CN109605408A - 一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，包括机器人本体以及设置在其末端的机械卡爪，其特点是，所述机械卡爪包括固定架、支撑板、伸缩杆基座、导杆、伸缩杆件、弹簧、安装块、绳索组、弹性板、滑轮，所述固定架的前部设置有支撑板，所述支撑板的前部设置有弹性板，在支撑板和所述弹性板之间设有弹簧，在支撑板上还设有所述导杆，该导杆设有通孔，所述绳索组通过该通孔固定在弹性板上，本发明用于实现码垛自动化，提高码垛效率，加快物流速度，降低人工成本，减少物料的浪费，进而提高企业的经济效益；本发明采用自适应结构能够实现抓取袋装货物，控制简单方便。

Description

一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置

技术领域

本发明涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种适用于袋装货物的码垛机器人抓取装置。

背景技术

目前，随着国内的劳动人口的下降和老龄化人口上升，过去的廉价劳动力将不复以往，很多企业面临着人力成本上涨的危机，将机器人引入到工业生产中来代替人工劳动已成为一种不可阻挡的趋势。码垛，就是把物品按照一定的摆放形式整齐地堆叠好，从而能够使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率。传统的码垛工作大多是由人工完成的，工作量大，效率低，耗费了大量的人工成本。为了应对这种现状，本文发明了码垛机器人，用于实现码垛自动化，提高码垛效率，加快物流速度，降低人工成本，减少物料的浪费，进而提高企业的经济效益。

码垛机器人可分为多个种类，功能各异，被普遍应用于制造业、码垛、装配、焊接等诸多操作中。本机器人主要实现对袋装货物的抓取操作，适用场合有：车间码垛、流水线分拣、火车站台卸车、站台码垛、运输装车、运输卸车、库房码垛等。本发明结构紧凑，自适应程度高，稳定性和可靠性高，制造简单，控制方便。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的就在于提供了针对现有技术的不足提供了一种适用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，用于解决物品码垛的问题，本发明结构简单、成本低，适合大多物流运输。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是这样的：一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，包括机器人本体以及设置在其末端的机械卡爪，其特点是，所述机械卡爪包括固定架、支撑板、伸缩杆基座、导杆、伸缩杆件、弹簧、安装块、绳索组、弹性板、滑轮，所述固定架的前部设置有支撑板，所述支撑板的前部设置有弹性板，在支撑板和所述弹性板之间设有弹簧，在支撑板上还设有所述导杆，该导杆设有通孔，所述绳索组通过该通孔固定在弹性板上，所述绳索组包括一号绳索、二号绳索、三号绳索、四号绳索、五号绳索，所述一号绳索一端与弹性板固定连接，另一端绕着滑轮进入导杆，在导杆的两端还分别设有伸缩杆基座和安装块，所述安装块的底部设置有滑轮，所述伸缩杆基座上设置有所述伸缩杆件，该伸缩杆基座还设有滚轮与滚轮。

作为一种优选方案，所述伸缩杆件包括依次套接的第三伸缩杆、第二伸缩杆、第一伸缩杆，所述第三伸缩杆的外部下端设置有滚轮，在第三伸缩杆的底部安装有伸长柱，所述伸长柱的外部上端设置有滚轮，在伸长柱内部上端设置有滚轮，所述第二伸缩杆的内部上端设置有滚轮，在第二伸缩杆的内部下端设置有滚轮。

作为一种优选方案，所述一号绳索的另一端绕着滑轮进入导杆，通过所述伸缩杆基座，绕过滚轮与滚轮，进入所述第三伸缩杆内部，绕过所述滚轮与所述伸长柱内部底端固定连接，所述二号绳索一端与伸缩杆基座固定连接，另一端绕过所述滚轮与所述第二伸缩杆内部底端固定连接，所述三号绳索一端与第二伸缩杆固定连接，另一端绕过所述滚轮与第一伸缩杆外部底端固定连接，所述四号绳索一端与第一伸缩杆底部固定连接，另一端绕过滚轮，通过第二伸缩杆与所述第三伸缩杆内部底端固定连接，所述五号绳索一端与伸缩杆基座内部外端固定连接，另一端绕过所述滚轮，通过第三伸缩杆与第二伸缩杆外部底端固定连接。

作为一种优选方案，所述滚轮均采用定滑轮连接。

作为一种优选方案，所述弹簧为压簧。

与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明用于实现码垛自动化，提高码垛效率，加快物流速度，降低人工成本，减少物料的浪费，进而提高企业的经济效益；本发明采用自适应结构能够实现抓取袋装货物，控制简单方便。

附图说明

图1为机器人及抓取装置整体示意图。

图2为抓取装置斜视图。

图3为抓取装置侧视图。

图4为抓取装置正视图。

图5为抓取装置伸缩部位结构示意图。

图6为抓取装置抓取前的结构示意图。

图7为抓取装置抓取时的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描 述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，结合图2～4：

一种适用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，包括机器人本体、机械卡爪，所述的机械卡爪安装在机器人本体末端，所述的机械卡爪包括固定架1、支撑板2、伸缩杆基座3、导杆4、伸缩杆件5、弹簧6、安装块7、绳索组8、弹性板9、滑轮10，所述的固定架1安装所述的支撑板2后方，所述的支撑板2前方设置有所述的弹性板9，所述的支撑板2与所述的弹性板9设置有弹簧6，所述的导杆4分别设置所述的伸缩杆基座3与所述的安装块7，所述的滑轮10安装块7底下，所述的伸缩杆件5安装在所述的伸缩杆基座3上，所述的绳索8组包括一号绳索801、二号绳索802、三号绳索803、四号绳索804、五号绳索805，所述的导杆4内设置有通孔，所述的绳索801一端固定连接在弹性板9上，所述的伸缩杆件5包括第一伸缩杆501、第二伸缩杆502、第三伸缩杆503，所述的第三伸缩杆503套装在所述的伸缩杆基座3上，所述的第二伸缩杆502套装在所述的第三伸缩杆503，所述的第一伸缩杆501套装在所述的所述的第二伸缩杆502上，所述的第三伸缩杆503底部安装有伸长柱504，所述的第二伸缩杆502内部上端面设置有滚轮521，所述的第二伸缩杆502内部下端面设置有滚轮522，所述的伸长柱504外部上端设置有滚轮523，所述的伸长柱504内部上端设置有滚轮524，所述的伸缩杆基座3设置有滚轮525与滚轮526，所述的所述的第三伸缩杆503外部下端设置有滚轮527。

进一步地，如图5：

所述的一号绳索801一端与弹性板9固定连接，另一端绕着滑轮10进入导杆4，通入所述的伸缩杆基座3 绕过滚轮526与滚轮525，进入第三伸缩杆503内部，绕过所述的滚轮524与伸长柱504内部底端固定连接。

所述的二号绳索802一端与伸缩杆基座3固定连接，另一端绕过滚轮523与所述的第二伸缩杆502内部底端固定连接。

所述的三号绳索803一端与第二伸缩杆502固定连接，另一端绕过滚轮522与所述的第一伸缩杆501外部底端固定连接。

所述的四号绳索804一端与第一伸缩杆502底部固定连接，另一端绕过滚轮521，通过所述的第二伸缩杆与所述的第三伸缩杆503内部底端固定连接。

所述的五号绳索805一端与伸缩杆基座3内部外端固定连接，另一端绕过滚轮527，通过所述的第三伸缩杆503与所述的第二伸缩杆502外部底端固定连接。

所述的滑轮均采用定滑轮连接。

所述的弹簧6为压簧。

如图6，本发明的工作原理通过码垛机器人本体对货物进行定位，使抓取装置到达抓取位置，此时弹簧6处于松开状态，第一伸缩杆501、第二伸缩杆502、第三伸缩杆503近似处于伸缩杆基座3内部，当进行抓取的时候，袋装货物的反作用力对弹性板9起作用，弹簧压缩，同时弹性板9有带动绳索组8的作用，通过绳索组8的传动作用，使得第一伸缩杆501、第二伸缩杆502、第三伸缩杆503同时向外伸缩，达到夹持袋装货物的作用，由于在没有袋装货物的反作用力时，伸缩杆回缩的作用力较小，弹簧9可以对抓取装置起到复位作用。

Claims (5)

1.一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，包括机器人本体（101）以及设置在其末端的机械卡爪（102），其特征在于：所述机械卡爪（102）包括固定架（1）、支撑板（2）、伸缩杆基座（3）、导杆（4）、伸缩杆件（5）、弹簧（6）、安装块（7）、绳索组（8）、弹性板（9）、滑轮（10），所述固定架（1）的前部设置有支撑板（2），所述支撑板（2）的前部设置有弹性板（9），在支撑板（2）和所述弹性板（9）之间设有弹簧（6），在支撑板（2）上还设有所述导杆（4），该导杆（4）设有通孔，所述绳索组（8）通过该通孔固定在弹性板（9）上，所述绳索组（8）包括一号绳索（801）、二号绳索（802）、三号绳索(803)、四号绳索(804)、五号绳索(805)，所述一号绳索（801）一端与弹性板（9）固定连接，另一端绕着滑轮（10）进入导杆（4），在导杆（4）的两端还分别设有伸缩杆基座（3）和安装块（7），所述安装块（7）的底部设置有滑轮（10），所述伸缩杆基座（3）上设置有所述伸缩杆件（5），该伸缩杆基座（3）还设有滚轮（525）与滚轮（526）。

2.根据权利要求1所述的一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述伸缩杆件（5）包括依次套接的第三伸缩杆（503）、第二伸缩杆（502）、第一伸缩杆（501），所述第三伸缩杆（503）的外部下端设置有滚轮（527），在第三伸缩杆(503)的底部安装有伸长柱(504)，所述伸长柱（504）的外部上端设置有滚轮（523），在伸长柱（504）内部上端设置有滚轮（524），所述第二伸缩杆（502）的内部上端设置有滚轮（521），在第二伸缩杆（502）的内部下端设置有滚轮（522）。

3.根据权利要求2所述的一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述一号绳索（801）的另一端绕着滑轮（10）进入导杆（4），通过所述伸缩杆基座（3） ，绕过滚轮（526）与滚轮（525），进入所述第三伸缩杆（503）内部，绕过所述滚轮（524）与所述伸长柱（504）内部底端固定连接，所述二号绳索（802）一端与伸缩杆基座（3）固定连接，另一端绕过所述滚轮（523）与所述第二伸缩杆（502）内部底端固定连接，所述三号绳索（803）一端与第二伸缩杆（502）固定连接，另一端绕过所述滚轮（522）与第一伸缩杆（501）外部底端固定连接，所述四号绳索（804）一端与第一伸缩杆（502）底部固定连接，另一端绕过滚轮（521），通过第二伸缩杆与所述第三伸缩杆（503）内部底端固定连接，所述五号绳索（805）一端与伸缩杆基座（3）内部外端固定连接，另一端绕过所述滚轮（527），通过第三伸缩杆（503）与第二伸缩杆（502）外部底端固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述滚轮均采用定滑轮连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于袋装货物的码垛机器人抓取装置，其特征在于：所述弹簧（6）为压簧。