CN205852820U - 自适应托盘抓手 - Google Patents
自适应托盘抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205852820U CN205852820U CN201620817478.8U CN201620817478U CN205852820U CN 205852820 U CN205852820 U CN 205852820U CN 201620817478 U CN201620817478 U CN 201620817478U CN 205852820 U CN205852820 U CN 205852820U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pallet
- pawl
- frame
- pallet pawl
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
本实用新型提供了自适应托盘抓手，属于机器人技术领域。它解决了现有的箱式抓手不能抓取托盘等问题。本实用新型包括主架、设置在主架上的两组托盘爪单元及驱动两组托盘爪单元相向运动或远离的第一驱动机构，各组托盘爪单元分别包括托盘爪固定板及设置在托盘爪固定板上的一排托盘爪，各托盘爪的上端与对应的托盘爪固定板固接，下端设置有卡钩，同组托盘爪单元的托盘爪排列成一排且它们的卡钩同向设置，与另一组托盘爪单元的各托盘爪的卡钩相向，托盘抓手还包括驱动两组托盘爪单元相对主架上下运动的第二驱动机构。本实用新型设置了两组托盘爪单元、第一驱动机构和第二驱动机构，通过上述各结构能实现对不同尺寸、重量的托盘进行抓取。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种自适应托盘抓手。
背景技术
随着机器人技术得飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在物流码垛作业中，采用机器人抓手自动码垛，能降低劳动强度，提高码垛效率。
目前现有的机器人抓手为箱式抓手，由于企业里面常常需要用到托盘，该托盘是方形或长方形扁平垫板，垫板下有“脚”，形成插口，以供叉车、铲车等设备进行装卸、运送和推放，而目前的箱式抓手只适合箱体的抓取不适合托盘的抓取。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有的箱式抓手所存在的上述缺点，而提供一种自适应托盘抓手，尤其是一种结构简单且夹持精度高的自适应托盘抓手。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：
自适应托盘抓手，其特征在于，它包括主架、设置在主架上的两组托盘爪单元及驱动两组托盘爪单元相向运动或远离的第一驱动机构，各组托盘爪单元分别包括托盘爪固定板及设置在托盘爪固定板上的一排托盘爪，各托盘爪的上端与对应的托盘爪固定板固接，下端设置有卡钩，同组托盘爪单元的托盘爪排列成一排且它们的卡钩同向设置，与另一组托盘爪单元的各托盘爪的卡钩相向，所述的托盘抓手还包括驱动两组托盘爪单元相对主架上下运动的第二驱动机构。
在上述的自适应托盘抓手中，所述的第一驱动机构包括设置在主架上的双向丝杆、伺服电机及与两组托盘爪单元一一对应的两移架，主架上设置有水平滑轨，各移架上分别设置有滑块，滑块与滑轨滑动连接，双向丝杆水平设置并在伺服电机地驱动下旋转，双向丝杆上设置有能相向或反向运动的左螺旋件和右螺旋件，两个移架对应地与左螺旋件和右螺旋件固接，各组托盘爪单元分别设置在对应的移架上。
在上述的自适应托盘抓手中，所述的第二驱动机构包括设置在两移架上与两移架一一对应的两组升降驱动气缸，托盘爪单元上的各托盘爪与对应的移架垂直设置且上下滑动连接，升降驱动气缸的缸体设置在移架上，其活塞杆竖直向上伸出与托盘爪固定板固接驱动对应的托盘爪单元竖直上下运动。
在上述的自适应托盘抓手中，所述的主架上设置有连接法兰。
与现有技术相比，本实用新型设置了两组托盘爪单元、第一驱动机构和第二驱动机构，通过上述各结构能够实现对不同尺寸、重量的托盘进行抓取，结构简单，使用方便。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为图1的仰视图。
图3为图1的侧视图。
图中，1、主架；2、连接法兰；3、双向丝杆；4、伺服电机；5、移架；6、滑轨；7、滑块；8、托盘爪；9、卡钩；10、升降驱动气缸；11、托盘爪固定板。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1-图3所示，本实用新型提出的自适应托盘抓手，它包括主架1、设置在主架1上的两组托盘爪单元及驱动两组托盘爪单元相向运动或远离的第一驱动机构，主架1上设置有连接法兰2。
上述第一驱动机构包括设置在主架1上的双向丝杆3、伺服电机4及与两组托盘爪单元一一对应的两移架5。主架1上设置有水平滑轨6，各移架5上分别设置有滑块7，滑块7与滑轨6滑动连接。双向丝杆3水平设置在主架1上并在伺服电机4地驱动下旋转，双向丝杆3上设置有能相向或反向运动的左螺旋件和右螺旋件，两个移架5对应地与左螺旋件和右螺旋件固接，各组托盘爪单元分别设置在对应的移架5上。
本实用新型的左螺旋件和右螺旋件可以分别为左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母，双向丝杆3两端分别设置有与左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母配合的左旋螺纹和右旋螺纹。
各组托盘爪单元分别包括托盘爪固定板11及设置在托盘爪固定板11上的一排托盘爪8，各托盘爪8的上端与对应的托盘爪固定板11固接，下端设置有卡钩9，同组托盘爪单元的托盘爪8排列成一排且它们的卡钩9同向设置，与另一组托盘爪单元的各托盘爪8的卡钩9相向。
本实用新型还包括驱动两组托盘爪单元相对主架1上下运动的第二驱动机构。该第二驱动机构包括设置在两移架5上与两移架5一一对应的两组升降驱动气缸10，托盘爪单元上的各托盘爪8与对应的移架5垂直设置且上下滑动连接，升降驱动气缸10的缸体设置在移架5上，其活塞杆竖直向上伸出与托盘爪固定板11固接驱动对应的托盘爪单元竖直上下运动。
本实用新型设置在机器人的末端，抓取托盘时，各升降驱动气缸10驱动对应的托盘爪单元下降至合适位置，第一驱动机构驱动两组托盘爪单元靠近托盘，使各组托盘爪单元的托盘爪8的卡钩9钩在托盘的插口上，机器人末端抬起就可以对托盘进行搬运。
本实用新型可以用于各种尺寸托盘的抓取。本实用新型能抓取托盘的重量为0.1kg-100kg。能抓取的托盘的尺寸为长度800mm-1200mm，宽度800mm-1200mm；高度1mm-200mm。
应该理解，在本实用新型的权利要求书、说明书中，所有“包括……”均应理解为开放式的含义，也就是其含义等同于“至少含有……”，而不应理解为封闭式的含义，即其含义不应该理解为“仅包含……”。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (4)
1.自适应托盘抓手，其特征在于，它包括主架(1)、设置在主架(1)上的两组托盘爪单元及驱动两组托盘爪单元相向运动或远离的第一驱动机构，各组托盘爪单元分别包括托盘爪固定板(11)及设置在托盘爪固定板(11)上的一排托盘爪(8)，各托盘爪(8)的上端与对应的托盘爪固定板(11)固接，下端设置有卡钩(9)，同组托盘爪单元的托盘爪(8)排列成一排且它们的卡钩(9)同向设置，与另一组托盘爪单元的各托盘爪(8)的卡钩(9)相向，所述的托盘抓手还包括驱动两组托盘爪单元相对主架(1)上下运动的第二驱动机构。
2.根据权利要求1所述的自适应托盘抓手，其特征在于，所述的第一驱动机构包括设置在主架(1)上的双向丝杆(3)、伺服电机(4)及与两组托盘爪单元一一对应的两移架(5)，主架(1)上设置有水平滑轨(6)，各移架(5)上分别设置有滑块(7)，滑块(7)与滑轨(6)滑动连接，双向丝杆(3)水平设置并在伺服电机(4)地驱动下旋转，双向丝杆(3)上设置有能相向或反向运动的左螺旋件和右螺旋件，两个移架(5)对应地与左螺旋件和右螺旋件固接，各组托盘爪单元分别设置在对应的移架(5)上。
3.根据权利要求2所述的自适应托盘抓手，其特征在于，所述的第二驱动机构包括设置在两移架(5)上与两移架(5)一一对应的两组升降驱动气缸(10)，托盘爪单元上的各托盘爪(8)与对应的移架(5)垂直设置且上下滑动连接，升降驱动气缸(10)的缸体设置在移架(5)上，其活塞杆竖直向上伸出与托盘爪固定板(11)固接驱动对应的托盘爪单元竖直上下运动。
4.根据权利要求1或2所述的自适应托盘抓手，其特征在于，所述的主架(1)上设置有连接法兰(2)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620817478.8U CN205852820U (zh) | 2016-07-29 | 2016-07-29 | 自适应托盘抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620817478.8U CN205852820U (zh) | 2016-07-29 | 2016-07-29 | 自适应托盘抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205852820U true CN205852820U (zh) | 2017-01-04 |
Family
ID=57654174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620817478.8U Expired - Fee Related CN205852820U (zh) | 2016-07-29 | 2016-07-29 | 自适应托盘抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205852820U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109132514A (zh) * | 2018-09-17 | 2019-01-04 | 徐州华恒机器人系统有限公司 | 高负载自定心气动抓手 |
| CN110154067A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-08-23 | 中国矿业大学 | 一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器 |
| CN112010023A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-12-01 | 广东电网有限责任公司 | 一种物资搬移装置 |
-
2016
- 2016-07-29 CN CN201620817478.8U patent/CN205852820U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109132514A (zh) * | 2018-09-17 | 2019-01-04 | 徐州华恒机器人系统有限公司 | 高负载自定心气动抓手 |
| CN109132514B (zh) * | 2018-09-17 | 2024-05-24 | 徐州华恒机器人系统有限公司 | 高负载自定心气动抓手 |
| CN110154067A (zh) * | 2019-04-10 | 2019-08-23 | 中国矿业大学 | 一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器 |
| CN110154067B (zh) * | 2019-04-10 | 2020-08-11 | 中国矿业大学 | 一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器 |
| CN112010023A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-12-01 | 广东电网有限责任公司 | 一种物资搬移装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205855408U (zh) | 自适应码垛抓手 | |
| CN107878989B (zh) | 一种仓储自动取料机 | |
| CN203855172U (zh) | 一种复合码垛机 | |
| CN107840059B (zh) | 一种双向仓储自动取料机 | |
| CN206663227U (zh) | 一种储货架物料取放机器人 | |
| CN205852820U (zh) | 自适应托盘抓手 | |
| CN107032141B (zh) | 一种自动装卸货物的移动机器人 | |
| CN108996233B (zh) | 软托盘智能码垛系统 | |
| CN203820065U (zh) | 自动循环式成型砖码垛系统 | |
| CN203568472U (zh) | 自动排坯机 | |
| CN103964209A (zh) | 自动循环式成型砖码垛系统 | |
| CN103523523A (zh) | 自动排坯机 | |
| CN201817105U (zh) | 栈板自动入料装置 | |
| CN205870579U (zh) | 自适应箱式抓手 | |
| CN204528536U (zh) | 一种栈板分配机 | |
| CN112061797A (zh) | 一种码垛机械手 | |
| CN103144119A (zh) | 机器人搬运夹手机构 | |
| CN110921177A (zh) | 一种仓储物流货物自动夹取搬运机 | |
| CN207223503U (zh) | 一种管件上料输送装置 | |
| CN105480464A (zh) | 一种码垛卸垛包装线 | |
| CN211393018U (zh) | 一种电感铜带多组转移机构 | |
| CN105501998B (zh) | 用于快速装车的垛输送装置 | |
| CN205916627U (zh) | 一种货物转运分堆机构 | |
| WO2023143406A1 (zh) | 搬运机器人和具有其的仓储系统 | |
| CN209038372U (zh) | 一种基于双目立体视觉的智能搬运机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170104 Termination date: 20200729 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |