部14aが形成されてい
る。また、位置決め治具14下面には金型７に挿入する部
分のワーク６と同じ形で、かつ、金型７のワーク挿入孔
7aに対向した位置に凸部16が形成されている。
次に動作について説明する。
位置決め治具14の凸部16が金型に設けられているワー
ク挿入孔7aに挿入されるよう、位置決め治具14を手動で
金型に載置する。次いで、フランジ25の段部25aと位置
決め治具14の凹部14aが嵌入するように、かつ、フラン
ジ25の位置決めピン８と位置決め治具14の孔15とが嵌入
するようフリーな状態のアーム１を人手により移動す
る。
ク挿入孔7aに挿入されるよう、位置決め治具14を手動で
金型に載置する。次いで、フランジ25の段部25aと位置
決め治具14の凹部14aが嵌入するように、かつ、フラン
ジ25の位置決めピン８と位置決め治具14の孔15とが嵌入
するようフリーな状態のアーム１を人手により移動す
る。
次にロボットにその位置を教示させ、アーム１を上昇
させ、位置決め治具14を取り除く。次にフィンガー10を
フランジ25にボルトにより締結する。この時、すでにワ
ーク位置決めの座標はロボットに教示されているので、
アーム１がどんな状態であってもロボットを作動させる
と、前に教示した位置に復帰する。
させ、位置決め治具14を取り除く。次にフィンガー10を
フランジ25にボルトにより締結する。この時、すでにワ
ーク位置決めの座標はロボットに教示されているので、
アーム１がどんな状態であってもロボットを作動させる
と、前に教示した位置に復帰する。
第４図乃至第６図は本発明による第３実施例である。
アーム１先端にはフランジ18が固定されており、該フラ
ンジ18にはアーム１の軸線と対称な位置に２本の位置決
めピン19,20が固定されている。
アーム１先端にはフランジ18が固定されており、該フラ
ンジ18にはアーム１の軸線と対称な位置に２本の位置決
めピン19,20が固定されている。
フィンガー17には前記位置決めピン19,20が嵌入可能
な凹部17b,17cが形成されている。また、フィンガー17
下面には第１実施例と同様、ワーク保持孔17aが形成さ
れている。また、前記フランジ18にはフランジ18とフィ
ンガー17をロボットに教示した後、ボルト23,24により
取り付けるボルト孔21,22が形成されている。
な凹部17b,17cが形成されている。また、フィンガー17
下面には第１実施例と同様、ワーク保持孔17aが形成さ
れている。また、前記フランジ18にはフランジ18とフィ
ンガー17をロボットに教示した後、ボルト23,24により
取り付けるボルト孔21,22が形成されている。
動作については第１実施例と略同様なので説明を省略
する。
する。
（効 果） 本発明は、ロボットのフィンガーのワーク保持孔にワ
ークを挿入保持し、又は、ロボットの位置決め治具にワ
ークの形状と同形の凸部を形成し、前記ロボットのフィ
ンガー又は位置決め治具を手動にて作動させ乍ら、金型
のワーク挿入孔にワーク、又は、位置決め治具の凸部を
挿入し、挿入完了後ロボットアームを該フィンガー又は
位置決め治具に結合し、ワーク挿入位置をロボットに教
示する如くしたので、簡単に正確に迅速にロボットの教
示が行えるものである。
ークを挿入保持し、又は、ロボットの位置決め治具にワ
ークの形状と同形の凸部を形成し、前記ロボットのフィ
ンガー又は位置決め治具を手動にて作動させ乍ら、金型
のワーク挿入孔にワーク、又は、位置決め治具の凸部を
挿入し、挿入完了後ロボットアームを該フィンガー又は
位置決め治具に結合し、ワーク挿入位置をロボットに教
示する如くしたので、簡単に正確に迅速にロボットの教
示が行えるものである。
第１図は本発明における第１実施例要部縦断面図、第２
図は第１図のフィンガー10の平面図、第３図は本発明に
おける第２実施例要部縦断面図、第４図は本発明におけ
る要部平面図、第５図は第４図のＡ−Ａ側断面図、第６
図は第４図のＢ−Ｂ正断面図、第７図は従来装置の要部
平面図、第８図は第７図のＣ−Ｃ正断面図である。 １……アーム、２……セットカラー、25a……段部 ６……ワーク、７……金型、7a……ワーク挿入孔 ８……位置決めピン、10……フィンガー、10a……ワー
ク保持孔 10b……凹部、13……ボルト、14……位置決め治具 14a……凹部、16……凸部、17……フィンガー 17a……ワーク保持孔、17b,17c……凹部 19,20……位置決めピン、23,24……ボルト 25……フランジ
図は第１図のフィンガー10の平面図、第３図は本発明に
おける第２実施例要部縦断面図、第４図は本発明におけ
る要部平面図、第５図は第４図のＡ−Ａ側断面図、第６
図は第４図のＢ−Ｂ正断面図、第７図は従来装置の要部
平面図、第８図は第７図のＣ−Ｃ正断面図である。 １……アーム、２……セットカラー、25a……段部 ６……ワーク、７……金型、7a……ワーク挿入孔 ８……位置決めピン、10……フィンガー、10a……ワー
ク保持孔 10b……凹部、13……ボルト、14……位置決め治具 14a……凹部、16……凸部、17……フィンガー 17a……ワーク保持孔、17b,17c……凹部 19,20……位置決めピン、23,24……ボルト 25……フランジ
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットのフィンガーのワーク保持孔にワ
ークを挿入保持し、又は、ロボットの位置決め治具にワ
ークの形状と同形の凸部を形成し、前記ロボットのフィ
ンガー又は位置決め治具を手動にて移動させ乍ら、金型
のワーク挿入孔にワーク、又は、位置決め治具の凸部を
挿入し、挿入完了後ロボットアームを該フィンガー又は
位置決め治具に結合し、ワーク挿入位置をロボットに教
示する如くしたロボット教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11032989A JP2712540B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | ロボットの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11032989A JP2712540B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | ロボットの教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02292191A JPH02292191A (ja) | 1990-12-03 |
| JP2712540B2 true JP2712540B2 (ja) | 1998-02-16 |
Family
ID=14532980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11032989A Expired - Lifetime JP2712540B2 (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | ロボットの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2712540B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4601130B2 (ja) * | 2000-06-29 | 2010-12-22 | 日本エー・エス・エム株式会社 | ウエハーハンドリングロボットのティーチング装置および方法 |
| SG177389A1 (en) * | 2009-06-30 | 2012-02-28 | Ulvac Inc | Teaching apparatus of robot and teaching method of robot |
| JP6441606B2 (ja) * | 2014-07-30 | 2018-12-19 | 株式会社パロマ | 給湯器の取付方法及び給湯器の取付構造 |
-
1989
- 1989-04-28 JP JP11032989A patent/JP2712540B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02292191A (ja) | 1990-12-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0734816B1 (en) | Method of determining reference position of industrial robot | |
| JP2712540B2 (ja) | ロボットの教示方法 | |
| KR920007457B1 (ko) | 구부러진 배관 부재용 안내지그의 제조방법 | |
| US6060853A (en) | Removable robotic sensor assembly | |
| JP3458492B2 (ja) | 金型へのワーク挿入用フィンガー装置 | |
| JPH10329072A (ja) | 複数部材の自動組立方法 | |
| KR100214675B1 (ko) | 산업용 로봇의 기준 자세 및 위치 교정 장치 및 그 방법 | |
| KR100251039B1 (ko) | 로봇의 캘리브레이션 장치 | |
| JP3347436B2 (ja) | スポット溶接ガンのチップ交換方法及び装置 | |
| JPH0724167Y2 (ja) | ブロ−チ加工装置 | |
| JPH09276987A (ja) | 位置決め装着装置 | |
| JPS5924465Y2 (ja) | ブツシユ抜取工具 | |
| KR100523329B1 (ko) | 연삭가공 시스템 및 그 구동방법 | |
| JPH04135186A (ja) | 産業用走行ロボットの基準位置決め方法と装置 | |
| JP3201685B2 (ja) | 可変式容器保持装置 | |
| KR19990001127A (ko) | 마그네틱 직각자 | |
| JPH0592448A (ja) | 中子自動交換用ロボツト | |
| JPH0360942A (ja) | ロケートピンによるワーク位置決め方法 | |
| JPH0237453Y2 (ja) | ||
| JPH0794114B2 (ja) | 作業用ロボツトの工具交換装置 | |
| JPS6274542A (ja) | 位置決め装置 | |
| JPH07227793A (ja) | ツール保持機構 | |
| JPH0644583Y2 (ja) | クランプ | |
| KR200284903Y1 (ko) | 배관의 플랜지 볼트구 중심마킹용 장치 | |
| JPH0825082B2 (ja) | 穴あけ用治具 |