CN206475202U - 一种智能机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能机械手，包括底座、机械手手臂和机械手手爪，底座设有第一伺服电机，机械手手臂包括机械手大臂和机械手小臂，机械手大臂的上端外侧面上固定有用于驱动机械手小臂转动的第二伺服电机,机械手手爪设有的机械手指节上设有压力传感器，底座上设有气泵及气压调节器，根据压力传感器检测到的压力值调节输出压力。本实用新型，通过在底座设有第一伺服电机，在机械手大臂和机械手小臂之间设有第二伺服电机，使机械手能够非常灵活的进行旋转，并在机械手指节内侧设有压力传感器，根据压力传感器检测到的压力值调节输出压力，保证机械手与物品接触的受力达到要求效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种智能机械手。
背景技术
以前，纸箱装箱分拣主要采用的是人工手动分拣，劳动强度大，生产效率不高,随着科学技术的发展和进步，越来越多的工业机器人被应用到各个场合参与生产，由于这些机器人的广泛应用，使企业的效益迅速增长人们的生活水平不断的提高。
比如在中国实用新型专利CN203919049U中，所提出的一种新型气动机械手，该实用新型采用机械臂伺服驱动结合机械手气动装置驱动，能够快速的响应工作命令，提高工作效率，虽然该实用新型提高了工作效率，但是该机械手旋转设计方面不是很合理，灵活性差，而且机械手气动装置在抓取物品时，气缸动作单一，不能够根据物品的受力情况调节压力大小，容易在爪取过程中出现抓取力度不够，不能抓取物品，或抓取力度太大，造成物品损坏。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是机械手不灵活，机械手爪取物品时力度不够，不能抓取物品或力度太大，容易损坏物品的问题。
为了解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案是提供一种智能机械手，包括底座、机械手手臂和机械手手爪三大部分；
所述底座包括底座外壳、轴套和定位套，所述底座外壳内设有第一伺服电机，所述轴套固定在所述底座外壳的顶面上，所述定位套固定在所述轴套上，所述定位套上转动设有旋转主轴，并通过驱动机构与所述第一伺服电机连接；
所述机械手手臂包括机械手大臂和机械手小臂，所述机械手大臂下端与所述旋转主轴固定连接，所述机械手小臂的下端转动设置在所述机械手大臂的上端，所述机械手大臂的上端外侧面上固定有用于驱动所述机械手小臂转动的第二伺服电机；
所述机械手手爪包括手爪安装座和机械手指节，机械手指节通过双输出气缸连接，所述机械手指节上设有压力传感器，所述底座上设有气泵，通过气管连接所述双输出气缸，所述气泵上设有气压调节器，根据所述压力传感器检测到的压力值调节输出压力。
在上述方案中，所述机械手指节上设有橡胶垫。
在上述方案中，所述压力传感器设置在所述机械手指节内侧。
在上述方案中，所述机械手大臂和所述机械手小臂内部设有可以容纳气官通过的通道。
在上述方案中，所述机械手指节为两个机械手指节，且相对设置在所述双输出气缸外侧。
本实用新型，通过在底座设有第一伺服电机，在机械手大臂和机械手小臂之间设有第二伺服电机，使机械手能够非常灵活的进行旋转，并在机械手指节内侧设有压力传感器，根据压力传感器检测到的压力值调节输出压力，保证机械手与物品接触的受力达到要求效果。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图；
图2为本实用新型的主视结构示意图；
图3为本实用新型的侧视结构示意图；
图4为本实用新型的俯视结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做出详细的说明。
如图1至4所示，本实用新型提供的一种智能机械手，包括底座1、机械手手臂2和机械手手爪3三大部分。
底座1包括底座外壳11、轴套12和定位套13，底座外壳11设有第一伺服电机，还设有控制器，轴套12固定在底座外壳11的顶面上，定位套13固定在轴套12上，定位套13上转动设有旋转主轴，并通过驱动机构与第一伺服电机连接，控制器与第一伺服电机电性连接，从而控制伺服电机的旋转，底座外壳11与轴套12通过螺母固定，轴套12与定位套13通过螺母连接。
机械手手臂2包括机械手大臂21和机械手小臂22、机械手大臂21下端与旋转主轴固定连接，机械手小臂22的下端转动设置在机械手大臂21的上端，机械手大臂21的上端外侧面上固定有用于驱动机械手小臂转动的第二伺服电机，当旋转主轴进行旋转时，驱动机械手大臂21进行旋转，当第二伺服电机的转轴旋转时，驱动机械手小臂22进行旋转。
机械手手爪3包括手爪安装座31和机械手指节32，机械手指节,32通过双输出气缸33连接，机械手指节32上设有压力传感器，底座1上设有气泵，通过气管连接双输出气缸33，气泵上设有气压调节器，根据压力传感器检测到的压力值调节输出压力。
机械手指节34上设有橡胶垫，且压力传感器设置在机械手指节34内侧，机械手指节34为两个，且相对设置在双输出气缸33外侧，在机械手大臂21和机械手小臂22内部设有可以容纳气官通过的通道。
智能机械手通过控制器来控制第一伺服电机、和第二伺服电机，实现机械手的不同方位旋转，并且接收压力传感器的反馈信号，来控制气动调节装置，为机械手提供合适的压力。
本实用新型，通过在底座设有第一伺服电机，在机械手大臂和机械手小臂之间设有第二伺服电机，使机械手能够非常灵活的进行旋转，并在机械手指节内侧设有压力传感器，根据压力传感器检测到的压力值调节输出压力，保证机械手与物品接触的受力达到要求效果。
本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人应该得知在本实用新型的启示下做出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种智能机械手，包括底座、机械手手臂和机械手手爪，其特征在于：
所述底座包括底座外壳、轴套和定位套，所述底座外壳内设有第一伺服电机，所述轴套固定在所述底座外壳的顶面上，所述定位套固定在所述轴套上，所述定位套上转动设有旋转主轴，并通过驱动机构与所述第一伺服电机连接；
所述机械手手臂包括机械手大臂和机械手小臂，所述机械手大臂下端与所述旋转主轴固定连接，所述机械手小臂的下端转动设置在所述机械手大臂的上端，所述机械手大臂的上端外侧面上固定有用于驱动所述机械手小臂转动的第二伺服电机；
所述机械手手爪包括手爪安装座和机械手指节，机械手指节通过双输出气缸连接，所述机械手指节上设有压力传感器，所述压力传感器设置在所述机械手指节内侧；所述底座上设有气泵，通过气管连接所述双输出气缸，所述气泵上设有气压调节器，根据所述压力传感器检测到的压力值调节输出压力。
2.如权利要求书1所述的一种智能机械手，其特征在于，所述机械手指节上设有橡胶垫。
3.如权利要求书1所述的一种智能机械手，其特征在于，所述机械手大臂和所述机械手小臂内部设有可以容纳气官通过的通道。
4.如权利要求书1所述的一种智能机械手，其特征在于，所述机械手指节为两个机械手指节，且相对设置在所述双输出气缸外侧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621157520.4U CN206475202U (zh) | 2016-10-25 | 2016-10-25 | 一种智能机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621157520.4U CN206475202U (zh) | 2016-10-25 | 2016-10-25 | 一种智能机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206475202U true CN206475202U (zh) | 2017-09-08 |
Family
ID=59756920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621157520.4U Active CN206475202U (zh) | 2016-10-25 | 2016-10-25 | 一种智能机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206475202U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108818183A (zh) * | 2018-07-30 | 2018-11-16 | 梧州学院 | 推磨专用机械手 |
| CN108839005A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-11-20 | 苏州小工匠机器人有限公司 | 带有储气空间的机械手 |
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2016
- 2016-10-25 CN CN201621157520.4U patent/CN206475202U/zh active Active
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