JPH07227793A - ツール保持機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 支持プレート６ｂに一側縁を切り欠いてツー
ル支持口を形成し、ツールアダプタ４の周側面にツール
支持口の縁部７ａに係合する断面コ字状の溝部８を設
け、支持プレート６ｂの適当位置に位置決め穴を設け、
ツールアダプタに支持プレート６ｂの位置決め穴に係合
離脱可能なボールプランジャ１０を設けた。 【効果】 ツールが偏荷重を有する形状をなす場合にお
いても支持プレートに対してツールを安定保持すること
ができ、一つのツールスタンドによって複数種類のツー
ルを安定して保持することができ、ボールプランジャに
より支持プレートに対してツールを確実に位置決めする
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、組み立て作業等におい
てロボットに装着して使用するツールを不使用時に保持
するためのツール保持機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、生産ライン等において使用するロ
ボットは、各作業に適したツール（ハンド）をアームの
先端に着脱自在に装着しており、作業の種目の変更に伴
ってツールを取り替えている。ツールの取り替えに際し
ては、使用しなくなったツールをツールスタンドで保持
し、別途のツールスタンドで保持していた他のツールを
装着する。このとき、ツールがツールスタンドに対して
正確に位置決めされていないとツールとアームとの接合
を適確に行うことができなかった。

【０００３】このため、ツールスタンドに位置決めピン
を突設するとともに、ツールのツールプレートに位置決
めピンに嵌合する係合孔を設け、位置決めピンと係合孔
との嵌合によってツールをツールスタンドに位置決めし
ていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、組立用ツール
は一つのツールによって複数種類の作業が行えるように
多機能であることが求められ、どうしても形状が大きく
なって偏荷重がかかる構造となる。このため、従来のよ
うに、ツールスタンドに設けた位置決めピンによってツ
ールを位置決めする構造では、偏荷重が位置決めピンに
作用し、ピンの変形ないしは損傷を招く問題があるの
で、各ツール毎に専用のツールスタンドを設ける必要が
あった。

【０００５】本発明は上記課題を解決するもので、一つ
のツールスタンドによって複数種類のツールを安定して
保持することができるツール保持機構を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のツール保持機構は、ツールスタンドの支持
プレートに一側縁を切り欠いてツール支持口を形成し、
この支持プレートのツール支持口に対して面方向に沿っ
て出し入れ自在なツールアダプタをツールに装着し、ツ
ールアダプタの周側面にツール支持口の縁部に係合する
断面コ字状の溝部を設け、支持プレートの適当位置に位
置決め穴を設け、ツールアダプタに支持プレートの位置
決め穴に係合離脱可能なボールプランジャを設けた構成
としたものである。

【０００７】

【作用】上記した構成により、ツールスタンドにおいて
ツールを保持するときには、ツールアダプタの溝部にツ
ール支持口の縁部を係合させながら支持プレートのツー
ル支持口の適当位置までツールを挿入する。このとき、
ツールアダプタの溝部は、その両内側面を支持プレート
の表裏面に対向させてツール支持口の縁部を抱き込むこ
とによって、ツールが支持プレートの表裏方向において
ツール支持口から抜け落ちることを阻止するとともに、
ツールが偏荷重を有する形状をなす場合においても支持
プレートに対してツールを安定保持することができ、一
つのツールスタンドによって複数種類のツールを安定し
て保持することができる。また、ツール支持口の適当位
置において、支持プレートの位置決め穴にツールアダプ
タのボールプランジャが係合することによって、支持プ
レートに対してツールを確実に位置決めすることができ
る。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１〜図８において、ロボット１は、そのアー
ム２の先端部２ａを三次元空間の一定範囲内において任
意の位置に移動させることができる。アーム２の先端部
２ａには、自動交換装置３およびツールアダプタ４を介
してツール５を装着している。ツール５は対象作業に応
じて種々の構成をなし、その形状は必ずしも対象形をな
さず偏荷重が生じる場合もある。また、アーム２が届く
距離の範囲内に位置してツールスタンド６を配してい
る。

【０００９】ツールスタンド６は支柱部６ａと支持プレ
ート６ｂからなり、支持プレート６ｂには、その一側縁
を切り欠いてツール支持口７を形成しており、ツール支
持口７の縁部７ａは開口部側に向けて薄く形成してい
る。

【００１０】自動交換装置３は、アーム２の先端部２ａ
に装着するマスタ・プレート３ａとツール５の側に装着
するツール・プレート３ｂからなり、マスタ・プレート
３ａとツール・プレート３ｂが着脱自在な構造をなして
いる。ツールアダプタ４はツール・プレート３ｂとツー
ル５の間に介装したもので、支持プレート６ｂのツール
支持口７に対して面方向に沿って出し入れ自在な形状を
なしている。ツールアダプタ４は周縁部に上下一対の鍔
部４ａ，４ｂを有し、双方の鍔部４ａ，４ｂの間にツー
ル支持口７の縁部７ａに係合する断面コ字状の溝部８を
設けている。

【００１１】支持プレート６ｂの適当位置には位置決め
穴９を設けており、ツールアダプタ４の下方の鍔部４ｂ
には支持プレート６ｂの位置決め穴９に係合離脱可能な
ボールプランジャ１０を設けている。

【００１２】以下、上記構成における作用を説明する。
ツールスタンド６においてツール５を保持するときに
は、図３に示すように、ロボット１はアーム２を操作し
てツール５をツールスタンド６の支持プレート６ｂのツ
ール支持口７の前方に垂直方向に懸垂支持する。さら
に、ツールアダプタ４の溝部８にツール支持口７の縁部
７ａを係合させながら支持プレート６ｂのツール支持口
７の適当位置までツール５を挿入する。

【００１３】このとき、ツールアダプタ４の溝部８は、
ツール支持口７の縁部７ａが開口部側に向けて薄い形状
をなしているので、支持プレート６ｂに速やかに係合す
る。また、ツールアダプタ４は、上下の鍔部４ａ，４ｂ
の両内側面を支持プレート６ｂの表裏面に対向させてツ
ール支持口７の縁部７ａを抱き込むことによって、ツー
ル５が支持プレート６ｂの表裏方向においてツール支持
口７から抜け落ちることを阻止するとともに、ツール５
が偏荷重を有する形状をなす場合においても支持プレー
ト６ｂに対してツール５を安定保持する。

【００１４】また、ツール支持口７の適当位置におい
て、支持プレート６ｂの位置決め穴９にツールアダプタ
４のボールプランジャ１０が係合することによって、支
持プレート６ｂに対してツール５を確実に位置決めする
ことができる。

【００１５】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、ツー
ルアダプタの溝部にツール支持口の縁部を係合させなが
ら支持プレートでツールを保持するので、ツールが偏荷
重を有する形状をなす場合においても支持プレートに対
してツールを安定保持することができ、一つのツールス
タンドによって複数種類のツールを安定して保持するこ
とができる。また、支持プレートの位置決め穴にボール
プランジャが係合することによって、支持プレートに対
してツールを確実に位置決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すツール保持機構の全体
構成図である。

【図２】同実施例におけるツール保持機構の拡大図であ
る。

【図３】同実施例におけるツール保持機構の動作を説明
する拡大図である。

【図４】同実施例におけるツールアダプタの平面図であ
る。

【図５】同実施例におけるツールアダプタの正面図であ
る。

【図６】同実施例におけるツールスタンドの平面図であ
る。

【図７】同実施例におけるツールスタンドの正面図であ
る。

【図８】図６のＡ−Ａ矢視図である。

【符号の説明】

１ ロボット ２ アーム ３ 自動交換装置 ４ ツールアダプタ ５ ツール ６ ツールスタンド ７ ツール支持口 ７ａ 縁部 ８ 溝部 ９ 位置決め穴 １０ ボールプランジャ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ツールスタンドの支持プレートに一側縁
   を切り欠いてツール支持口を形成し、この支持プレート
   のツール支持口に対して面方向に沿って出し入れ自在な
   ツールアダプタをツールに装着し、ツールアダプタの周
   側面にツール支持口の縁部に係合する断面コ字状の溝部
   を設け、支持プレートの適当位置に位置決め穴を設け、
   ツールアダプタに支持プレートの位置決め穴に係合離脱
   可能なボールプランジャを設けたことを特徴とするツー
   ル保持機構。