CN208681640U - 一种可快速抓取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械制造技术领域，提供一种可快速抓取机械手，能对构件进行快速抓取，包括操作杆，固定盘，抓杆，曲杆，驱动柱，所述抓杆与曲杆属于一体，各个抓杆与曲杆之间两侧转轴插入在固定盘的凹口内两侧边上的转孔内，抓杆与曲杆可以沿其相对转动，驱动柱中间设置有竖向贯穿孔，驱动柱套入在操作杆上，驱动柱向下移动可以驱使各个曲杆相对转动，抓杆也会同时相应转动靠拢，形成抓取效果，曲杆的内侧面为磁性金属材质，驱动柱的下端面边缘具有磁性，向上时可带动曲杆向反方向转动，驱动柱的移动具有反应迅速的特点，借助杠杆力特性，抓取力度很大，抓取牢靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种可快速抓取机械手。
背景技术
机械手主要应用于工业机器人中，现阶段还停留在生产加工应用中，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上的不同也具有各自的优点，可以根据不同的需求设计相应的机械手，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境适应性使用能够完成各类作业任务，其也是工业机械手机器人的一个重要分支，相比于人手工操作，机械手的灵活性依然无法比拟，要提高机械手的抓取速度需要对伺服系统提出很高的要求，尤其是设计越复杂的机械手往往操作效率越低，本实用新型提供一种可快速抓取机械手，针对抓取操作的设计，可以对加工构件进行快速抓取，具有很高的工作效率，且抓取力度较大。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种可快速抓取机械手，可以提供很高的抓取效率与抓取力度，对构件进行快速抓取。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种可快速抓取机械手，包括操作杆，固定盘，抓杆，曲杆，驱动柱，所述抓杆与曲杆属于一体，所述抓杆与所述曲杆之间存在弯折，所述曲杆为弧形状，所述抓杆与曲杆之间连接位置的两侧设置有转轴，所述固定盘的中心固定连接在所述操作杆的下方，所述固定盘外边缘均匀分部设置有多个凹口，所述均匀分部的各个凹口内两侧边上设置有与转轴对应的转孔，所述连为一体的抓杆与曲杆设置的数量与所述固定盘外边缘均匀分部的凹口的数量相同，所述各个抓杆与曲杆之间连接位置两侧的转轴插入在所述固定盘外边缘对应的凹口内两侧边上的转孔内，使得抓杆与曲杆固定在所述固定盘边缘的凹口内并且所述抓杆与曲杆可以沿对应凹口内两侧边上的转孔相对转动，所述驱动柱中间设置有竖向贯穿孔，所述贯穿孔的内径大于所述操作杆的外径，所述驱动柱套入在所述操作杆上并且可以沿操作杆上下移动，所述驱动柱的下端面边缘与各个曲杆的内侧面接触，所述驱动柱的上方设置有可产生驱动力的装置，驱动的形式有很多种，本实用新型不做着重介绍，所述驱动柱向下移动可以驱使各个曲杆沿对应的凹口内两侧边上的转孔同时转动，并且驱动柱驱使各个曲杆同时转动的角度相同，相应的，所述抓杆也会同时相应转动靠拢，从而对物件形成抓取效果，另外，所述各个曲杆的内侧面材质为磁性金属材质，所述驱动柱的下端面边缘具有磁性，可以采用磁化处理或采用电磁形式，所述各个曲杆的内侧面会被所述驱动柱的下端面边缘吸引，这样驱动柱向上运动时可以带动曲杆向反方向转动，从而抓杆之间相互远离，机械手则处于松开状态，方便下次抓取，本实用新型优势是驱动柱的移动具有反应迅速的特点，而且借助杠杆力特性，抓杆形成的抓取力度很大，可以抓取重量大的物件，抓取牢靠。
进一步的，所述驱动柱的下端面边缘采用弧面处理，在与曲杆内侧面接触时可以增加平滑性，减少相互之间的磨损。
进一步的，所述抓杆下端内侧面上设置有多道凹痕，可以增加抓杆抓取物件时与物件之间的摩擦力，减少掉落的概率。
进一步的，所述曲杆顶端通过弹性拉绳与所述驱动柱的上部外壁相连，这样驱动柱向上回升时可以通过弹性拉绳带动曲杆反向转动，从而抓杆之间相互远离打开，方便下次抓取，由于曲杆的内侧面受驱动柱下端面边缘的磁性吸引力是不稳定的，可靠性较低，通过弹性拉绳进一步确保随着驱动柱的回升，抓杆能够自动张开，增加操作的可靠性，并且弹性拉绳具有一定弹性形变，能够避免拉升过程中弹性拉绳之间的距离过大发生断裂。
附图说明
图1为本实用新型实施例中抓杆处于松开状态的截面结构示意图及局部放大图。
图2为本实用新型实施例中抓杆处于抓取状态的截面结构示意图。
图3为本实用新型实施例中固定盘处的截面俯视示意图。
具体实施方式
下面将结合具体实施方式对本实用新型进行详细的说明。
一种可快速抓取机械手，如图1所示，包括操作杆1，固定盘2，抓杆3，曲杆4，驱动柱5，所述抓杆3与曲杆4属于一体，所述抓杆3与所述曲杆4之间存在弯折，所述曲杆4为弧形状，所述抓杆3与曲杆4之间连接位置的两侧设置有转轴6，如图3中固定盘2的截面俯视图所示，所述固定盘2的中心固定连接在所述操作杆1的下方，所述固定盘2外边缘均匀分部设置有多个凹口21，所述均匀分部的各个凹口21内两侧边上设置有与转轴6对应的转孔22，所述连为一体的抓杆3与曲杆4设置的数量与所述固定盘2外边缘均匀分部的凹口21的数量相同，所述各个抓杆3与曲杆4之间连接位置两侧的转轴6插入在所述固定盘2外边缘对应的凹口21内两侧边上的转孔22内，使得抓杆3与曲杆4固定在所述固定盘2外边缘的凹口21内并且所述抓杆3与曲杆4可以沿对应凹口21内两侧边上的转孔22相对转动，所述驱动柱5中间设置有竖向贯穿孔51，所述贯穿孔51的内径大于所述操作杆1的外径，所述驱动柱5套入在所述操作杆1上并且可以沿操作杆1上下移动，所述驱动柱5的下端面边缘与各个曲杆4的内侧面接触，如图1及图2所示，所述驱动柱5的上方设置有可产生驱动力的装置，图1及图2中给予力的方向示意，驱动的形式有很多种，本实用新型不做着重介绍，所述驱动柱5向下移动可以驱使各个曲杆4沿对应的凹口21内两侧边上的转孔22同时转动，并且驱动柱5驱使各个曲杆4同时转动的角度相同，相应的，所述抓杆3也会同时相应转动靠拢，如图2状态所示，从而对物件形成抓取效果，另外，所述各个曲杆4的内侧面材质为磁性金属材质，所述驱动柱5的下端面边缘具有磁性，可以采用磁化处理或采用电磁形式，所述各个曲杆4的内侧面会被所述驱动柱5的下端面边缘吸引，这样驱动柱5向上运动时可以带动曲杆4向反方向转动，从而抓杆3之间相互远离，机械手则处于松开状态，方便下次抓取，本实用新型优势是驱动柱5的移动具有反应迅速的特点，而且借助杠杆力特性，抓杆3形成的抓取力度很大，可以抓取重量大的物件，抓取牢靠。
进一步的，所述驱动柱5的下端面边缘采用弧面处理，如图1中局部放大图所示，在与曲杆4内侧面接触时可以增加平滑性，减少相互之间的磨损。
进一步的，所述抓杆3下端内侧面上设置有多道凹痕31，可以增加抓杆3抓取物件时与物件之间的摩擦力，减少掉落的概率。
进一步的，所述曲杆4顶端通过弹性拉绳7与所述驱动柱5的上部外壁相连，这样驱动柱5向上回升时可以通过弹性拉绳5带动曲杆4反向转动，从而抓杆3之间相互远离打开，方便下次抓取，由于曲杆4的内侧面受驱动柱5下端面边缘的磁性吸引力是不稳定的，可靠性较低，通过弹性拉绳7进一步确保随着驱动柱5的回升，抓杆3能够自动张开，增加操作的可靠性，并且弹性拉绳7具有一定弹性形变，能够避免拉升过程中弹性拉绳7之间的距离过大发生断裂。
本文以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的核心思想，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
Claims (4)
1.一种可快速抓取机械手，其特征在于：包括操作杆(1)，固定盘(2)，抓杆(3)，曲杆(4)，驱动柱(5)，所述抓杆(3)与曲杆(4)属于一体，所述抓杆(3)与所述曲杆(4)之间存在弯折，所述曲杆(4)为弧形状，所述抓杆(3)与曲杆(4)之间连接位置的两侧设置有转轴(6)，所述固定盘(2)的中心固定连接在所述操作杆(1)的下方，所述固定盘(2)外边缘均匀分部设置有多个凹口(21)，所述均匀分部的各个凹口(21)内两侧边上设置有与转轴(6)对应的转孔(22)，所述连为一体的抓杆(3)与曲杆(4)设置的数量与所述固定盘(2)外边缘均匀分部的凹口(21)的数量相同，所述各个抓杆(3)与曲杆(4)之间连接位置两侧的转轴(6)插入在所述固定盘(2)外边缘对应的凹口(21)内两侧边上的转孔(22)内，使得抓杆(3)与曲杆(4)固定在所述固定盘(2)外边缘的凹口(21)内并且所述抓杆(3)与曲杆(4)可以沿对应凹口(21)内两侧边上的转孔(22)相对转动，所述驱动柱(5)中间设置有竖向贯穿孔(51)，所述贯穿孔(51)的内径大于所述操作杆(1)的外径，所述驱动柱(5)套入在所述操作杆(1)上并且可以沿操作杆(1)上下移动，所述驱动柱(5)的下端面边缘与各个曲杆(4)的内侧面接触，所述驱动柱(5)向下移动可以驱使各个曲杆(4)沿对应的凹口(21)内两侧边上的转孔(22)同时转动，并且驱动柱(5)驱使各个曲杆(4)同时转动的角度相同，相应的，所述抓杆(3)也会同时相应转动靠拢，所述各个曲杆(4)的内侧面材质为磁性金属材质，所述驱动柱(5)的下端面边缘具有磁性，所述各个曲杆(4)的内侧面会被所述驱动柱(5)的下端面边缘吸引。
2.根据权利要求1所述的可快速抓取机械手，其特征在于：所述驱动柱(5)的下端面边缘采用弧面处理。
3.根据权利要求1所述的可快速抓取机械手，其特征在于：所述抓杆(3)下端内侧面上设置有多道凹痕(31)。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的可快速抓取机械手，其特征在于：所述曲杆(4)顶端通过弹性拉绳(7)与所述驱动柱(5)的上部外壁相连。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN110329619A (zh) * | 2019-07-24 | 2019-10-15 | 宿迁市金田塑业有限公司 | 一种用于堆垛袋状物料拆包机的单层抓包机械手装置 |
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| CN110329619B (zh) * | 2019-07-24 | 2020-06-02 | 宿迁市金田塑业有限公司 | 一种用于堆垛袋状物料拆包机的单层抓包机械手装置 |
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