CN105500390B - 一种并联机器人吸盘抓手装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种并联机器人吸盘抓手装置，该装置包括导轨、滑块、气缸、吸盘支架和吸头，吸盘支架为多个，各吸盘支架的一端通过滑块连接导轨，另一端连接吸头，还包括支架限位板、第一中间限位板、第二中间限位板、中间连杆、浮动接头安装板和气缸安装架，中间连杆设于导轨中间，靠近中间连杆的两个相邻吸盘支架中，一个通过第一中间限位板连接中间连杆，另一个通过第二中间限位板连接中间连杆，其他相邻吸盘支架之间通过支架限位板连接，气缸一端通过浮动接头安装板连接最外侧的一个吸盘支架，另一端通过气缸安装架连接最外侧的另一个吸盘支架。与现有技术相比，本发明具有重量轻、机械结构简单、操作灵活、控制容易等优点。

Description

一种并联机器人吸盘抓手装置

技术领域

本发明涉及一种吸盘抓手装置，尤其是涉及一种并联机器人吸盘抓手装置。

背景技术

随着工业加工生产自动化程度的提高，并联机器人的应用范围越来越广，并联机器人用抓手的需求越来越大。现有机械抓手多为刚性抓手，易损坏抓取物体，且抓手每次只能抓取一个物体，抓取效率较低。对于块状规则结构的小尺寸物体，在转移或者放置的时候，要求具有一定的速度和效率，且不损坏被抓物体。吸盘抓手广泛应用于各种机械手抓取中，对于抓取箱袋类物料起着重要的作用，但是传统的吸盘抓手只是由吸盘单元进行吸取动作，机械手在抓取过程中箱类物料不平稳可靠，容易出现随意摆动的现象，且传统的吸盘抓手中吸盘都是固定的，其位置是无法改动的。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种具有重量轻、机械结构简单、操作灵活、控制容易等优点的并联机器人吸盘抓手装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种并联机器人吸盘抓手装置，该装置包括导轨、滑块、气缸、吸盘支架和吸头，所述吸盘支架为多个，各吸盘支架的一端通过滑块连接导轨，另一端连接吸头，各吸盘支架排列设置，还包括支架限位板、第一中间限位板、第二中间限位板、中间连杆、浮动接头安装板和气缸安装架，所述中间连杆设于导轨中间，靠近中间连杆的两个相邻吸盘支架中，一个通过第一中间限位板连接中间连杆，另一个通过第二中间限位板连接中间连杆，其他相邻吸盘支架之间通过支架限位板连接，所述气缸一端通过浮动接头安装板连接最外侧的一个吸盘支架，另一端通过气缸安装架连接最外侧的另一个吸盘支架；

抓取前，气缸伸长，吸盘支架通过滑块设置在导轨的滑槽上，吸头抓取物体时，气缸收缩，吸盘支架通过第一中间限位板、第二中间限位板和支架限位板向中间连杆靠拢，令物体靠拢后放入指定位置。

抓取前，所述各吸盘支架通过滑块在导轨上等间距设置。

所述各吸盘支架上连接两个吸头。

所述吸盘支架为六个。

所述吸盘支架与吸头连接的一端上设有直通接头，所述直通接头一端与吸头相通，另一端通过气管与真空发生器连接，工作时，吸头通过直通接头对物体进行抓放。

所述吸盘支架的材料为工程塑料。

相邻的两个支架限位板通过双连杆支架相互连接，所述双连杆支架固定于吸盘支架上。

最外侧的两个吸盘支架分别通过端头连杆支架连接支架限位板，所述端头连杆支架固定于吸盘支架上。

所述第一中间限位板通过内连杆螺头连接相邻支架限位板，所述内连杆螺头固定于吸盘支架上。

所述第二中间限位板通过双连接支架连接相邻支架限位板，所述双连杆支架固定于吸盘支架上。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1)重量轻，相比其它采用铝合金型材，吸盘支架选用了工程塑料，连同抓取物体的总重量轻，从而在实现工作性能的前提下，减轻了抓手自身的重量，同时提高了整个抓手的美观性，可以配置在并联机器人上使用，既提高的生产效率，又降低了电能消耗；

2)机械结构简单，操作灵活，控制容易；抓取前，气缸伸长，吸盘支架通过滑块在导轨上等间距设置，吸头抓取物体时，气缸收缩，吸盘支架通过中间限位板、支架限位板向中间连杆靠拢，令物体靠拢后放入指定位置，实现抓手相对位置的控制。

附图说明

图1为本发明抓手装置的主视图；

图2为本发明抓手装置的俯视图；

图3为本发明抓手装置的右视图。

图中：1、吸盘支架，2、浮动接头安装板，3、支架限位板，4、第一中间限位板，5、第二中间限位板，6、端头连杆支架，8、中间连杆，9、导轨，10、滑块，11、气缸安装架，12、气缸，14、吸头，15、直通接头。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1、2、3所示，一种并联机器人吸盘抓手装置，该装置包括导轨9、滑块10、气缸12、吸盘支架1和吸头14，吸盘支架1为六个，采用工程塑料，各吸盘支架1的一端通过滑块10连接导轨9，另一端连接两个吸头14，各吸盘支架1排列设置，抓取前，各吸盘支架1通过滑块10在导轨9上等间距设置，还包括支架限位板3、第一中间限位板4、第二中间限位板5、中间连杆8、浮动接头安装板2和气缸安装架11，中间连杆8设于导轨9中间，靠近中间连杆8的两个相邻吸盘支架1中，一个通过第一中间限位板4连接中间连杆8，另一个通过第二中间限位板5连接中间连杆8，其他相邻吸盘支架1之间通过支架限位板3连接，气缸12一端通过浮动接头安装板2连接最外侧的一个吸盘支架1，另一端通过气缸安装架11连接最外侧的另一个吸盘支架1。

吸盘支架1与吸头14连接的一端上设有直通接头15，直通接头15一端与吸头14相通，另一端通过气管与真空发生器连接，工作时，吸头14通过直通接头15对物体进行抓放。

第一中间限位板4、第二中间限位板5和支架限位板3上均加工有一个长形的导向槽，用于实现吸盘支架1的靠拢动作。

相邻的两个支架限位板3通过双连杆支架相互连接，双连杆支架固定于吸盘支架1上。最外侧的两个吸盘支架1分别通过端头连杆支架6连接支架限位板3，如图2所示，端头连杆支架6固定于吸盘支架1上。第一中间限位板4通过内连杆螺头连接相邻支架限位板3，内连杆螺头固定于吸盘支架1上。第二中间限位板5通过双连接支架连接相邻支架限位板3，双连杆支架固定于吸盘支架1上。双连杆支架、端头连杆支架6和内连杆螺头均起连接作用。

该装置工作过程：抓取前，气缸12伸长，各吸盘支架1通过滑块10在导轨9上等间距设置，工作时，吸头14通过直通接头15抓取到对应六个冰淇淋，抓手上升，在上升的过程中，气缸12收缩，吸盘支架1通过第一中间限位板4、第二中间限位板5和支架限位板3向中间连杆8靠拢，即吸盘支架1之间的间距变小，使得抓取物体紧靠在一起，这样就可以顺利平稳的将抓取物体装到指定的箱子中。因为采用塑胶材料，该装置连同物体的总重量为4.5kg左右，在实现工作性能的前提下，减轻了抓手自身的重量，同时提高了整个抓手的美观性，与并联机器人上配合使用，既提高的生产效率，又降低了电能消耗。

Claims (4)

1.一种并联机器人吸盘抓手装置，该装置包括导轨(9)、滑块(10)、气缸(12)、吸盘支架(1)和吸头(14)，所述吸盘支架(1)为多个，各吸盘支架(1)的一端通过滑块(10)连接导轨(9)，另一端连接吸头(14)，各吸盘支架(1)排列设置，其特征在于，还包括支架限位板(3)、第一中间限位板(4)、第二中间限位板(5)、中间连杆(8)、浮动接头安装板(2)和气缸安装架(11)，所述中间连杆(8)设于导轨(9)中间，靠近中间连杆(8)的两个相邻吸盘支架(1)中，一个通过第一中间限位板(4)连接中间连杆(8)，另一个通过第二中间限位板(5)连接中间连杆(8)，其他相邻吸盘支架(1)之间通过支架限位板(3)连接，所述气缸(12)一端通过浮动接头安装板(2)连接最外侧的一个吸盘支架(1)，另一端通过气缸安装架(11)连接最外侧的另一个吸盘支架(1)，所述各吸盘支架(1)通过滑块(10)在导轨(9)上等间距设置，所述吸盘支架(1)为六个，相邻的两个支架限位板(3)通过双连杆支架相互连接，所述双连杆支架固定于吸盘支架(1)上，最外侧的两个吸盘支架(1)分别通过端头连杆支架(6)连接支架限位板(3)，所述端头连杆支架(6)固定于吸盘支架(1)上，所述第一中间限位板(4)通过内连杆螺头连接相邻支架限位板(3)，所述内连杆螺头固定于吸盘支架(1)上，所述第二中间限位板(5)通过双连接支架连接相邻支架限位板(3)，所述双连杆支架固定于吸盘支架(1)上；

抓取前，气缸(12)伸长，吸盘支架(1)通过滑块(10)设置在导轨(9)的滑槽上，吸头(14)抓取物体时，气缸(12)收缩，吸盘支架(1)通过第一中间限位板(4)、第二中间限位板(5)和支架限位板(3)向中间连杆(8)靠拢，令物体靠拢后放入指定位置。

2.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述各吸盘支架(1)上连接两个吸头(14)。

3.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述吸盘支架(1)与吸头(14)连接的一端上设有直通接头(15)，所述直通接头(15)一端与吸头(14)相通，另一端通过气管与真空发生器连接，工作时，吸头(14)通过直通接头(15)对物体进行抓放。

4.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述吸盘支架(1)的材料为工程塑料。