CN205870579U - 自适应箱式抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了自适应箱式抓手，属于机器人技术领域。它解决了现有箱式抓手夹持精度低、调节不便、结构复杂及维修不便等问题。本实用新型包括主架、设置在主架上的夹板机构及吸取组件，吸取组件包括并排设置的两组吸盘，主架上设置有驱动两组吸盘相互靠近或远离的第一驱动机构，各吸盘的上部分别与主架连接，下部设置有吸取部，夹板机构用于吸盘吸附箱件后对箱件进行夹紧，两组吸盘均通过一吸盘固定板与主架滑动连接，各组吸盘的上部分别与吸盘固定板固接，下部的吸取部上设置有若干吸盘孔，吸盘孔均匀地分布在吸取部上。本实用新型能适用各种尺寸箱件的抓取，当箱件较重时，可以通过夹板机构对箱件进行辅助夹紧，结构简单，使用方便。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种自适应箱式抓手。
背景技术
随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在物流码垛作业中，采用机器人抓手抓取箱件自动码垛，能降低劳动强度，提高码垛效率。
目前现有的箱式抓手存在一些问题:夹持精度低，在抓取过程中可能会出现箱体滑落现象；当需要抓取另外尺寸的箱体时，调节不便；结构复杂，维修不便。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有的抓手所存在的上述缺点，而提供一种自适应箱式抓手，尤其是一种结构简单、调节方便且夹持精度高的自适应箱式抓手。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：
自适应箱式抓手，其特征在于，它包括主架、设置在主架上的夹板机构及吸取组件，所述的吸取组件包括并排设置的两组吸盘，主架上设置有驱动两组吸盘相互靠近或远离的第一驱动机构，各吸盘的上部分别与主架连接，下部设置有吸取部用于吸附箱件，所述的夹板机构用于吸盘吸附箱件后对箱件进行夹紧，两组吸盘均通过一吸盘固定板与主架滑动连接，各组吸盘的上部分别与吸盘固定板固接，下部的吸取部上设置有若干吸盘孔，吸盘孔均匀地分布在吸取部上。
各组吸盘分别只设置了一个吸盘。
在上述的自适应箱式抓手中，所述的第一驱动机构包括设置在主架上的双向丝杆及伺服电机，主架上设置有水平滑轨，各吸盘固定板上分别固设有滑块，滑块与滑轨滑动连接，伺服电机与水平设置的双向丝杆连接驱动双向丝杆旋转，双向丝杆上设置有能相向或反向运动的左螺旋件和右螺旋件，两吸盘固定板对应地与左螺旋件和右螺旋件固接。
在上述的自适应箱式抓手中，所述的夹板机构包括两块夹板，两块夹板一一对应设置在上述两组吸盘固定板的上方，夹板与对应的吸盘固定板通过转轴转动连接，各吸盘固定板上分别设置有驱动对应转轴使夹板翻转立于吸盘外侧的第二驱动机构，上述第一驱动机构驱动两块立起的夹板相向或反向运动。
在上述的自适应箱式抓手中，所述的第二驱动机构包括水平驱动气缸及齿条，水平驱动气缸的活塞杆伸出与齿条固接驱动齿条来回运动，转轴上设置有一与齿条啮合的齿轮，吸盘固定板上还设置有限制齿条沿直线运动的限位机构。
在上述的自适应箱式抓手中，所述的主架上设置有连接法兰。
与现有技术相比，本实用新型通过设置吸取组件及第一驱动机构，使得本实用新型可以根据箱件的尺寸控制两吸盘的张合尺寸，能适用各种尺寸箱件的抓取，当箱件较重时，可以通过夹板机构对箱件进行辅助夹紧，本实用新型结构简单，使用方便。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为图1的仰视图。
图3为图1的俯视图。
图中，1、主架；2、连接法兰；3、吸盘；4、吸取部；5、吸盘固定板；6、吸盘孔；7、双向丝杆；8、伺服电机；9、滑轨；10、滑块；11、夹板；12、转轴；13、水平驱动气缸；14、齿条；15、齿轮。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1-图3所示，本实用新型提供的自适应箱式抓手，它包括主架1、设置在主架1上的连接法兰2、夹板机构及吸取组件，吸取组件包括并排设置的两组吸盘3，主架1上设置有驱动两组吸盘3相互靠近或远离的第一驱动机构。
各吸盘3的上部分别与主架1连接，下部设置有吸取部4用于吸附箱件，两组吸盘3均通过一吸盘固定板5与主架1滑动连接，各组吸盘3的上部分别与吸盘固定板5固接，下部的吸取部4上设置有若干吸盘孔6，吸盘孔6均匀地分布在吸取部4上。各组吸盘3分别只设置了一个吸盘3。
该第一驱动机构包括设置在主架1上的双向丝杆7及伺服电机8，主架1上设置有水平滑轨9，各吸盘固定板5上分别固设有滑块10，滑块10与滑轨9滑动连接，伺服电机8与水平设置的双向丝杆7连接驱动双向丝杆7旋转，双向丝杆7上设置有能相向或反向运动的左螺旋件和右螺旋件，两吸盘固定板5对应地与左螺旋件和右螺旋件固接。
夹板机构用于吸盘3吸附箱件后对箱件进行夹紧，本实用新型的夹板机构包括两块夹板11，两块夹板11一一对应设置在上述两组吸盘固定板5的上方，夹板11与对应的吸盘固定板5通过转轴12转动连接，各吸盘固定板5上分别设置有驱动对应转轴12使夹板11翻转立于吸盘3外侧的第二驱动机构，上述第一驱动机构驱动两块立起的夹板11相向或反向运动。
第二驱动机构包括水平驱动气缸13及齿条14，水平驱动气缸13的活塞杆伸出与齿条14固接，驱动齿条14沿着与滑轨9平行的方向来回运动，转轴12上设置有一与齿条14啮合的齿轮15，吸盘固定板5上还设置有限制齿条14沿直线运动的限位机构。
本实用新型设置在机器人的末端，抓取箱件时，使两吸盘3的吸取部4竖直向下贴到箱件的顶部，水平驱动气缸13的活塞杆运动使齿条14带动齿轮15转动，对应的夹板11由水平状态变成立起状态夹于箱件的两侧，再通过第一驱动机构使两块立起的夹板11相向运动夹紧箱件，吸盘3吸附箱件后，机器人末端抬起就可以对箱件进行搬运。
在箱件不是很重的情况下可以不用夹板机构，直接用吸盘3吸取。
本实用新型可以根据箱件的尺寸控制两吸盘3的张合尺寸，能适用多种尺寸箱件的抓取。本实用新型能抓取箱件重量为0.1kg-100kg。能抓取的箱件的尺寸为长度200mm-600mm，宽度200mm-600mm，高度1mm-2000mm。
应该理解，在本实用新型的权利要求书、说明书中，所有“包括……”均应理解为开放式的含义，也就是其含义等同于“至少含有……”，而不应理解为封闭式的含义，即其含义不应该理解为“仅包含……”。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (5)
1.自适应箱式抓手，其特征在于，它包括主架(1)、设置在主架(1)上的夹板机构及吸取组件，所述的吸取组件包括并排设置的两组吸盘(3)，主架(1)上设置有驱动两组吸盘(3)相互靠近或远离的第一驱动机构，各吸盘(3)的上部分别与主架(1)连接，下部设置有吸取部(4)用于吸附箱件，所述的夹板机构用于吸盘(3)吸附箱件后对箱件进行夹紧，两组吸盘(3)均通过一吸盘固定板(5)与主架(1)滑动连接，各组吸盘（3）的上部分别与吸盘固定板(5)固接，下部的吸取部(4)上设置有若干吸盘孔(6)，吸盘孔(6)均匀地分布在吸取部(4)上。
2.根据权利要求1所述的自适应箱式抓手，其特征在于，所述的第一驱动机构包括设置在主架(1)上的双向丝杆(7)及伺服电机(8)，主架(1)上设置有水平滑轨(9)，各吸盘固定板(5)上分别固设有滑块(10)，滑块(10)与滑轨(9)滑动连接，伺服电机(8)与水平设置的双向丝杆(7)连接驱动双向丝杆(7)旋转，双向丝杆(7)上设置有能相向或反向运动的左螺旋件和右螺旋件，两吸盘固定板(5)对应地与左螺旋件和右螺旋件固接。
3.根据权利要求1或2所述的自适应箱式抓手，其特征在于，所述的夹板机构包括两块夹板(11)，两块夹板(11)一一对应设置在两组吸盘固定板(5)的上方，夹板(11)与对应的吸盘固定板(5)通过转轴(12)转动连接，各吸盘固定板(5)上分别设置有驱动对应转轴(12)使夹板(11)翻转立于吸盘(3)外侧的第二驱动机构，上述第一驱动机构驱动两块立起的夹板(11)相向或反向运动。
4.根据权利要求3所述的自适应箱式抓手，其特征在于，所述的第二驱动机构包括水平驱动气缸(13)及齿条(14)，水平驱动气缸(13)的活塞杆伸出与齿条(14)固接驱动齿条(14)来回运动，转轴(12)上设置有一与齿条(14)啮合的齿轮(15)，吸盘固定板(5)上还设置有限制齿条(14)沿直线运动的限位机 构。
5.根据权利要求1或2所述的自适应箱式抓手，其特征在于，所述的主架(1)上设置有连接法兰(2)。
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| CN (1) | CN205870579U (zh) |
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