CN209440189U - 一种工业机器人用机械抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人用机械抓取装置，包括动力支撑体、连接法兰、抓取机械臂和伺服电机，所述动力支撑体上方设置有所述连接法兰，所述连接法兰上成型有安装孔，所述动力支撑体侧壁上成型有长槽，所述长槽下方设置有抓取支座，所述抓取支座上设置有支撑轴，所述支撑轴上设置有所述抓取机械臂。有益效果在于：本实用新型通过设置电磁吸盘，可以在对表面光滑的金属物件进行抓取时，通过电磁吸盘将物件吸紧，可以有效的扩大抓取装置的使用范围，通过设置四个抓取机械臂，可以在进行抓取工作时，确保抓取物件有更多的受力支撑点，提高物件抓取工作的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人用机械抓取装置。
背景技术
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，在机械手臂的应用过程中，离不开抓取装置，但是现有的工业机器人用机械抓取装置在使用过程中，对于一些表面光滑的金属物件抓取时往往由于抓取摩擦力较小，而导致物件抓取不牢固，使用范围受到限制，同时抓取过程中物件受力点较少，容易导致物件抓取过程中容易翻转的现象。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
为了克服现有技术不足，现提出一种工业机器人用机械抓取装置，解决了现有的工业机器人用机械抓取装置的使用范围受到限制，以及物件抓取过程中容易翻转的问题。
(二)技术方案
本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种工业机器人用机械抓取装置，包括动力支撑体、连接法兰、抓取机械臂和伺服电机，所述动力支撑体上方设置有所述连接法兰，所述连接法兰上成型有安装孔，所述动力支撑体侧壁上成型有长槽，所述长槽下方设置有抓取支座，所述抓取支座上设置有支撑轴，所述支撑轴上设置有所述抓取机械臂，所述抓取机械臂包括机械臂一、设置在所述机械臂一一侧的机械臂二、成型在所述机械臂一和所述机械臂二内部的导向孔以及设置在所述导向孔内部的导向柱，所述抓取机械臂下端设置有抓取手，所述抓取手上成型有防滑齿，所述动力支撑体下方设置有电磁吸盘，所述动力支撑体内下方设置有支撑杆，所述支撑杆上设置有电机支座，所述电机支座上设置有所述伺服电机，所述伺服电机一侧设置有连接线，所述伺服电机输出端设置有联轴器，所述联轴器上设置有丝杠，所述丝杠中部设置有螺母，所述丝杠上端设置有丝杠支座。
进一步的，所述连接法兰与所述动力支撑体焊接，所述抓取支座与所述动力支撑体焊接。
进一步的，所述电磁吸盘与所述动力支撑体通过螺钉连接，所述电磁吸盘的型号为MW5-110L/1。
进一步的，所述抓取机械臂与所述抓取支座通过所述支撑轴连接，所述抓取机械臂与所述螺母铰接，所述抓取机械臂的个数为四。
进一步的，所述支撑杆与所述电机支座以及所述动力支撑体均通过螺钉连接，所述伺服电机与所述电机支座通过螺栓连接，所述伺服电机的型号为ACSM130-G010015LZ。
进一步的，所述伺服电机与所述丝杠通过所述联轴器连接，所述丝杠与所述丝杠支座滚动连接，所述螺母与所述丝杠通过螺纹连接。
进一步的，所述抓取手与所述抓取机械臂通过螺钉连接，所述导向柱与所述导向孔滑动连接。
(三)有益效果
本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：
1、为解决现有的工业机器人用机械抓取装置在使用过程中，对于一些表面光滑的金属物件抓取时往往由于抓取摩擦力较小，而导致物件抓取不牢固，使用范围受到限制的问题，本实用新型通过设置电磁吸盘，可以在对表面光滑的金属物件进行抓取时，通过电磁吸盘将物件吸紧，可以有效的扩大抓取装置的使用范围；
2、为解决现有的工业机器人用机械抓取装置在抓取过程中物件受力点较少，容易导致物件抓取过程中容易翻转的问题，本实用新型通过设置四个抓取机械臂，可以在进行抓取工作时，确保抓取物件有更多的受力支撑点，提高物件抓取工作的稳定性。
附图说明
图1是本实用新型所述一种工业机器人用机械抓取装置的主视图；
图2是本实用新型所述一种工业机器人用机械抓取装置的主剖视图；
图3是本实用新型所述一种工业机器人用机械抓取装置的俯视图；
图4是本实用新型所述一种工业机器人用机械抓取装置中抓取机械臂的主剖视图。
附图标记说明如下：
1、动力支撑体；2、长槽；3、连接法兰；4、安装孔；5、抓取支座；6、支撑轴；7、抓取机械臂；701、机械臂一；702、机械臂二；703、导向孔；704、导向柱；8、抓取手；9、防滑齿；10、电磁吸盘；11、丝杠支座；12、丝杠；13、螺母；14、联轴器；15、伺服电机；16、支撑杆；17、电机支座；18、连接线。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1-图4所示，一种工业机器人用机械抓取装置，包括动力支撑体1、连接法兰3、抓取机械臂7和伺服电机15，动力支撑体1上方设置有连接法兰3，连接法兰3用来与外部机械臂连接，连接法兰3上成型有安装孔4，动力支撑体1侧壁上成型有长槽2，长槽2下方设置有抓取支座5，抓取支座5用来支撑抓取机械臂7，抓取支座5上设置有支撑轴6，支撑轴6上设置有抓取机械臂7，抓取机械臂7包括机械臂一701、设置在机械臂一701一侧的机械臂二702、成型在机械臂一701和机械臂二702内部的导向孔703以及设置在导向孔703内部的导向柱704，抓取机械臂7下端设置有抓取手8，抓取手8用来完成对物件的抓取工作，抓取手8上成型有防滑齿9，防滑齿9可以起到防滑的作用，动力支撑体1下方设置有电磁吸盘10，电磁吸盘10可以用来吸附表面光滑的金属物件，动力支撑体1内下方设置有支撑杆16，支撑杆16上设置有电机支座17，电机支座17上设置有伺服电机15，伺服电机15为物件的抓取工作提供动力，伺服电机15一侧设置有连接线18，连接线18与外部控制器连接，伺服电机15输出端设置有联轴器14，联轴器14上设置有丝杠12，丝杠12中部设置有螺母13，丝杠12上端设置有丝杠支座11。
其中，连接法兰3与动力支撑体1焊接，抓取支座5与动力支撑体1焊接，电磁吸盘10与动力支撑体1通过螺钉连接，电磁吸盘10的型号为MW5-110L/1，抓取机械臂7与抓取支座5通过支撑轴6连接，抓取机械臂7与螺母13铰接，抓取机械臂7的个数为四，支撑杆16与电机支座17以及动力支撑体1均通过螺钉连接，伺服电机15与电机支座17通过螺栓连接，伺服电机15的型号为ACSM130-G010015LZ，伺服电机15与丝杠12通过联轴器14连接，丝杠12与丝杠支座11滚动连接，螺母13与丝杠12通过螺纹连接，抓取手8与抓取机械臂7通过螺钉连接，导向柱704与导向孔703滑动连接。
本实用新型提到的一种工业机器人用机械抓取装置的工作原理：在使用此工业机器人用机械抓取装置时，先通过连接法兰3将此装置与机械臂连接，然后将连接线18与外部控制器连接，在使用过程中，可以通过外部控制器控制伺服电机15正转，带动丝杠12正转，进而控制螺母13向下运动，机械臂一701和机械臂二702在导向柱704的作用下，相互靠近，然后带动抓取机械臂7沿着支撑轴6转动，控制抓取手8分离开，对准需要抓取的物件，然后通过控制器控制伺服电机15反转，进而控制螺母13向下运动，机械臂一701和机械臂二702在导向柱704的作用下，相互远离，进而打动抓取机械臂7旋转，控制抓取手8将物件抓紧，当遇到表面光滑的金属材料时，可以通过控制器控制电磁吸盘10工作，将金属吸紧，可以增大此机械抓取装置的抓取力，提高物件抓取的稳定性。
上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (7)
1.一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：包括动力支撑体(1)、连接法兰(3)、抓取机械臂(7)和伺服电机(15)，所述动力支撑体(1)上方设置有所述连接法兰(3)，所述连接法兰(3)上成型有安装孔(4)，所述动力支撑体(1)侧壁上成型有长槽(2)，所述长槽(2)下方设置有抓取支座(5)，所述抓取支座(5)上设置有支撑轴(6)，所述支撑轴(6)上设置有所述抓取机械臂(7)，所述抓取机械臂(7)包括机械臂一(701)、设置在所述机械臂一(701)一侧的机械臂二(702)、成型在所述机械臂一(701)和所述机械臂二(702)内部的导向孔(703)以及设置在所述导向孔(703)内部的导向柱(704)，所述抓取机械臂(7)下端设置有抓取手(8)，所述抓取手(8)上成型有防滑齿(9)，所述动力支撑体(1)下方设置有电磁吸盘(10)，所述动力支撑体(1)内下方设置有支撑杆(16)，所述支撑杆(16)上设置有电机支座(17)，所述电机支座(17)上设置有所述伺服电机(15)，所述伺服电机(15)一侧设置有连接线(18)，所述伺服电机(15)输出端设置有联轴器(14)，所述联轴器(14)上设置有丝杠(12)，所述丝杠(12)中部设置有螺母(13)，所述丝杠(12)上端设置有丝杠支座(11)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述连接法兰(3)与所述动力支撑体(1)焊接，所述抓取支座(5)与所述动力支撑体(1)焊接。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述电磁吸盘(10)与所述动力支撑体(1)通过螺钉连接，所述电磁吸盘(10)的型号为MW5-110L/1。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述抓取机械臂(7)与所述抓取支座(5)通过所述支撑轴(6)连接，所述抓取机械臂(7)与所述螺母(13)铰接，所述抓取机械臂(7)的个数为四。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述支撑杆(16)与所述电机支座(17)以及所述动力支撑体(1)均通过螺钉连接，所述伺服电机(15)与所述电机支座(17)通过螺栓连接，所述伺服电机(15)的型号为ACSM130-G010015LZ。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述伺服电机(15)与所述丝杠(12)通过所述联轴器(14)连接，所述丝杠(12)与所述丝杠支座(11)滚动连接，所述螺母(13)与所述丝杠(12)通过螺纹连接。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人用机械抓取装置，其特征在于：所述抓取手(8)与所述抓取机械臂(7)通过螺钉连接，所述导向柱(704)与所述导向孔(703)滑动连接。
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